一种电缆沟巡检机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种电缆沟巡检机器人，包括车体，车体上设有用于抓取电缆沟盖板的盖板抓取机构，车体的前侧设有检测组件，车体的底部设有行走机构，车体内设有控制单元和电池模块，盖板抓取机构包括两个抓取机械臂组件，抓取机械臂组件包括相上臂、下臂和顶板，上臂通过第一转轴连接于车体上，上臂的端部下臂的中部铰接，下臂的端部和顶板的中部铰接，顶板的外侧设有可转动的机械爪。本发明专利技术可通过在电缆沟外部行走的方式规避电缆沟内部环境复杂的问题，通过自主取盖伸入检测的方式实现对电缆沟内部设备近距离、针对性的检测，具有能够提高电缆沟巡检效率、减小巡检工作量、简单实用的优点。

Cable trench inspection robot

The invention discloses a cable inspection robot, which comprises a vehicle body is provided with a cover plate for cable trench cover grab grab mechanism, the front side is provided with a detection component, the body is arranged on the bottom of the walking mechanism, car body is provided with a control unit and a battery cover module, grasping mechanism comprises two grasping manipulator assembly, grasping manipulator the phase component includes upper and lower arms and roof, the upper arm is connected to a vehicle body through a first rotating shaft, the middle end part of an upper arm hinged arm, lower arm and the end of the roof of the central hinged roof is arranged outside the rotating mechanical claw. The invention can avoid the cable trench internal environment of complex problems in the cable trench outside walk of the way, realization of the cable channel equipment within the short distance, targeted to take cover into the detection through independent detection, can raise the inspection efficiency, reduce the cable trench inspection work, simple and practical.

【技术实现步骤摘要】
一种电缆沟巡检机器人
本专利技术涉及巡检机器人设备，具体涉及一种电缆沟巡检机器人。
技术介绍
随着城市的发展，现代化进程的推进，越来越多的电缆沟被建设用于取代城市林立的水泥杆塔，为了保障电力系统的安全可靠运行，需要定期对电缆沟进行检修。现阶段的主要检修方法是人工巡检，此法存在诸多缺陷：电缆沟盖板沉重难以搬动，通常需要多人合作才能打开，电缆沟内部空间狭小，工作环境恶劣，遍布积水乃至有害气体，人工巡检危险大，效率低。为了提高工作效率降低成本，需要研制一种电缆沟巡检机器人取代传统人工巡检。目前应用于电缆沟巡检的机器人很少，而且基本都是采用轮式或履带式结构在电缆沟内部行走巡检，具有很多缺陷：但电缆沟实际工作环境复杂，遍布积水、沉积物乃至台阶，普通机器人往往难以通过障碍达到巡检目的。其次，由于机器人在电缆沟底部行走，活动范围受限，无法对电缆沟上部设备进行近距离观测。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题：针对现有技术的上述问题，提供一种在电缆沟外部行走，规避电缆沟内部环境复杂的问题，通过自主取盖伸入检测的方式实现对电缆沟内部设备近距离、针对性检测，能够提高电缆沟巡检效率，减小巡检工作量、简单实用的电缆沟巡检机器人。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：一种电缆沟巡检机器人，包括车体，所述车体上设有用于抓取电缆沟盖板的盖板抓取机构，所述车体的前侧设有检测组件，所述车体的底部设有行走机构，所述车体内设有控制单元和电池模块，所述盖板抓取机构、检测组件、行走机构、电池模块分别与控制单元相连。优选地，所述盖板抓取机构包括两个抓取机械臂组件，所述抓取机械臂组件包括相上臂、下臂和顶板，所述上臂通过第一转轴连接于车体上，且所述车体内设有用于驱动上臂转动的第一驱动电机，所述上臂的端部下臂的中部铰接，且所述下臂和上臂之间设有第一液压机构，所述下臂的端部和顶板的中部铰接，且所述顶板的端部与下臂之间设有第二液压机构，所述顶板的外侧设有可转动的机械爪，所述机械爪的中部铰接布置于顶板上，所述顶板上设有第二驱动电机，所述机械爪内侧的端部通过第二驱动电机和顶板相连，所述车体内还设有液压控制模块，所述第一驱动电机、第二驱动电机、液压控制模块分别与控制单元相连，所述第一液压机构、第二液压机构分别与液压控制模块相连。优选地，所述机械爪包括相互连接且夹角为钝角的前爪段和后爪段，所述后爪段的中部铰接布置于顶板上、且内侧的端部通过第二驱动电机和顶板相连。优选地，所述车体的前侧设有检测机械臂组件，所述检测组件装设于检测机械臂组件上。优选地，所述车体的前侧设有带有滑动平台的水平滑动机构，所述检测机械臂组件装设于水平滑动机构的滑动平台上。优选地，所述水平滑动机构包括滑动平台、螺杆和第六驱动电机，所述滑动平台套设于螺杆上且与螺杆螺纹配合，所述滑动平台沿水平方向滑动布置于车体的前侧，所述第六驱动电机的输出端和螺杆相连，所述第六驱动电机与控制单元相连。优选地，所述检测机械臂组件包括前臂、中臂和转台，所述转台嵌设且滑动布置于滑动平台中，所述转台和滑动平台之间设有用于驱动转动件沿竖直平面转动的第三驱动电机，所述检测组件装设于前臂的端部，所述前臂通过第二转轴和中臂相连且前臂、中臂之间设有第四驱动电机，所述中臂通过第三转轴和转台相连且中臂和转台之间设有第五驱动电机，所述第三驱动电机、第四驱动电机、第五驱动电机分别与控制单元相连。优选地，所述第二转轴和第三转轴的转动轴线均沿竖直方向布置。优选地，所述检测组件包括传感器箱、云台、摄像头和红外探头，所述云台装设于传感器箱上，所述摄像头和红外探头分别装设于云台的前端，所述传感器箱内设有包括拾音器或气体传感器在内的至少一种传感器，所述传感器、云台、摄像头和红外探头分别与控制单元相连。优选地，所述行走机构为履带行走机构。本专利技术的电缆沟巡检机器人具有下述优点：本专利技术的电缆沟巡检机器人在车体上设有用于抓取电缆沟盖板的盖板抓取机构，所述车体的前侧设有检测组件，所述车体的底部设有行走机构，所述车体内设有控制单元和电池模块，所述盖板抓取机构、检测组件、行走机构、电池模块分别与控制单元相连，在工作时通过电缆沟巡检机器人的控制单元控制行走机构沿着电缆沟盖板行走，当需要巡检某一块电缆沟盖板时，通过盖板抓取机构将该电缆沟盖板举起，然后利用检测组件对电缆沟内部进行检测，可通过在电缆沟外部行走的方式规避电缆沟内部环境复杂的问题，通过自主取盖伸入检测的方式实现对电缆沟内部设备近距离针对性的检测，能够提高电缆沟巡检效率，减小巡检工作量，具有电缆沟巡检高效可靠、使用方便、简单实用的优点。附图说明图1为本专利技术实施例的主视结构示意图。图2为本专利技术实施例的前侧方向的侧视结构示意图。图3为本专利技术实施例盖板抓取机构在伸展状态的结构示意图。图4为本专利技术实施例盖板抓取机构在抓紧电缆沟盖板的状态示意图。图5为本专利技术实施例盖板抓取机构在举起电缆沟盖板的状态示意图。图6为本专利技术实施例机械爪抓取电缆沟盖板前的状态结构示意图。图7为本专利技术实施例机械爪抓取电缆沟盖板时的状态结构示意图。图8为本专利技术实施例检测机械臂组件半伸展状态的结构示意图。图9为本专利技术实施例检测机械臂组件收缩状态的结构示意图。图10为本专利技术实施例检测机械臂组件收缩状态的结构示意图。图11为本专利技术实施例进行电缆沟巡检的分解动作示意图。图例说明：1、车体；2、盖板抓取机构；21、抓取机械臂组件；211、上臂；212、下臂；213、顶板；214、第一转轴；215、第一液压机构；216、第二液压机构；217、机械爪；218、前爪段；219、后爪段；3、检测组件；31、传感器箱；32、云台；33、摄像头；34、红外探头；4、行走机构；5、检测机械臂组件；51、前臂；511、第二转轴；52、中臂；521、第三转轴；53、转台；6、水平滑动机构；61、滑动平台；62、螺杆。具体实施方式如图1和图2所示，本实施例的电缆沟巡检机器人包括车体1，车体1上设有用于抓取电缆沟盖板的盖板抓取机构2，车体1的前侧设有检测组件3，车体1的底部设有行走机构4，车体1内设有控制单元和电池模块，盖板抓取机构2、检测组件3、行走机构4、电池模块分别与控制单元相连。参见图1，在工作时，通过本实施例的电缆沟巡检机器人的控制单元控制行走机构4沿着电缆沟盖板行走，当需要巡检某一块电缆沟盖板时，通过盖板抓取机构2将该电缆沟盖板举起，然后利用检测组件3对电缆沟内部进行检测，可通过在电缆沟外部行走的方式规避电缆沟内部环境复杂的问题，通过自主取盖伸入检测的方式实现对电缆沟内部设备近距离针对性的检测，能够提高电缆沟巡检效率，减小巡检工作量，具有电缆沟巡检高效可靠、使用方便、简单实用的优点。如图1、图2、图3、图4和图5所示，盖板抓取机构2包括两个抓取机械臂组件21，抓取机械臂组件21包括相上臂211、下臂212和顶板213，上臂211通过第一转轴214连接于车体1上，且车体1内设有用于驱动上臂211转动的第一驱动电机，上臂211的端部下臂212的中部铰接，且下臂212和上臂211之间设有第一液压机构215，下臂212的端部和顶板213的中部铰接，且顶板213的端部与下臂212之间设有第二液压机构216，顶板213的外侧设有可转动的机械爪217，机械爪217的中部铰本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电缆沟巡检机器人，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）上设有用于抓取电缆沟盖板的盖板抓取机构（2），所述车体（1）的前侧设有检测组件（3），所述车体（1）的底部设有行走机构（4），所述车体（1）内设有控制单元和电池模块，所述盖板抓取机构（2）、检测组件（3）、行走机构（4）、电池模块分别与控制单元相连。

【技术特征摘要】
1.一种电缆沟巡检机器人，包括车体（1），其特征在于：所述车体（1）上设有用于抓取电缆沟盖板的盖板抓取机构（2），所述车体（1）的前侧设有检测组件（3），所述车体（1）的底部设有行走机构（4），所述车体（1）内设有控制单元和电池模块，所述盖板抓取机构（2）、检测组件（3）、行走机构（4）、电池模块分别与控制单元相连。2.根据权利要求1所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述盖板抓取机构（2）包括两个抓取机械臂组件（21），所述抓取机械臂组件（21）包括相上臂（211）、下臂（212）和顶板（213），所述上臂（211）通过第一转轴（214）连接于车体（1）上，且所述车体（1）内设有用于驱动上臂（211）转动的第一驱动电机，所述上臂（211）的端部下臂（212）的中部铰接，且所述下臂（212）和上臂（211）之间设有第一液压机构（215），所述下臂（212）的端部和顶板（213）的中部铰接，且所述顶板（213）的端部与下臂（212）之间设有第二液压机构（216），所述顶板（213）的外侧设有可转动的机械爪（217），所述机械爪（217）的中部铰接布置于顶板（213）上，所述顶板（213）上设有第二驱动电机，所述机械爪（217）内侧的端部通过第二驱动电机和顶板（213）相连，所述车体（1）内还设有液压控制模块，所述第一驱动电机、第二驱动电机、液压控制模块分别与控制单元相连，所述第一液压机构（215）、第二液压机构（216）分别与液压控制模块相连。3.根据权利要求2所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述机械爪（217）包括相互连接且夹角为钝角的前爪段（218）和后爪段（219），所述后爪段（219）的中部铰接布置于顶板（213）上、且内侧的端部通过第二驱动电机和顶板（213）相连。4.根据权利要求1所述的电缆沟巡检机器人，其特征在于：所述车体（1）的前侧设有检测机械臂组件（5），所述检测组件（3）装设于检测机械臂组件（5）上。5.根据权利要求4所述的电缆沟...

【专利技术属性】
技术研发人员：樊绍胜，胡文韬，廖森伟，曾思哲，
申请(专利权)人：长沙理工大学，
类型：发明
国别省市：湖南,43