电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种电动汽车的巡航控制方法，包括以下步骤：检测视野内的前方道路是否有目标车辆；如果有，则确定相对速度和第一安全距离；如果实际纵向距离小于第一安全距离，则进一步确定实际横向距离；判断实际横向距离是否大于第二安全距离；如果实际横向距离大于第二安全距离且本车与目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。本发明专利技术实施例的巡航控制方法，通过对目标车辆的校验，提高目标车辆检测的精确度，更好地保证整车的安全性和舒适性，提高用户的使用体验，简单便捷。本发明专利技术还公开了一种电动汽车的巡航控制系统及具有其的电动汽车。

【技术实现步骤摘要】
电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法
本专利技术涉及车辆
，特别涉及一种电动汽车及其的巡航控制系统和巡航控制方法。
技术介绍
相关技术中，ACC(AdaptiveCruiseControl，自适应巡航控制系统)控制车速的主要方式是通过发动机油门控制和适当的制动，纯电动汽车可以通过再生制动或者ESP(ElectronicStabilityProgram，车身电子稳定系统)来减速。具体地，参照图1所示，根据雷达实时监测与前车的距离和当前的车速判断是否需要减速，在需要减速的时候，整车控制器给电机控制器发送合适的扭矩，优先使用电机制动回收电能。也就是说，相关技术中的ACC主要依据在车辆行驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器持续扫描车辆前方的道路，同时制动防抱死系统的轮速传感器采集车速信号，当车辆与前车之间的距离小于标定值时，整车控制器通过发送制动回收扭矩指令给电机控制器，电机控制器控制驱动电机发出相应制动扭矩，达到制动效果，自适应巡航控制系统与驱动电机协调动作，使车辆与前车始终保持安全距离。然而，相关技术中的控制方式存在一定的安全隐患，首先自适应巡航系统的雷达目标检测是存在一定角度的，在较狭窄的乡间道路行车时，通过雷达监测可能会将迎面驶来的车辆当成本车道目标，随着两车距离的接近，自适应巡航系统会采取非必要的制动；其次电动汽车是以高压蓄电池作为动力源，通过电机驱动，在自适应巡航系统需要制动时通过制动回馈的确是提高电动汽车续驶里程的好办法，但是未考虑电池的状态是否允许制动回馈发生，以及制动回馈扭矩的大小也未考虑电池的可充电能力。因此相关技术中车辆的控制方法存在一定缺陷，亟需改进。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种电动汽车的巡航控制方法，该巡航控制方法可以提高目标车辆检测的精确度，保证整车的安全性和舒适性。本专利技术的另一个目的在于提出一种电动汽车的巡航控制系统。本专利技术的再一个目的在于提出一种电动汽车。为达到上述目的，本专利技术一方面实施例提出了一种电动汽车的巡航控制方法，包括以下步骤：检测视野内的前方道路是否有目标车辆；如果有，则确定本车与所述目标车辆之间的相对速度和第一安全距离；如果本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离小于所述第一安全距离，则进一步确定本车与所述目标车辆之间的实际横向距离；判断所述实际横向距离是否大于第二安全距离；如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离且本车与所述目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。根据本专利技术实施例提出的电动汽车的巡航控制方法，在检测到前方道路有目标车辆时，首先确定相对速度和第一安全距离，如果实际纵向距离小于第一安全距离，其次判断实际横向距离是否大于第二安全距离，如果实际横向距离大于第二安全距离且相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，通过对目标车辆的校验，提高目标车辆检测的精确度，更好地保证整车的安全性和舒适性，提高用户的使用体验，简单便捷。另外，根据本专利技术上述实施例的电动汽车的巡航控制方法还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，在本专利技术的一个实施例中，如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离且本车与所述目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，进一步包括：如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离，则进一步在多个检测周期内分别检测得到多个本车与所述目标车辆之间的相对速度；求取所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值；判断所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值的绝对值是否大于本车车速；如果是，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述进行自适应巡航，进一步包括：根据本车与所述目标车辆之间的相对速度以及本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离确定制动减速度；根据所述制动减速度得到制动力矩；根据车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态确定允许的最大制动回馈力矩；判断所述制动力矩是否小于或等于所述允许的最大制动回馈力矩；如果是，则通过所述驱动电机进行回馈制动，通过车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态得到最大制动回馈力矩，提高整车的经济性，保证车辆的可靠性。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，如果所述制动力矩大于所述允许的最大制动回馈力矩，则所述驱动电机以所述允许的最大制动回馈力矩进行回馈制动，同时通过制动系统进行辅助制动。本专利技术另一方面实施例提出了一种电动汽车的巡航控制系统，包括：检测模块，用于检测视野内的前方道路是否有目标车辆；第一确定模块，用于在所述检测模块检测到视野内的前方道路有目标车辆时，确定本车与所述目标车辆之间的相对速度和第一安全距离；第二确定模块，用于在本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离小于所述第一安全距离时，进一步确定本车与所述目标车辆之间的实际横向距离；判断模块，用于判断所述实际横向距离是否大于第二安全距离；以及控制模块，用于在所述实际横向距离大于所述第二安全距离且本车与所述目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速时，忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。根据本专利技术实施例提出的电动汽车的巡航控制系统，在检测到前方道路有目标车辆时，首先确定相对速度和第一安全距离，如果实际纵向距离小于第一安全距离，其次判断实际横向距离是否大于第二安全距离，如果实际横向距离大于第二安全距离且相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，通过对目标车辆的校验，提高目标车辆检测的精确度，更好地保证整车的安全性和舒适性，提高用户的使用体验，简单便捷。另外，根据本专利技术上述实施例的电动汽车的巡航控制系统还可以具有如下附加的技术特征：进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述控制模块用于：如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离，则进一步在多个检测周期内分别检测得到多个本车与所述目标车辆之间的相对速度；求取所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值；判断所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值的绝对值是否大于本车车速；如果是，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述控制模块进行自适应巡航，包括：根据本车与所述目标车辆之间的相对速度以及本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离确定制动减速度；根据所述制动减速度得到制动力矩；根据车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态确定允许的最大制动回馈力矩；判断所述制动力矩是否小于或等于所述允许的最大制动回馈力矩；如果是，则通过所述驱动电机进行回馈制动，通过车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态得到最大制动回馈力矩，提高整车的经济性，保证车辆的可靠。进一步地，在本专利技术的一个实施例中，所述控制模块还用于：如果所述制动力矩大于所述允许的最大制动回馈力矩，则所述驱动电机以所述允许的最大制动回馈力矩进行回馈制动，同时通过制动系统进行辅助制动。本专利技术再一方面实施例提出了一种电动汽车，其包括上述的电动汽车的巡航控制本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测视野内的前方道路是否有目标车辆；如果有，则确定本车与所述目标车辆之间的相对速度和第一安全距离；如果本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离小于所述第一安全距离，则进一步确定本车与所述目标车辆之间的实际横向距离；判断所述实际横向距离是否大于第二安全距离；以及如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离且本车与所述目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，包括以下步骤：检测视野内的前方道路是否有目标车辆；如果有，则确定本车与所述目标车辆之间的相对速度和第一安全距离；如果本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离小于所述第一安全距离，则进一步确定本车与所述目标车辆之间的实际横向距离；判断所述实际横向距离是否大于第二安全距离；以及如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离且本车与所述目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。2.根据权利要求1所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离且本车与所述目标车辆之间的相对速度的绝对值大于本车车速，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航，进一步包括：如果所述实际横向距离大于所述第二安全距离，则进一步在多个检测周期内分别检测得到多个本车与所述目标车辆之间的相对速度；求取所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值；判断所述多个本车与所述目标车辆之间的相对速度的平均值的绝对值是否大于本车车速；以及如果是，则忽略所述目标车辆并维持目标巡航状态，否则进行自适应巡航。3.根据权利要求1或2所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，所述进行自适应巡航，进一步包括：根据本车与所述目标车辆之间的相对速度以及本车与所述目标车辆之间的实际纵向距离确定制动减速度；根据所述制动减速度得到制动力矩；根据车辆车速、动力电池的荷电状态和驱动电机状态确定允许的最大制动回馈力矩；判断所述制动力矩是否小于或等于所述允许的最大制动回馈力矩；以及如果是，则通过所述驱动电机进行回馈制动。4.根据权利要求3所述的电动汽车的巡航控制方法，其特征在于，如果所述制动力矩大于所述允许的最大制动回馈力矩，则所述驱动电机以所述允许的最大制动回馈力矩进行回馈制动，同时通过制动系统进行辅助制动。5.一种电动汽车的巡航控制系统，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：马啸，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11