用于车辆自适应巡航控制的方法、装置及车辆制造方法及图纸

本发明专利技术公开了用于车辆自适应巡航控制的方法、装置及车辆，其中的方法主要包括：获取本车辆行驶速度、距离本车辆最近的前方障碍物行驶速度以及本车辆与所述前方障碍物的距离；根据所述距离和安全距离的大小关系以及本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景；根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度。本发明专利技术可以根据实际路况考虑两个距离的大小关系以及三个速度之间的大小关系的各种组合，从而通过为每一种行驶场景设置相应的巡航控制策略即可使车辆在巡航控制过程中自适应的应对各种路况，进而在充分保证了车辆行驶安全的同时，提高巡航控制的智能化程度。

【技术实现步骤摘要】
用于车辆自适应巡航控制的方法、装置及车辆
本专利技术涉及车辆自适应巡航技术，具体涉及一种用于车辆自适应巡航控制的方法、用于车辆自适应巡航控制的装置以及设置有用于车辆自适应巡航控制的装置的车辆。
技术介绍
ACC(AdaptiveCruiseControl，自适应巡航控制)是一种车辆能够自主调节行驶速度以适应实际交通状况的汽车功能。由于ACC可以在一定程度上减轻驾驶员的负担而得到日渐广泛的应用。目前，ACC的实现过程通常为：实时获取本车辆与前方车辆(即位于前方且与本车辆距离最近的车辆)的距离以及相对速度，并根据获取到的距离以及相对速度确定是按照巡航速度行驶，还是减速以低于巡航速度的行驶速度行驶。专利技术人在实现本专利技术过程中发现：随着车辆保有程度的不断增加，实际道路的路况越来越复杂，如何使ACC更好的适应于日渐复杂的路况，在保证车辆行驶安全的同时，提高巡航控制的智能化程度是一个值得关注的技术问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的用于车辆自适应巡航控制的方法、装置及车辆。依据本专利技术的其中一个方面，提供了一种用于车辆自适应巡航控制的方法，该方法主要包括：获取本车辆行驶速度、距离本车辆最近的前方障碍物行驶速度以及本车辆与所述前方障碍物的距离；根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景；根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度。可选的，上述用于车辆自适应巡航控制的方法，其中，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离大于安全距离，所述本车辆行驶速度大于所述前方障碍物行驶速度，且所述前方障碍物行驶速度不小于巡航设定速度的情况下，确定匹配第一行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：根据第一行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度降低到巡航设定速度。可选的，上述用于车辆自适应巡航控制的方法，其中，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离大于安全距离，所述前方障碍物行驶速度大于所述本车辆行驶速度，且所述本车辆行驶速度不小于巡航设定速度的情况下，确定匹配第二行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：根据第二行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度降低到巡航设定速度。可选的，上述用于车辆自适应巡航控制的方法，其中，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离大于安全距离，所述前方障碍物行驶速度大于巡航设定速度，且所述巡航设定速度不小于所述本车辆行驶速度的情况下，确定匹配第三行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：根据第三行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度提高到巡航设定速度。可选的，上述用于车辆自适应巡航控制的方法，其中，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离大于安全距离，所述本车辆行驶速度大于巡航设定速度，且所述巡航设定速度不小于所述前方障碍物行驶速度的情况下，确定匹配第四行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略对本车辆的行驶进行控制的步骤包括：根据第四行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度降低至巡航设定速度。可选的，上述用于车辆自适应巡航控制的方法，其中，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离大于安全距离，所述巡航设定速度大于所述本车辆行驶速度，且所述本车辆行驶速度不小于所述前方障碍物行驶速度的情况下，确定匹配第五行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：在根据第五行驶场景的巡航控制策略判断出本车辆行驶速度大于所述前方障碍物行驶速度与预定速度之和的情况下，控制本车辆行驶速度降低至所述前方障碍物行驶速度与预定速度之和；在根据第五行驶场景的巡航控制策略判断出本车辆行驶速度不大于所述前方障碍物行驶速度与预定速度之和的情况下，控制本车辆保持其行驶速度。可选的，上述用于车辆自适应巡航控制的方法，其中，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离大于安全距离，巡航设定速度不小于前方障碍物行驶速度，且所述前方障碍物行驶速度大于本车辆行驶速度的情况下，确定匹配第六行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：根据第六行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度提速，直到本车辆与所述前方障碍物的距离达到安全距离时，控制本车辆行驶速度为前方障碍物行驶速度。可选的，上述用于车辆自适应巡航控制的方法，其中，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离不大于安全距离，所述本车辆行驶速度大于所述前方障碍物行驶速度，且所述前方障碍物行驶速度不小于巡航设定速度的情况下，确定匹配第七行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：根据第七行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度降低到巡航设定速度。可选的，上述用于车辆自适应巡航控制的方法，其中，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离不大于安全距离，所述前方障碍物行驶速度大于所述本车辆行驶速度，且所述本车辆行驶速度不小于巡航设定速度的情况下，确定匹配第八行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：根据第八行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度降低到巡航设定速度。可选的，上述用于车辆自适应巡航控制的方法，其中，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离不大于安全距离，所述前方障碍物行驶速度大于巡航设定速度，且所述巡航设定速度不小于本车辆行驶速度的情况下，确定匹配第九行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：根据第九行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度加速到巡航设定速度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于车辆自适应巡航控制的方法，其特征在于，所述方法包括：获取本车辆行驶速度、距离本车辆最近的前方障碍物行驶速度以及本车辆与所述前方障碍物的距离；根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景；根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度。

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆自适应巡航控制的方法，其特征在于，所述方法包括：获取本车辆行驶速度、距离本车辆最近的前方障碍物行驶速度以及本车辆与所述前方障碍物的距离；根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景；根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离大于安全距离，所述本车辆行驶速度大于所述前方障碍物行驶速度，且所述前方障碍物行驶速度不小于巡航设定速度的情况下，确定匹配第一行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：根据第一行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度降低到巡航设定速度。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离大于安全距离，所述前方障碍物行驶速度大于所述本车辆行驶速度，且所述本车辆行驶速度不小于巡航设定速度的情况下，确定匹配第二行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：根据第二行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度降低到巡航设定速度。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离大于安全距离，所述前方障碍物行驶速度大于巡航设定速度，且所述巡航设定速度不小于所述本车辆行驶速度的情况下，确定匹配第三行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：根据第三行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度提高到巡航设定速度。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离大于安全距离，所述本车辆行驶速度大于巡航设定速度，且所述巡航设定速度不小于所述前方障碍物行驶速度的情况下，确定匹配第四行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略对本车辆的行驶进行控制的步骤包括：根据第四行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度降低至巡航设定速度。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离大于安全距离，所述巡航设定速度大于所述本车辆行驶速度，且所述本车辆行驶速度不小于所述前方障碍物行驶速度的情况下，确定匹配第五行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：在根据第五行驶场景的巡航控制策略判断出本车辆行驶速度大于所述前方障碍物行驶速度与预定速度之和的情况下，控制本车辆行驶速度降低至所述前方障碍物行驶速度与预定速度之和；在根据第五行驶场景的巡航控制策略判断出本车辆行驶速度不大于所述前方障碍物行驶速度与预定速度之和的情况下，控制本车辆保持其行驶速度。7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍物行驶速度和巡航设定速度的大小关系确定预设行驶场景中与所述大小关系匹配的行驶场景的步骤包括：在所述距离大于安全距离，巡航设定速度不小于前方障碍物行驶速度，且所述前方障碍物行驶速度大于本车辆行驶速度的情况下，确定匹配第六行驶场景；且所述根据所述匹配的行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度的步骤包括：根据第六行驶场景的巡航控制策略控制本车辆行驶速度提速，直到本车辆与所述前方障碍物的距离达到安全距离时，控制本车辆行驶速度为前方障碍物行驶速度。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述距离和安全距离的大小关系以及所述本车辆行驶速度、前方障碍...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，李机智，刘瑞祥，何君舰，刘海明，沈海寅，
申请(专利权)人：智车优行科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11