太阳能面板清扫机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种太阳能面板清扫机器人控制系统，用于一太阳能面板清扫机器人，所述控制系统包括一数据采集单元，用以采集所述清扫机器人行进过程中的至少一工作参数；一处理器，连接至所述数据采集单元，用以发出至少一行进控制指令或至少一清扫控制指令；以及至少一存储单元，连接至所述处理器，用以存储所述清扫机器人行进过程中的所述工作参数。

【技术实现步骤摘要】
太阳能面板清扫机器人控制系统
本技术涉及清扫机器人领域，特别涉及一种太阳能面板清扫机器人控制系统。
技术介绍
在化石燃料日趋减少的情况下，作为一种新兴的可再生能源的太阳能已成为人类使用能源的重要组成部分，近十年来，太阳能应用技术在世界各国都得到迅猛发展。太阳能面板是指利用半导体材料在光照条件下发生的光生伏特效应(photovoltaic)将太阳能直接转换为电能的器件。有太阳光的地方就能发电，因此太阳能面板适用于从大型发电站到小型便携式充电器等多种场合，近年来得到飞速发展。太阳能面板的工作环境只能是户外，影响其工作的最大问题并不是风雨雷电，而是常年累积的灰尘。太阳能面板上附着有灰尘或其它附着物，会影响面板板的透光率，阻碍光电效率，从而会严重影响面板直接获取阳光的效率，降低面板的能量吸收和转换效率，降低发电效率。现有技术的太阳能面板在使用中只能依靠人工定期完成清理工作，由于太阳能面板面积较大、大型电站同时使用的面板较多，而灰尘会反复累积，需要反复清洗；因此人力成本很高、清理效率低、清理效果较差。在很多场合，为了提高空间利用率，太阳能面板都是利用支架设置在高处，这就给清理工作带来更大的难度和风险。很多太阳能面板的用户为了降低清理成本只能选择不清理，这样只能被迫承担灰尘导致的电能损耗。这样，就需要有一个新的自动清理设备，对太阳能面板进行自动清理。现有技术的清扫机器人一般都只能应用于水平地面上，不能适用于太阳能面板这样的斜坡平面。如果将现有的清扫机器人直接用在太阳能面板上，会导致以下问题。（1）清扫机器人动力不足、不能自由行进、清扫效果差；由于太阳能面板的倾斜角度一般在10度~40度之间，现有清扫机器人在斜坡平面上不能自由行进，即使能勉强行进，很快就会将电量耗尽。（2）清扫机器人会从太阳能面板上滑落；由于太阳能面板比较光滑，现有清扫机器人重量和车轮摩擦系数都比较小，摩擦力也比较小，行进困难，很容易滑落。（3）清扫机器人不能按照规定路线行驶，行进中覆盖面积小，会从太阳能面板边缘处落下；现有清扫机器人一般是设置为遇到障碍物自动转向，由于太阳能面板上没有任何障碍物，自动行驶的清扫机器人只能在单一路径上行进，其行进过程中的覆盖面积小，必然会从太阳能面板边缘处落下。即使预先规划好路径，现有的清扫机器人在行进中容易受到重力及面板附着物的影响，也会很容易偏离路径，很难保证直线行驶；而且清扫机器人自身无法察觉，不能走遍整个面板，会留下大量清扫不到的空间。（4）清扫机器人充电困难；由于太阳能面板高度比较高、面积较大，一旦将清扫机器人送上去之后，将其取下会比较困难，现有技术需要人工将清扫机器人搬离现场或人工取出电池，继而对其进行充电，从而不能长时间持续进行现场作业，而且由于很多太阳能面板都是用支架设置在高处，因此其充电操作非常麻烦，浪费大量人力。（5）清扫机器人工作状态监控困难，由于太阳能面板可能会设置在高处，地面上的工作人员无法对其工作过程做到全程监控，即使清扫机器人发生故障，停止运行或者路线走偏，工作人员也无法及时得知。
技术实现思路
本技术的一个目的在于，提供一种太阳能面板清扫机器人控制系统，以解决现有技术的清扫机器人行进中覆盖面积小、容易从太阳能面板边缘处落下、无法实现自动控制的技术问题。为解决上述问题，本技术提供一种太阳能面板清扫机器人控制系统，用于一太阳能面板清扫机器人，所述控制系统包括一数据采集单元，用以采集所述清扫机器人行进过程中的至少一工作参数；一处理器，连接至所述数据采集单元，用以发出至少一行进控制指令或至少一清扫控制指令；以及至少一存储单元，连接至所述处理器，用以存储所述清扫机器人行进过程中的所述工作参数。本技术优点在于，提供一种太阳能面板清扫机器人控制系统，提供多种清洁机器人在太阳能面板上行进的优化路径以及机器人在斜坡平面直线行进的控制方法，确保机器人可以不重复地走过太阳能面板的全部空间，覆盖面积大，不会从太阳能面板边缘处落下，既可以保证了清洁效果，又可以保证工作效率。附图说明图1为本技术实施例1中清扫机器人的整体外观示意图；图2为本技术实施例1中清扫机器人内部的结构示意图；图3为本技术实施例1中清扫机器人的分解结构示意图；图4为本技术实施例1中一种清扫装置的结构示意图；图5为本技术实施例1的另一种清扫装置的结构示意图；图6为本技术实施例1在斜坡上时，液体分发容器工作状态结构示意图；图7为本技术实施例1中一种液体分发容器结构示意图；图8为本技术实施例1中一种液体分发容器剖面结构示意图；图9为本技术实施例1中液位传感器结构示意图；图10为本技术实施例1中加注口盖体的剖面结构示意图；图11为本技术实施例1中动力系统整体结构示意图；图12为本技术实施例1中动力系统去除履带外壳后的结构示意图；图13为本技术实施例1中控制系统的结构框图；图14为本技术实施例1中在机器人上建立三维坐标系的示意图；图15为机器人用第一种路径导航方法在矩形斜坡上行驶的一种行驶路径示意图；图16为机器人用第一种路径导航方法在矩形斜坡上行驶的另一种行驶路径示意图；图17为机器人用第二种路径导航方法在矩形斜坡上行驶的一种行驶路径示意图；图18为机器人用第二种路径导航方法在矩形斜坡上行驶的另一种行驶路径示意图。图中部件编号如下：100太阳能面板清扫机器人/清扫机器人/机器人，200太阳能面板，300斜坡平面，400服务器；1车体，2清扫装置，3动力系统，4控制系统，5电力系统；11车身；21清扫电机，22滚刷，23传动机构，24杂物挡板，25液体分发容器，26喷头，27分叉管道，28抽水泵；31左前轮，32右前轮，33左后轮，34右后轮，35、左驱动电机，36右驱动电机，37履带，38轮毂轮齿，39履带张紧装置；41数据采集单元，42处理器，43存储单元，44报警单元，45无线通信单元；51电池盒；211清扫电机转轴，221滚刷从动轴，231主动齿轮，232从动齿轮，233双联齿轮；251排液口，252柱形部，253锥形部，254容器盖板，255加注口，256加注口盖体，257双向泄压阀，258环形盖口，259液位传感器；261喷嘴，271主管；311左前轮毂，312左前轮轴，321右前轮毂，322右前轮轴，331左后轮毂，341右后轮毂；371履带外壳，372履带内齿，373防滑块，374上传动带，375下传动带；411加速度传感器，412磁传感器，413距离传感器，414计数器，415影像传感器；2331大齿圈，2332小齿圈；2541连接槽孔，2591长杆体，2592浮球传感器，2593圆盘形连接器，2594环形堵块，2595导线；2571阀体，2572阀腔，2573密封阀块，2574密封挡块，2575第一通气孔，2576第二通气孔，2577第一弹性件，2578第二弹性件，2579环形肩部。具体实施方式以下参考说明书附图介绍本技术的一个优选实施例，证明本技术可以实施，所述实施例可以向本领域中的技术人员完整介绍本技术，使其
技术实现思路
更加清楚和便于理解。本技术可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本技术的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种太阳能面板清扫机器人控制系统，用于一太阳能面板清扫机器人，其特征在于，所述控制系统包括一数据采集单元，用以采集所述清扫机器人行进过程中的至少一工作参数；一处理器，连接至所述数据采集单元，用以发出至少一行进控制指令或至少一清扫控制指令；以及至少一存储单元，连接至所述处理器，用以存储所述清扫机器人行进过程中的所述工作参数。

【技术特征摘要】
1.一种太阳能面板清扫机器人控制系统，用于一太阳能面板清扫机器人，其特征在于，所述控制系统包括一数据采集单元，用以采集所述清扫机器人行进过程中的至少一工作参数；一处理器，连接至所述数据采集单元，用以发出至少一行进控制指令或至少一清扫控制指令；以及至少一存储单元，连接至所述处理器，用以存储所述清扫机器人行进过程中的所述工作参数。2.如权利要求1所述的太阳能面板清扫机器人控制系统，其特征在于，所述太阳能面板清扫机器人包括：一车体，在至少一太阳能面板上行驶或停止；所述车体内部或外部设有一动力系统，用以调整所述车体在所述太阳能面板上的行进方向和行驶速度；以及一清扫系统，用以清扫所述太阳能面板；其中，所述处理器向所述动力系统发出至少一行进控制指令，所述动力系统根据所述行进控制指令控制所述车体行驶或停止；其中，所述处理器向所述清扫系统发出至少一清扫控制指令，所述清扫系统根据所述清扫控制指令清扫或停止清扫所述太阳能面板。3.如权利要求2所述的太阳能面板清扫机器人控制系统，其特征在于，所述工作参数包括所述车体的重力加速度数据、所述车体行驶方向数据、所述车体行进过程中所述车体前方的影像，以及至少一距离传感器与所述太阳能面板的距离数据。4.如权利要求2所述的太阳能面板清扫机器人控制系统，其特征在于，所述数据采集单元包括至少一加速度传感器，连接至所述处理器，用以实时采集所述车体的至少一加速度数据；所述处理器根据所述车体的加速度数据判断所述车体是否为直线行进；若所述车体发生偏离，所述处理器根据所述加速度数据向所述动力系统发出至少一方向调整指令。5.如权利要求2所述的太阳能面板清扫机器人控制系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭芳，周艳荣，徐建荣，
申请(专利权)人：苏州瑞得恩光能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32