本发明专利技术提供一种履带张紧装置以及履带式行进装置。履带张紧装置包括履带、支架、两个以上的伸缩装置以及两个以上的转动轮。所述履带为一环状带体，包括上传动带以及下传动带；所述支架位于所述上传动带以及所述下传动带之间；所述伸缩装置的顶端可转动式连接至所述支架顶部；以及所述转动轮可转动式连接至一伸缩装置的底端；所述转动轮被所述伸缩装置向下压迫，且能够在所述下传动带的顶面滚动。在履带式行进装置越过凸起障碍物时，每一组转动轮依次向上翘起，其余转动轮保持压紧履带，防止履带打滑或者履带式行进装置侧滑，从而导致履带式行进装置行走姿态纠偏困难或者跌落。式行进装置行走姿态纠偏困难或者跌落。式行进装置行走姿态纠偏困难或者跌落。
【技术实现步骤摘要】
一种履带张紧装置及履带式行进装置
[0001]本专利技术涉及履带式机动车领域，特别涉及一种履带张紧装置及履带式行进装置。
技术介绍
[0002]光伏面板在使用了一段时间后，其表面会沾染许多灰尘，这些灰尘会产生热板效应并严重影响光伏面板的光电转化效率，所以光伏面板的清洁是不可或缺的。大规模的光伏面板若都要采用人工的方式去清洁的话会耗费大量的人力，所以采用了智能清扫机器人去清洁光伏面板。
[0003]现有技术的轮式机器人一般都只能应用于水平地面上，不能适用于光伏面板这样的斜坡平面。光伏面板清扫机器人需要在履带内设置特殊的张紧装置，增大机器人对光伏面板的压力，进而增大机器人与光伏面板之间的摩擦力，从而防止履带打滑或者履带式行进装置侧滑。清扫机器人在工作中都具有预设的行进路线，若是出现履带打滑或者清扫机器人侧滑的情况，会导致清扫机器人的位置与朝向与预设值不相符，从而导致清扫机器人的行走姿态难以校正回预设值。同时，光伏面板机器人在多个面板组成的面板阵列上行进时，需要跨越光伏面板边缘处的边框，即一个在斜坡平面上凸起的障碍物，如何在越障的同时保持对光伏面板的抓地力，是需要被解决的问题。
[0004]现有技术中，专利文件CN111942489B提供了一种履带张紧装置及履带式行进装置，在两个铰接的转动臂之间设置弹簧，在水平方向施加足够的拉力，使得转动臂底部的压板产生足够的向下压力，以增大履带下表面与光伏面板的摩擦力，确保机器人不会发生打滑或跌落。在此方案中，仅依靠一根弹簧提供拉力，对弹簧材质要求较高，制作成本也比较高；在使用一段时间后，该弹簧会因机械疲劳导致弹力减小，导致履带下表面与光伏面板的摩擦力不足，容易发生打滑，必须定期更换，导致维护成本较高。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于，提供一种履带张紧装置及履带式行进装置，用以解决在光伏面板上行进的履带式机器人弹性件弹力不足、抓地力偏弱、跨越光伏面板边框时容易打滑的技术问题。
[0006]为解决上述问题，本专利技术提供一种履带张紧装置，所述履带张紧装置包括履带、支架、两个以上的伸缩装置以及两个以上的转动轮。所述履带为一环状带体，包括上传动带以及下传动带；所述支架位于所述上传动带以及所述下传动带之间；所述伸缩装置的顶端可转动式连接至所述支架顶部；所述转动轮可转动式连接至一伸缩装置的底端；所述转动轮被所述伸缩装置向下压迫，且能够在所述下传动带的顶面滚动，以张紧所述履带。
[0007]进一步地，所述支架包括匚形件以及矩形件。所述匚形件的纵向截面为匚形，其开口朝向所述下传动带，所述匚形件包括相对设置的第一平板以及第二平板，所述匚形件还包括垂直连接至所述第一平板以及所述第二平板的第三平板；所述矩形件的纵向截面为矩形，所述矩形件固定连接至第三平板朝向所述上传动带的一侧。
[0008]进一步地，所述支架还包括多个限位销，每一限位销的两端分别固定连接至所述第一平板以及所述第二平板。
[0009]进一步地，所述第三平板的中部设有两个以上等间隔排列在同一直线上的第一通孔；所述矩形件的中部设有两个以上等间隔排列在同一直线上的第二通孔；每一第二通孔与一第一通孔相对设置。
[0010]进一步地，所述伸缩装置包括转动轴，所述转动轴的两端分别可转动式连接至一矩形件的第二通孔的孔壁，所述转动轴的中轴线垂直于第一平板，所述转动轴中部设有一竖直设置的第三通孔。
[0011]进一步地，所述伸缩装置包括导向杆以及弹簧。所述导向杆的上部可滑动式贯穿于一转动轴的第三通孔，所述导向杆的下端设有一第一轴套，所述第一轴套的中轴线与所述转动轮的中轴线在同一直线上；所述弹簧套设于所述导向杆外部，所述弹簧一端抵接至所述第一轴套，其另一端抵接至所述转动轴，使得所述转动轮压紧所述下传动带的顶面。
[0012]进一步地，所述导向杆的顶部设有一螺母，所述螺母的最大直径大于所述第三通孔的直径。
[0013]进一步地，所述伸缩装置还包括第一固定轴、第二固定轴以及转动臂。所述第一固定轴的两端分别垂直固定连接至第一平板以及第二平板；所述第二固定轴两端分别设有一转动轮，所述第二固定轴中部可转动式穿过一第一轴套；所述转动臂包括第二轴套、第三轴套以及连接部。所述第二轴套可转动式套设于所述第一固定轴的外表面；所述第三轴套可转动式套设于所述第二固定轴的外表面；所述连接部用以连接所述第二轴套以及所述第三轴套。
[0014]进一步地，所述履带内表面设有多个均匀分布的直线形槽，所述转动轮的外表面设有多个均匀分布的直线形突条，所述转动轮与所述履带的内表面啮合。
[0015]本专利技术还包括一种履带式行进装置，包括上述的履带张紧装置。
[0016]进一步地所述履带式行进装置还包括车体，所述车体的两个侧面分别设有一所述的履带张紧装置；每一支架通过紧固件固定至所述车体的一外侧壁。
[0017]本专利技术的优点在于，提供一种履带张紧装置及履带式行进装置，履带张紧装置包括多根弹簧，多根弹簧配合使用能够增加其对履带向下的压力，进而增大履带与光伏面板之间的摩擦力。本专利技术同时利用多根弹簧提供弹力，减少了每根弹簧的负荷，延长了弹簧的使用寿命，降低了弹簧的制造成本与维护成本。履带式行进装置在跨越障碍物时，其履带底部会先后被障碍物向上垫起，每一组转动轮也会先后被向上垫起；当一组转动轮向上移动时，其余转动轮保持压紧履带，使得履带与光伏面板之间的摩擦力并不会减少太多，防止履带打滑或者履带式行进装置侧滑，从而导致履带式行进装置行走姿态纠偏困难或者跌落。
附图说明
[0018]图1为本专利技术实施例中履带式行进装置的工作情景的示意图；图2为本专利技术实施例中履带式行进装置的整体结构示意图；图3为本专利技术实施例中履带张紧装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例中支架的结构示意图；图5为本专利技术实施例中履带张紧装置的的部分结构示意图；
图6为本专利技术实施例中一对伸缩装置的整体结构示意图；图7为本专利技术实施例中转动臂的结构示意图；图8为本专利技术实施例中一个伸缩装置的分解结构示意图；图9为本专利技术实施例中转动轮的结构示意图。
[0019]图中标号如下所示：1履带张紧装置，2车体，3履带，4驱动轮，5从动轮，6动力输出轴，20光伏面板，30光伏面板边框，11支架，12伸缩装置，13转动轮，31直线形槽，32a直线形突条，32b直线形突条，100清扫机器人，301上传动带，302下传动带，111匚形件，112矩形件，121第一固定轴，122转动臂，123第二固定轴，124转动轴，125导向杆，126弹簧，127螺母，128垫片，129E形卡环，1111第一平板，1112第二平板，1113第三平板，1114突出部，1115限位销，1121第一通孔，1122第二通孔，1123第四通孔，1221第二轴套，1222第三轴套，1223连接部，1241第三通孔，1251第一轴套。
具体实施方式
[0020]以下参考说明书附图介绍本专利技术的优选实施例，用以举例证明本专利技术可以实施，这些实施例可以向本领域中的技术人员完整介本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种履带张紧装置，其特征在于，包括：履带，所述履带为一环状带体，包括上传动带以及下传动带；支架，所述支架位于所述上传动带以及所述下传动带之间；两个以上的伸缩装置，所述伸缩装置的顶端可转动式连接至所述支架顶部；以及两个以上的转动轮，所述转动轮可转动式连接至一伸缩装置的底端；所述转动轮被所述伸缩装置向下压迫，且能够在所述下传动带的顶面滚动，以张紧所述履带。2.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述支架包括：匚形件，所述匚形件的纵向截面为匚形，其开口朝向所述下传动带，所述匚形件包括相对设置的第一平板以及第二平板，所述匚形件还包括垂直连接至所述第一平板以及所述第二平板的第三平板；以及矩形件，所述矩形件的纵向截面为矩形，所述矩形件固定连接至第三平板朝向所述上传动带的一侧。3.如权利要求2所述的履带张紧装置，其特征在于，所述支架还包括多个限位销，每一限位销的两端分别固定连接至所述第一平板以及所述第二平板。4.如权利要求2所述的履带张紧装置，其特征在于，所述第三平板的中部设有两个以上等间隔排列在同一直线上的第一通孔；所述矩形件的中部设有两个以上等间隔排列在同一直线上的第二通孔；每一第二通孔与一第一通孔相对设置。5.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述伸缩装置包括：转动轴，所述转动轴的两端分别可转动式连接至一矩形件的第二通孔的孔壁，所述转动轴的中轴线垂直于第一平板，所述转动轴中部设有一竖直设置的第三通孔。6.如权利要求1所述的履带张紧装置，其特征在于，所述伸...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐斐，邓龙，
申请(专利权)人：苏州瑞得恩光能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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