电动汽车选速调速方法及其系统技术方案

本发明专利技术涉及一种电动汽车选速调速方法及其系统。提供有电动汽车选速调速系统包括整车控制器及与该整车控制器连接的选速识别系统、轮速传感器组、设置有车辆前后的距离传感器、驱动电机控制器、制动控制器；所述驱动控制器还连接有驱动电机；所述制动控制器还连接有制动器。本发明专利技术的电动车辆选速调速方法及其系统，可以在驾驶电动车辆过程中，只需按几次按钮，就可以轻松安全的驾驶车辆，避免繁琐地频繁操作驾驶手杆或加速、制动踏板，实现轻松安全驾驶，提高乘坐舒适性，还节约能源，提高整车使用寿命；该系统的智能声控系统是安全辅助系统，必要时供驾驶员、乘客直接用语音控制车辆紧急停车。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种电动汽车选速调速方法及其系统。
技术介绍
目前，为改善城市环境、促进节能降耗，国家与地方出台了众多的激励电动汽车与电动工程机械发展的政策。电动汽车以低噪声、低能耗、低排放吸引了众多地方政府与百姓关注，吸引不少企业投资建设制造电动汽车，促使国内各种纯电动汽车层出不穷，数量也呈快速发展趋势，是未来传统动力车辆的必然替代品。电动车辆可以具有较传统动力车辆更便捷的调速功能和操纵性能，可以更好地减轻驾驶员的劳动强度，同时需要更长无故障的工作时间或里程，由于商业化时间短，迄今国内研制的上市电动车辆驾驶上并未出现较大的改进，车辆首次故障出现时间有待提高，为改善这些问题，本专利技术提出了电动车辆选速调速方法及其系统，将有助于显著改善驾驶舒适性、行车安全性、节能并延长车辆使用寿命等问题，特别适合长距离、闹市、交通灯多的场合驾驶，大大降低了对驾驶员应变能力和技术要求。本专利技术可以直接应用在各种纯电动和混合动力的电动汽车和电动工程机械上，也可推广应用于电喷内燃机为动力的其它车辆上。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种电动汽车选速调速方法及其系统，可以在驾驶电动车辆过程中，只需按几次按钮，就可以轻松安全的驾驶车辆，避免繁琐地频繁操作驾驶手杆或加速、制动踏板，实现轻松安全驾驶，提高乘坐舒适性，还节约能源，提高整车使用寿命；该系统的智能声控系统是安全辅助系统，必要时供驾驶员、乘客直接用语音控制车辆紧急停车。为实现上述目的，本专利技术的技术方案是：一种电动汽车选速调速方法，提供有电动汽车选速调速系统包括整车控制器及与该整车控制器连接的选速识别系统、轮速传感器组、车辆前后距离传感器、驱动电机控制器、制动控制器；所述驱动控制器还连接有驱动电机；所述制动控制器还连接有行车制动器和电控驻车制动器；所述选速调速方法包括如下步骤：S1：驾驶员一插入车动力钥匙，所述整车控制器及与该整车控制器连接的选速识别系统、轮速传感器组、车辆前后距离传感器、驱动电机控制器、制动控制器均开始或准备开始工作，车辆前后距离传感器和轮速传感器组立刻进入检测状态并将检测数据传回给整车控制器；当驾驶员不使用加速踏板、不踩制动踏板且松开手刹后，通过所述选速识别系统的选速按钮选择车速及车辆前行或后退，即可立即直接启动车辆前行或后退；S2：当车辆刚启动要运动前瞬间，借助车辆前后的距离传感器和轮速传感器组获得前后车辆距离和轮速信息，若判断车辆前行或后退有碰撞危险时，整车控制器让车辆仪表盘进行声光报警，提示驾驶员相关安全距离信息，且保持车辆静止状态不变，并重新执行步骤S2；当若判断车辆前行或后退无碰撞危险时，则转步骤S3；S3：每隔一预定时间τ1，所述选速识别系统将自动判断车辆是否存在碰撞的危险并扫描判断是否有新的选速按钮按下，若有碰撞危险则转步骤S20；若无碰撞危险也无发现新按钮按下，重新执行步骤S3；在无碰撞危险情况下，发现新按钮动作，则执行步骤S4；S4：通过识别前后选速按钮的异同，判断驾驶员是选择前进、后退还是刹车；若判断为后退，则执行步骤S17，判断为前进，则执行步骤S5，判断为刹车，则执行步骤S23；S5：若判断为前进且车速不变，则执行步骤S3，否则转步骤S6；S6：选速识别系统判断车辆需进行加速还是减速，并计算相应的加速或减速曲线及加速度或减速度大小，然后传输给整车控制器作为车速的跟踪目标函数；S7：整车控制器将刚获得的该车辆的加速或减速曲线转化成驱动电机相应的加速或减速曲线及其相应的加速度或减速度大小，并传给驱动电机控制器作为其跟踪目标函数；S8：整车控制器通过轮速传感器组获得轮速信息，并估算判断车辆车速与设定值的差值，若此时需要加速车辆，则转步骤S9，需要减速则转步骤S12；若车速已经达到期望值，则转步骤S15；S9：整车控制器将车辆加速曲线及其加速度大小与轮速传感器组传回的车辆车速及其变化率进行比较计算，若发现两者差异值及差异值变化率不随时间而增大时，转步骤S10，否则转步骤S11；S10：整车控制器控制驱动电机控制器按步骤S6确定的车速跟踪目标函数，设定驱动电机相应的工作参数，使其加速运转，然后转步骤S15；S11：整车控制器控制驱动电机控制器按步骤S6确定的车速跟踪目标函数并制定相应的驱动力矩，同时若实测的车速或其变化率大于其预期值的情况，则整车控制器让驱动电机控制器减少驱动电机此时驱动力矩的一个数值DM，使驱动电机按修改后的工作参数运转；若实测的车速及其变化率均小于各自预期值的情况，则增加驱动电机驱动力矩的一个数值DM，使驱动电机按修改后的工作参数运转，然后转步骤S15；S12：此时车辆要减速运行，所述选速识别系统判断是否仅减少电机的驱动力矩就可满足车辆的减速要求：若是则转步骤S13，否则转步骤S14；S13：整车控制器控制驱动电机控制器按步骤S6确定的减速曲线及其减速度大小，设定驱动电机相应的工作参数，使其减速运转，然后转步骤S15；S14：整车控制器切断驱动电机电源，按步骤S6确定的减速曲线及其减速度大小作为制动控制器的跟踪目标函数，设定行车制动器相应的工作参数，使车辆减速运转，直至达到预置车速，然后，整车控制器立即通过驱动电机控制器重新启动驱动电机，设置其工作参数保证车辆车速与预置车速一致，而后转步骤S15；S15：整车控制器检测轮速传感器组的轮速，当测得车速与目标车速的误差小于预设值ev1，则转步骤S16，否则转步骤S3；S16：车辆调速结束，达到驾驶员的预期车速要求，车辆保持现有驱动电机的工作参数，继续行驶，并转步骤S3；S17：整车控制器切断驱动电机电源，且通过所述选速识别系统获取此时车辆从现有速度减少至零车速的减速曲线及减速度大小，并将其作为制动器控制器的跟踪目标函数，从而设定行车制动器相应的工作参数，使车辆减速；一进入减速过程，整车控制器自动启动刹车灯并保持其一直工作着；只要车速未小于预设值ev1，该减速过程一直持续着，直至实时测得的车速小于预设值ev1为止；S18：整车控制器启动双闪警示灯并保持其连续工作，改变驱动电机的旋转方向，准备汽车倒退；所述选速识别系统根据0到预选的倒退车速，计算倒退的加速曲线及其数值大小加速变化率，然后通过整车控制器传给驱动电机控制器作为电机转速跟踪目标函数，并使其设定出驱动电机相应的工作参数，控制驱动电机转动；S19：车辆后退前瞬间或每隔时间τ1，所述选速识别系统通过整车控制器自动判断车辆是否存在碰撞的危险，若有碰撞危险则转步骤S20；若无碰撞危险，继续按设定的驱动电机的工作参数加速，若车速未达到预期值，则重新执行步骤S19，若达到预期车速，则执行步骤S21；S20：此时面临碰撞的危险，将车辆车速减半，此时若车辆前行，则转步骤S3，若是后退，则转步骤S19；S21：若驾驶员判断到达预期后退目的地，按下刹车按钮或踩刹车踏板，转S23；若未到达预期地点之前，保持车速不变继续后退，每隔时间τ1，所述选速识别系统自动判断车辆是否存在碰撞的危险，若有碰撞危险，则转步骤S22，否则转步骤S本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电动汽车选速调速方法，其特征在于：提供有电动汽车选速调速系统包括整车控制器及与该整车控制器连接的选速识别系统、轮速传感器组、车辆前后距离传感器、驱动电机控制器、制动控制器；所述驱动控制器还连接有驱动电机；所述制动控制器还连接有行车制动器和电控驻车制动器；所述选速调速方法包括如下步骤：S1：驾驶员一插入车动力钥匙，所述整车控制器及与该整车控制器连接的选速识别系统、轮速传感器组、车辆前后距离传感器、驱动电机控制器、制动控制器均开始或准备开始工作，车辆前后距离传感器和轮速传感器组立刻进入检测状态并将检测数据传回给整车控制器；当驾驶员不使用加速踏板、不踩制动踏板且松开手刹后，通过所述选速识别系统的选速按钮选择车速及车辆前行或后退，即可立即直接启动车辆前行或后退；S2：当车辆刚启动要运动前瞬间，借助车辆前后的距离传感器和轮速传感器组获得前后车辆距离和轮速信息，若判断车辆前行或后退有碰撞危险时，整车控制器让车辆仪表盘进行声光报警，提示驾驶员相关安全距离信息，且保持车辆静止状态不变，并重新执行步骤S2；当若判断车辆前行或后退无碰撞危险时，则转步骤S3；S3：每隔一预定时间τ1，所述选速识别系统将自动判断车辆是否存在碰撞的危险并扫描判断是否有新的选速按钮按下，若有碰撞危险则转步骤S20；若无碰撞危险也无发现新按钮按下，重新执行步骤S3；在无碰撞危险情况下，发现新按钮动作，则执行步骤S4；S4：通过识别前后选速按钮的异同，判断驾驶员是选择前进、后退还是刹车；若判断为后退，则执行步骤S17，判断为前进，则执行步骤S5，判断为刹车，则执行步骤S23；S5：若判断为前进且车速不变，则执行步骤S3，否则转步骤S6；S6：选速识别系统判断车辆需进行加速还是减速，并计算相应的加速或减速曲线及加速度或减速度大小，然后传输给整车控制器作为车速的跟踪目标函数；S7：整车控制器将刚获得的该车辆的加速或减速曲线转化成驱动电机相应的加速或减速曲线及其相应的加速度或减速度大小，并传给驱动电机控制器作为其跟踪目标函数；S8：整车控制器通过轮速传感器组获得轮速信息，并估算判断车辆车速与设定值的差值，若此时需要加速车辆，则转步骤S9，需要减速则转步骤S12；若车速已经达到期望值，则转步骤S15；S9：整车控制器将车辆加速曲线及其加速度大小与轮速传感器组传回的车辆车速及其变化率进行比较计算，若发现两者差异值及差异值变化率不随时间而增大时，转步骤S10，否则转步骤S11；S10：整车控制器控制驱动电机控制器按步骤S6确定的车速跟踪目标函数，设定驱动电机相应的工作参数，使其加速运转，然后转步骤S15；S11：整车控制器控制驱动电机控制器按步骤S6确定的车速跟踪目标函数并制定相应的驱动力矩，同时若实测的车速或其变化率大于其预期值的情况，则整车控制器让驱动电机控制器减少驱动电机此时驱动力矩的一个数值DM，使驱动电机按修改后的工作参数运转；若实测的车速及其变化率均小于各自预期值的情况，则增加驱动电机驱动力矩的一个数值DM，使驱动电机按修改后的工作参数运转，然后转步骤S15；S12：此时车辆要减速运行，所述选速识别系统判断是否仅减少电机的驱动力矩就可满足车辆的减速要求：若是则转步骤S13，否则转步骤S14；S13：整车控制器控制驱动电机控制器按步骤S6确定的减速曲线及其减速度大小，设定驱动电机相应的工作参数，使其减速运转，然后转步骤S15；S14：整车控制器切断驱动电机电源，按步骤S6确定的减速曲线及其减速度大小作为制动控制器的跟踪目标函数，设定行车制动器相应的工作参数，使车辆减速运转，直至达到预置车速，然后，整车控制器立即通过驱动电机控制器重新启动驱动电机，设置其工作参数保证车辆车速与预置车速一致，而后转步骤S15；S15：整车控制器检测轮速传感器组的轮速，当测得车速与目标车速的误差小于预设值ev1，则转步骤S16，否则转步骤S3；S16：车辆调速结束，达到驾驶员的预期车速要求，车辆保持现有驱动电机的工作参数，继续行驶，并转步骤S3；S17：整车控制器切断驱动电机电源，且通过所述选速识别系统获取此时车辆从现有速度减少至零车速的减速曲线及减速度大小，并将其作为制动器控制器的跟踪目标函数，从而设定行车制动器相应的工作参数，使车辆减速；一进入减速过程，整车控制器自动启动刹车灯并保持其一直工作着；只要车速未小于预设值ev1，该减速过程一直持续着，直至实时测得的车速小于预设值ev1为止；S18：整车控制器启动双闪警示灯并保持其连续工作，改变驱动电机的旋转方向，准备汽车倒退；所述选速识别系统根据0到预选的倒退车速，计算倒退的加速曲线及其数值大小加速变化率，然后通过整车控制器传给驱动电机控制器作为电机转速跟踪目标函数，并使其设定出驱动电机相应的工作参数，控制驱动电机转动；S19：车辆后退前瞬间或每...

【技术特征摘要】
1.一种电动汽车选速调速方法，其特征在于：提供有电动汽车选速调速系统包括整车控制器及与该整车控制器连接的选速识别系统、轮速传感器组、车辆前后距离传感器、驱动电机控制器、制动控制器；所述驱动控制器还连接有驱动电机；所述制动控制器还连接有行车制动器和电控驻车制动器；所述选速调速方法包括如下步骤：
S1：驾驶员一插入车动力钥匙，所述整车控制器及与该整车控制器连接的选速识别系统、轮速传感器组、车辆前后距离传感器、驱动电机控制器、制动控制器均开始或准备开始工作，车辆前后距离传感器和轮速传感器组立刻进入检测状态并将检测数据传回给整车控制器；当驾驶员不使用加速踏板、不踩制动踏板且松开手刹后，通过所述选速识别系统的选速按钮选择车速及车辆前行或后退，即可立即直接启动车辆前行或后退；
S2：当车辆刚启动要运动前瞬间，借助车辆前后的距离传感器和轮速传感器组获得前后车辆距离和轮速信息，若判断车辆前行或后退有碰撞危险时，整车控制器让车辆仪表盘进行声光报警，提示驾驶员相关安全距离信息，且保持车辆静止状态不变，并重新执行步骤S2；当若判断车辆前行或后退无碰撞危险时，则转步骤S3；
S3：每隔一预定时间τ1，所述选速识别系统将自动判断车辆是否存在碰撞的危险并扫描判断是否有新的选速按钮按下，若有碰撞危险则转步骤S20；若无碰撞危险也无发现新按钮按下，重新执行步骤S3；在无碰撞危险情况下，发现新按钮动作，则执行步骤S4；
S4：通过识别前后选速按钮的异同，判断驾驶员是选择前进、后退还是刹车；若判断为后退，则执行步骤S17，判断为前进，则执行步骤S5，判断为刹车，则执行步骤S23；
S5：若判断为前进且车速不变，则执行步骤S3，否则转步骤S6；
S6：选速识别系统判断车辆需进行加速还是减速，并计算相应的加速或减速曲线及加速度或减速度大小，然后传输给整车控制器作为车速的跟踪目标函数；
S7：整车控制器将刚获得的该车辆的加速或减速曲线转化成驱动电机相应的加速或减速曲线及其相应的加速度或减速度大小，并传给驱动电机控制器作为其跟踪目标函数；
S8：整车控制器通过轮速传感器组获得轮速信息，并估算判断车辆车速与设定值的差值，若此时需要加速车辆，则转步骤S9，需要减速则转步骤S12；若车速已经达到期望值，则转步骤S15；
S9：整车控制器将车辆加速曲线及其加速度大小与轮速传感器组传回的车辆车速及其变化率进行比较计算，若发现两者差异值及差异值变化率不随时间而增大时，转步骤S10，否则转步骤S11；
S10：整车控制器控制驱动电机控制器按步骤S6确定的车速跟踪目标函数，设定驱动电机相应的工作参数，使其加速运转，然后转步骤S15；
S11：整车控制器控制驱动电机控制器按步骤S6确定的车速跟踪目标函数并制定相应的驱动力矩，同时若实测的车速或其变化率大于其预期值的情况，则整车控制器让驱动电机控制器减少驱动电机此时驱动力矩的一个数值DM，使驱动电机按修改后的工作参数运转；若实测的车速及其变化率均小于各自预期值的情况，则增加驱动电机驱动力矩的一个数值DM，使驱动电机按修改后的工作参数运转，然后转步骤S15；
S12：此时车辆要减速运行，所述选速识别系统判断是否仅减少电机的驱动力矩就可满足车辆的减速要求：若是则转步骤S13，否则转步骤S14；
S13：整车控制器控制驱动电机控制器按步骤S6确定的减速曲线及其减速度大小，设定驱动电机相应的工作参数，使其减速运转，然后转步骤S15；
S14：整车控制器切断驱动电机电源，按步骤S6确定的减速曲线及其减速度大小作为制动控制器的跟踪目标函数，设定行车制动器相应的工作参数，使车辆减速运转，直至达到预置车速，然后，整车控制器立即通过驱动电机控制器重新启动驱动电机，设置其工作参数保证车辆车速与预置车速一致，而后转步骤S15；
S15：整车控制器检测轮速传感器组的轮速，当测得车速与目标车速的误差小于预设值ev1，则转步骤S16，否则转步骤S3；
S16：车辆调速结束，达到驾驶员的预期车速要求，车辆保持现有驱动电机的工作参数，继续行驶，并转步骤S3；
S17：整车控制器切断驱动电机电源，且通过所述选速识别系统获取此时车辆从现有速度减少至零车速的减速曲线及减速度大小，并将其作为制动器控制器的跟踪目标函数，从而设定行车制动器相应的工作参数，使车辆减速；一进入减速过程，整车控制器自动启动刹车灯并保持其一直工作着；只要车速未小于预设值ev1，该减速过程一直持续着，直至实时测得的车速小于预设值ev1为止；
S18：整车控制器启动双闪警示灯并保持其连续工作，改变驱动电机的旋转方向，准备汽车倒退；所述选速识别系统根据0到预选的倒退车速，计算倒退的加速曲线及其数值大小加速变化率，然后通过整车控制器传给驱动电机控制器作为电机转速跟踪目标函数，并使其设定出驱动电机相应的工作参数，控制驱动电机转动；
S19：车辆后退前瞬间或每隔时间τ1，所述选速识别系统通过整车控制器自动判断车辆是否存在碰撞的危险，若有碰撞危险则转步骤S20；若无碰撞危险，继续按设定的驱动电机的工作参数加速，若车速未达到预期值，则重新执行步骤S19，若达到预期车速，则执行步骤S21；
S20：此时面临碰撞的危险，将车辆车速减半，此时若车辆前行，则转步骤S3，若是后退，则转步骤S19；
S21：若...

【专利技术属性】
技术研发人员：严世榕，严晗，
申请(专利权)人：福州大学，
类型：发明
国别省市：福建;35