机器人摆肠机制造技术

本实用新型专利技术提供的机器人摆肠机，包括给料机、直线整列整理输送系统和排序拉距输送机以及机器人。本实用新型专利技术提供的机器人摆肠机，通过设置直线整列整理输送系统对经过给料机的香肠进行震动摊平，防止香肠在高度方向上存在两层及两层以上，并增加前后香肠之间的间距，通过设置机器人、夹爪以及视觉引导能够将经过震动摊平和拉距后的香肠夹起并送入封装设备中，无需工人进行分拣摆肠，增加生产效率，消除了食品卫生安全隐患，并通过增加视觉测量系统，能够实现自动化调节送料输送效率。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及食品加工领域，特别是机器人摆肠机。
技术介绍
在食品行业存在着大量的分拣、拾取及包装工作，目前这些工作主要靠人工完成,具有劳动强度大、生产效率低、易污染等缺点。随着科学技术的发展,机器人等自动化设备的引入成为行业的发展趋势。现有设备多采用旋转震动盘或直线振动的方式。这两种方式对规则(直径，长度，弯曲度和误差在5％以内)的香肠有很好的整理效果。但对于外观尺寸不规则(直径，长度，弯曲度和误差在5％－30％之间)的香肠无法实现好的整列整理排序。容易出现堵料、重叠、交叉等现象。而在后端包装阶段更是无法实现自动化，而靠人工分拣。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提供一种能够对全形状的香肠进行分拣，而且不对香肠进行二次污染的机器人摆肠机。一种机器人摆肠机，包括给料机、能够对香肠的堆叠状态进行破坏且按列排列的直线整列整理输送系统和能够对香肠前后距离进行定距的排序拉距输送机以及能够对所述排序拉距输送机上香肠进行分拣、摆肠的机器人，所述给料机、所述直线整列整理输送系统和所述排序拉距输送机顺次连接，所述机器人设置于所述排序拉锯输送机上侧，所述香肠由所述给料机送入所述直线整列整理输送系统整理堆叠状态和所述排序拉距输送机定距后由由视觉测量系统引导所述机器人进行分拣、摆肠操作。。所述给料机包括进料口、出料口、输送带、挡板和机架，所述输送带设置于所述机架上，且与水平面具有夹角，所述挡板环绕于所述输送带的周侧，所述进料口设置于所述输送带的上方，所述出料口设置于所述挡板靠近所述直线整列整理输送系统的侧面上，且所述进料口距离水平面的高度大于所述出料口距离同一水平面的高度，所述直线整列整理输送系统设置于所述出料口下侧。所述挡板沿所述输送带的长度方向延伸突出所述出料口。所述夹角的角度范围为10°到30°。所述直线整列整理输送系统包括安装架、振动送料器和至少三级直线理料输送震动盘，所有所述直线理料输送震动盘均设置于所述安装架上，且沿所述给料机到所述排序拉距输送机的方向以距离水平面的高度依次减小的方式顺次连接，所述振动送料器设置于所述安装架上，且一端与所述给料机连接，另一端与距离水平面的高度最高的所述直线理料输送震动盘连接。所述直线理料输送震动盘上设置有用于容纳香肠的凹槽，所述凹槽沿所述直线理料输送震动盘的长度方向设置且长度等于所述直线理料输送震动盘；所述凹槽由水平底面和分别设置于所述水平底面两侧的斜面和两个分别设置于一个所述斜面上沿的垂直面组成，所述斜面与所述水平底面具有钝角夹角，所述垂直面的高度和所述斜面的宽度均为所述香肠的直径的三分之一。所述直线整列整理输送系统还包括碎料出料斗和碎料接料槽，相邻两个所述直线理料输送震动盘之间均设置有一个所述碎料出料斗，所述碎料接料槽设置于所述安装架上，且所有所述碎料出料斗的出口均设置于所述碎料接料槽的上侧。所述机器人包括固定架、两组机械臂和两组拾取装置，所述排序拉距输送机设置于所述固定架上，两组所述机械臂均固定设置于所述固定架上，每一所述机械臂下端均固定设置有一个所述拾取装置，且能够控制所述拾取装置全自由度动作。所述拾取装置包括上端固定板、侧固定板、至少一个夹爪气缸和与所述夹爪气缸一一对应的夹爪，所述上端固定办固定设置于所述机械臂的下端，所述侧固定板设置于所述上端固定板的下侧且所有所述夹爪气缸并列设置于所述侧固定板侧面，一个所述夹爪设置在一个所述夹爪气缸下端，且受所述夹爪气缸控制开启和闭合。所述拾取装置还包括与所述夹爪气缸一一对应的伸缩气缸和气缸连接缓冲件，所有所述伸缩气缸并列设置于所述侧固定板的侧面，且一个所述伸缩气缸下端通过所述气缸连接缓冲件固定设置有一个所述夹爪气缸；所述夹爪远离所述夹爪气缸的一端向夹爪闭合方向弯曲形成固定部；所述夹爪上设置有镂空通孔。还包括用于引导所述机器人进行抓取定位的第一视觉测量系统和用于监控所述整列整理输送系统上香肠数量的第二视觉测量系统，所述第一视觉测量系统包括第一框架、控制板、显示屏和第一相机，所述第一框架固定设置于所述排序拉距输送机上，所述第一相机固定设置于所述第一框架上，且朝向所述排序拉距输送机进行拍照，所述控制板和所述显示屏固定设置于所述排序拉距输送机上，且与所述控制板和所述第一相机电连接，所述第二视觉测量系统包括第二相机和第二框架，所述第二框架固定设置于所述直线整列整理输送系统上，所述第二相机固定设置于所述第二框架上，且朝向所述直线整列整理输送系统进行拍照，所述第二相机与所述控制板和所述显示器电连接，，所述控制板与所述机器人电连接。本技术提供的机器人摆肠机，通过设置给料机，能够为分拣机的其他系统进行可控性供料，而且能够对导入分拣机内的香肠进行临时存储，通过设置直线整列整理输送系统对经过给料机的香肠进行震动摊平，防止香肠在高度方向上存在两层及两层以上，通过设置排序拉距输送机，增加前后香肠之间的间距，通过设置机器人、夹爪以及视觉引导能够将经过震动摊平和拉距后的香肠夹起并送入封装设备中，整个过程中为全自动过程，无需工人进行分拣，而且，通过直线整列整理输送系统内设置凹槽，能够使全形状香肠也固定在凹槽内，即保证位置不变，便于机器人进行夹取，增加生产效率，消除了食品卫生安全隐患，通过增加视觉测量系统，能够实现自动化调节输送效率。附图说明图1为本技术提供的机器人摆肠机的结构示意图；图2为本技术提供的机器人摆肠机的给料机的结构示意图；图3为本技术提供的机器人摆肠机的直线整列整理输送系统的结构示意图；图4为本技术提供的排序拉距输送机的结构示意图；图5为本技术提供的排序拉距输送机的立体图；图6为本技术提供的机器人的结构示意图；图7为本技术提供的夹爪的结构示意图；图中：1、给料机；2、直线整列整理输送系统；3、排序拉距输送机；4、机器人；11、进料口；12、出料口；13、输送带；14、挡板；15、机架；21、安装架；22、振动送料器；23、直线理料输送震动盘；24、凹槽；25、碎料出料斗；26、碎料接料槽；41、固定架；42、机械臂；43、拾取装置；51、第二视觉测量系统；55、第一视觉测量系统；431、上端固定板；432、侧固定板；433、夹爪气缸；434、夹爪；511、第二相机；512、第二框架；551、第一框架；552、控制板；553、显示屏；554、第一相机。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术做进一步详细说明：如图1至图7所示的机器人摆肠机，包括给料机1、能够对香肠的堆叠状态进行破坏且按列排列的直线整列整理输送系统2和能够对香肠前后距离进行定距的排序拉距输送机3以及能够移动所述排序拉距输送机3上香肠的机器人4，所述给料机1、所述直线整列整理输送系统2和所述排序拉距输送机3顺次连接，所述机器人4设置于所述排序拉距输送机上侧，所述香肠由所述给料机1送入所述直线整列整理输送系统2整理堆叠状态和所述排序拉距输送机3定距后经过所述机器人4送入封装设备内。所述给料机1包括进料口11、出料口12、输送带13、挡板14和机架15，所述输送带13设置于所述机架15上，且与水平面具有夹角，所述挡板14环绕于所述输送带13的周侧，所述进料口11设置于所述输送带13的上方，所述出料口12设置于所述挡板14靠近所述直线整列整理本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人摆肠机，其特征在于：包括给料机、能够对香肠的堆叠状态进行破坏且按列排列的直线整列整理输送系统和能够对香肠前后距离进行定距的排序拉距输送机以及能够移动所述排序拉距输送机上香肠的机器人，所述给料机、所述直线整列整理输送系统和所述排序拉距输送机顺次连接，所述机器人设置于所述排序拉距输送机上侧，所述香肠由所述给料机送入所述直线整列整理输送系统整理堆叠状态和所述排序拉距输送机定距后经过所述机器人送入封装设备内。

【技术特征摘要】
1.一种机器人摆肠机，其特征在于：包括给料机、能够对香肠的堆叠状态进行破坏且按列排列的直线整列整理输送系统和能够对香肠前后距离进行定距的排序拉距输送机以及能够移动所述排序拉距输送机上香肠的机器人，所述给料机、所述直线整列整理输送系统和所述排序拉距输送机顺次连接，所述机器人设置于所述排序拉距输送机上侧，所述香肠由所述给料机送入所述直线整列整理输送系统整理堆叠状态和所述排序拉距输送机定距后经过所述机器人送入封装设备内。2.根据权利要求1所述的机器人摆肠机，其特征在于：所述给料机包括进料口、出料口、输送带、挡板和机架，所述输送带设置于所述机架上，且与水平面具有夹角，所述挡板环绕于所述输送带的周侧，所述进料口设置于所述输送带的上方，所述出料口设置于所述挡板靠近所述直线整列整理输送系统的侧面上，且所述进料口距离水平面的高度大于所述出料口距离同一水平面的高度，所述直线整列整理输送系统设置于所述出料口下侧。3.根据权利要求2所述的机器人摆肠机，其特征在于：所述挡板沿所述输送带的长度方向延伸突出所述出料口。4.根据权利要求2所述的机器人摆肠机，其特征在于：所述夹角的角度范围为10°到30°。5.根据权利要求1所述的机器人摆肠机，其特征在于：所述直线整列整理输送系统包括安装架、振动送料器和至少三级直线理料输送震动盘，所有所述直线理料输送震动盘均设置于所述安装架上，且沿所述给料机到所述排序拉距输送机的方向以距离水平面的高度依次减小的方式顺次连接，所述振动送料器设置于所述安装架上，且一端与所述给料机连接，另一端与距离水平面的高度最高的所述直线理料输送震动盘连接。6.根据权利要求5所述的机器人摆肠机，其特征在于：所述直线理料输送震动盘上设置有用于容纳香肠的凹槽，所述凹槽沿所述直线理料输送震动盘的长度方向设置且长度等于所述直线理料输送震动盘；所述凹槽由水平底面和分别设置于所述水平底面两侧的斜面和两个分别设置于一个所述斜面上沿的垂直面组成，所述斜面与所述水平底面具有钝角夹角，所述垂直面的高度和所述斜面的宽度均为所述香肠的直径的三分之一。7.根据权利要求5所述的机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：李应生，李向前，郭贞飞，张哲，李世展，
申请(专利权)人：郑州润华智能设备有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41