周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法技术方案

本发明专利技术提供一种周边监视系统，其具备：检测装置，配置于作业车辆，能够检测作业车辆周边的物体；取得部，取得指令信号，所述指令信号表示用于检查检测装置的动作确认模式；判定部，在取得指令信号后，基于检测装置的检测结果判断检测装置的工作状态是否良好；以及显示装置，显示由判定部判断为工作状态不良的检测装置的识别信息。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法
本专利技术涉及周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法。
技术介绍
在矿山开采现场中，自卸卡车和油压挖掘机等作业车辆进行工作。矿山上使用的作业车辆为大型车辆。因此，为了使操作员通过侧镜等容易地识别周边状况，提出了周边监视系统，该系统使用能够检测作业车辆周边物体的检测装置来监视作业车辆的周边。专利文献1中公开了使用了照相机的周边监视装置的一例。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-248613号
技术实现思路
专利技术要解决的课题在周边监视系统中，优选使操作员识别检测装置不正常工作的状况。本专利技术的方式的目的在于提供能够支持检测装置的状态识别的周边监视系统、作业车辆以及周边监视方法。用于解决课题的手段本专利技术的第一方式提供一种周边监视系统，具备：检测装置，配置于作业车辆，能够检测所述作业车辆周边的物体；取得部，取得指令信号，所述指令信号表示用于检查所述检测装置的动作确认模式；判定部，在取得所述指令信号后，基于所述检测装置的检测结果判断所述检测装置的工作状态是否良好；以及显示装置，显示由所述判定部判断为所述工作状态不良的所述检测装置的识别信息。在本专利技术的第一方式中，优选所述检测装置配置有多个，以便检测所述作业车辆周边的不同区域，所述判定部对多个所述检测装置分别判断工作状态是否良好。在本专利技术的第一方式中，优选所述识别信息包括判断为不良的所述检测装置的检测区，所述显示装置在画面上显示所述作业车辆，并且在所述画面上所述作业车辆的周边显示所述检测区。在本专利技术的第一方式中，优选具备：拍摄装置，配置于所述作业车辆，拍摄所述作业车辆的周边，所述显示装置在所述作业车辆的周边显示基于所述拍摄装置的拍摄结果生成的所述作业车辆周边的俯瞰图像，以与所述俯瞰图像重叠的方式显示所述检测区。在本专利技术的第一方式中，优选所述检测装置配置有多个，以便检测所述作业车辆周边的不同区域，所述判定部对多个所述检测装置分别判断工作状态是否良好，所述显示装置显示判断为不良的所述检测装置的检测区，不显示判断为良好的所述检测装置的检测区。在本专利技术的第一方式中，优选在取得所述指令信号后，所述显示装置显示多个所述检测装置各自的检测区，消去由所述判定部判断为所述工作状态良好的所述检测装置的检测区。在本专利技术的第一方式中，优选具备：控制部，在所述作业车辆为停车状态下取得所述指令信号时开始所述动作确认模式，在解除所述停车状态时结束所述动作确认模式。在本专利技术的第一方式中，优选在所述动作确认模式结束后，所述显示装置显示警告信息，所述警告信息表示在所述动作确认模式下判断为不良的所述检测装置的存在。在本专利技术的第一方式中，优选所述显示装置用不同的形式显示在所述动作确认模式开始前或结束后的通常作业状态下检测出物体的所述检测装置的识别信息、与在所述动作确认模式下判断为不良的所述检测装置的识别信息。在本专利技术的第一方式中，优选具备：存储部，存储所述动作确认模式的实施时期以及所述动作确认模式下所述检测装置的检测结果。本专利技术的第二方式提供一种具备第一方式的周边监视系统的作业车辆。本专利技术的第三方式提供一种周边监视方法，包括如下步骤：检测装置配置于作业车辆并能够检测所述作业车辆周边的物体，在用于检查所述检测装置的动作确认模式开始后，在所述检测装置的检测区内配置物体；基于所述检测装置的检测结果判断所述检测装置的工作状态是否良好；以及在配置于所述作业车辆的显示装置的画面上显示所述作业车辆，并且在所述画面上所述作业车辆的周边显示判断为所述工作状态不良的所述检测装置的检测区。根据本专利技术的方式，能够支持检测装置的状态识别。附图说明图1是表示本实施方式的作业车辆的一例的立体图。图2是表示本实施方式的驾驶室的一例的图。图3是表示本实施方式的周边监视系统的一例的框图。图4是表示设置于自卸卡车的拍摄装置的配置位置的图。图5是表示设置于自卸卡车的雷达装置的配置位置的图。图6是表示检查车辆主体前方的雷达装置的具体配置的图。图7是表示检查车辆主体的左侧方的雷达装置的具体配置的图。图8是表示检查车辆主体的右侧方的雷达装置的具体配置的图。图9是表示检查车辆主体后方的雷达装置的具体配置的图。图10是表示车辆主体的左侧面和雷达装置的照射状态的图。图11是表示车辆主体的后方和雷达装置的照射状态的图。图12是示意性表示本实施方式的拍摄装置和雷达装置的一例的俯视图。图13是表示本实施方式的拍摄装置的拍摄区和俯瞰图像的一例的示意图。图14是表示本实施方式的雷达装置的一例的图。图15是表示本实施方式的雷达装置的一例的图。图16是表示本实施方式的雷达装置的检测区的一例的示意图。图17是表示本实施方式的显示装置的一例的图。图18是表示本实施方式的显示装置的一例的图。图19是表示本实施方式的显示装置的一例的图。图20是表示本实施方式的雷达装置的检查作业的一例的流程图。图21是表示本实施方式的显示装置的一例的图。图22是表示本实施方式的检查作业中使用的物体的一例的示意图。图23是表示本实施方式的检查作业的一例的示意图。图24是表示本实施方式的显示装置的一例的图。图25是表示本实施方式的显示装置的一例的图。图26是表示本实施方式的显示装置的一例的图。图27是表示本实施方式的显示装置的一例的图。图28是表示本实施方式的周边监视系统的动作的一例的流程图。图29是表示本实施方式的显示装置的一例的图。图30是表示作为本实施方式的显示装置的一例，检测区发生闪烁的示意图。图31是用于说明本实施方式的显示装置的动作的时序图。图32是表示本实施方式的显示装置的一例的图。图33是表示本实施方式的显示装置的一例的图。具体实施方式下面参考附图说明本专利技术的实施方式，但本专利技术不限于此。在下面的说明中，前方、后方、左方、以及右方以驾驶席为基准。前方是就坐于驾驶席的操作员的视线前方，是从驾驶席朝向方向盘的方向。后方是前方的相反方向，是从方向盘朝向驾驶席的方向。作业车辆的车宽方向与作业车辆的左右方向一致。<作业车辆>图1是表示本实施方式的作业车辆1的一例的立体图。本实施方式中，说明作业车辆1为自卸卡车(卸货自卸卡车)1的例子。自卸卡车1是矿山作业使用的自行式车辆。自卸卡车1既可以是刚架式，也可以是铰接式。如图1所示，自卸卡车1具备车辆主体2、设置于车辆主体2的驾驶室3、由车辆主体2支撑并装载货物的车斗4、以及支撑车辆主体2并可移动的行驶装置5。另外，自卸卡车1具备周边监视系统7，该系统用于监视自卸卡车1的周边，使操作员识别自卸卡车1的周边状况。行驶装置5具有前轮5A和后轮5B。行驶装置5利用设置于自卸卡车1的动力产生装置所产生的动力工作。动力产生装置包括柴油机等内燃机和电动机中的至少一者。本实施方式中，自卸卡车1采用柴油电力驱动方式。自卸卡车1具有柴油机、由柴油机产生的动力驱动的发电机、以及由发电机产生的电力驱动的电动机。行驶装置5利用从电动机传递来的动力行驶。此外，也可以将内燃机产生的动力经由动力传动系统传递到行驶装置5，从而使行驶装置5行驶。还可以使用经由触轮(trolley)从架空线供给的电力来驱动电动机，利用从该电动机传递来的动力使行驶装置5行驶。车辆主体2具有上层平台2b、以及配置在前后方向上的车架2f。车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种周边监视系统，具备：检测装置，配置于作业车辆，能够检测所述作业车辆周边的物体；取得部，取得指令信号，所述指令信号表示用于检查所述检测装置的动作确认模式；判定部，在取得所述指令信号后，基于所述检测装置的检测结果判断所述检测装置的工作状态是否良好；以及显示装置，显示由所述判定部判断为所述工作状态不良的所述检测装置的识别信息。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种周边监视系统，具备：多个检测装置，配置于作业车辆，能够检测所述作业车辆周边的物体，检测所述作业车辆周边的不同区域；拍摄装置，配置于所述作业车辆，以与所述检测装置的检测区重复的方式拍摄所述作业车辆的周边；取得部，取得表示动作确认模式的指令信号，所述动作确认模式用于使用若所述检测装置正常则能够检测的物体来检查所述检测装置；判定部，在取得所述指令信号后，基于所述检测装置的检测结果判断多个所述检测装置的工作状态是否良好；以及显示装置，配置于所述作业车辆，显示所述检测装置的检测区和由所述拍摄装置拍摄的图像作为由所述判定部判断为所述工作状态不良的所述检测装置的识别信息，不显示由所述判定部判断为所述工作状态良好的所述检测装置的检测区。2.根据权利要求1所述的周边监视系统，其特征在于：所述检测装置配置有多个，以便检测所述作业车辆周边的不同区域，所述判定部对多个所述检测装置分别判断工作状态是否良好。3.根据权利要求1或2所述的周边监视系统，其特征在于：所述识别信息包括判断为不良的所述检测装置的检测区，所述显示装置在画面上显示所述作业车辆，并且在所述画面上所述作业车辆的周边显示所述检测区。4.根据权利要求1或2所述的周边监视系统，其特征在于：所述显示装置在所述作业车辆的周边显示基于所述拍摄装置的拍摄结果而生成的所述作业车辆周边的俯瞰图像，以与所述俯瞰图像重叠的方式显示所述检测区。5.根据权利要求1或2所述的周边监视系统，其特征在于：所述检测装置配置有多个，以便检测所述作业车辆周边的不同区域，所述判定部对多个所述检测装置分别判断工作状态是否良好，所述显示装置显示判断为不良的所述检测装置的检测区，不显示判断为良好的所述检测装置的检测区。6.根据权利要求5所述的周边监视系统，其特征在于：在取得所述指令信号后，所述显示装置显示多个所述检测装置各自的检测区，消去由所述判定部判断为...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗原毅，中西幸宏，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP