本发明专利技术公开了一种机器人行走装置，包括承载底座、驱动器和摩擦驱动轮，所述驱动器包括与所述承载底座转动连接的摆动驱动器和与承载底座固定连接且与摆动驱动器相邻的固定驱动器，摆动驱动器和固定驱动器的动力输出轴上各设置一个所述摩擦驱动轮，摆动驱动器的摆动中心线与摩擦驱动轮的轴线平行，所述行走装置还包括对摆动驱动器施加作用力且使其上的摩擦驱动轮与固定驱动器上的摩擦驱动轮配合夹紧轨道的弹性补偿器。本发明专利技术的机器人行走装置，通过设置弹性补偿器使摆动驱动器上的摩擦驱动轮与固定驱动器上的摩擦驱动轮能够始终夹紧轨道，确保摩擦驱动轮与轨道表面始终接触，从而可以避免摩擦驱动轮出现打滑丢速的情况。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术公开了一种机器人行走装置，包括承载底座、驱动器和摩擦驱动轮，所述驱动器包括与所述承载底座转动连接的摆动驱动器和与承载底座固定连接且与摆动驱动器相邻的固定驱动器，摆动驱动器和固定驱动器的动力输出轴上各设置一个所述摩擦驱动轮，摆动驱动器的摆动中心线与摩擦驱动轮的轴线平行，所述行走装置还包括对摆动驱动器施加作用力且使其上的摩擦驱动轮与固定驱动器上的摩擦驱动轮配合夹紧轨道的弹性补偿器。本专利技术的机器人行走装置，通过设置弹性补偿器使摆动驱动器上的摩擦驱动轮与固定驱动器上的摩擦驱动轮能够始终夹紧轨道，确保摩擦驱动轮与轨道表面始终接触，从而可以避免摩擦驱动轮出现打滑丢速的情况。【专利说明】一种机器人行走装置
本专利技术涉及行走装置，具体地说，本专利技术涉及一种机器人行走装置。
技术介绍
机器人通过行走装置在设定的轨道上进行移动，运用在车间生产上可以实现货物的物流输送，也可运用到游乐场可以实现游乐设备的长距离的行走娱乐。目前，现有技术的行走装置是至少通过一对摩擦驱动轮与轨道接触，轨道夹在两个摩擦驱动轮之间，通过摩擦驱动轮的转动使行走装置整体沿着轨道移动。但是由于相配合的两个摩擦驱动轮之间的间隙大小会发生变化，两个摩擦驱动轮不能始终与轨道表面接触，而导致出现打滑丢速的情况，影响行走装置的正常运行。
技术实现思路
本专利技术提供一种机器人行走装置，目的是避免出现打滑丢速的情况。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为:一种机器人行走装置，包括承载底座、驱动器和摩擦驱动轮，所述驱动器包括与所述承载底座转动连接的摆动驱动器和与承载底座固定连接且与摆动驱动器相邻的固定驱动器，摆动驱动器和固定驱动器的动力输出轴上各设置一个所述摩擦驱动轮，摆动驱动器的摆动中心线与摩擦驱动轮的轴线平行，所述行走装置还包括对摆动驱动器施加作用力且使其上的摩擦驱动轮与固定驱动器上的摩擦驱动轮配合夹紧轨道的弹性补偿器。所述摆动驱动器和所述固定驱动器各设有两个，两个摆动驱动器和两个固定驱动器分别呈对角布置。所述承载底座上设有摆动支座和与摆动支座相邻的固定支座，所述摆动驱动器与摆动支座转动连接，所述固定驱动器与固定支座固定连接。机器人行走装置还包括呈张紧状态的拉索，拉索的一端与所述摆动支座连接，另一端绕过所述摆动驱动器和固定驱动器的动力输出轴后与所述固定支座连接，所述弹性补偿器一端固定在摆动支座上，另一端朝向固定支座的方向伸出并抵在拉索上。所述摆动驱动器和固定驱动器的动力输出轴上套设有张紧轮，张紧轮上设有让所述拉索嵌入的环槽。所述张紧轮通过轴承与所述动力输出轴连接。所述弹性补偿器包括依次连接的橡胶弹簧、推杆和推头，橡胶弹簧与所述摆动支座连接，推杆朝向所述摆动驱动器的张紧轮的一侧延伸，且位于该张紧轮一侧的推头抵在拉索上。所述摆动支座上设有与所述推杆同轴的支撑杆，所述橡胶弹簧套设在支撑杆上。所述承载底座的四个角处各设有一个行走轮总成。所述承载底座上设有与所述行走轮总成连接用于限制行走轮总成摆动角度的限扭器。本专利技术的机器人行走装置，通过设置弹性补偿器对摆动驱动器施加作用力，使摆动驱动器上的摩擦驱动轮与固定驱动器上的摩擦驱动轮能够始终夹紧轨道，确保摩擦驱动轮与轨道表面始终接触，从而可以避免摩擦驱动轮出现打滑丢速的情况，提高行走装置运行的可靠性。【专利附图】【附图说明】本说明书包括以下附图，所示内容分别是:图1是本专利技术机器人行走装置的俯视图；图2是本专利技术机器人行走装置的前视图；图3是摆动驱动器、固定驱动器构成的动力总成的结构示意图；图4是摆动块与摆动支座的装配图；图5是摆动驱动器、固定驱动器构成的动力总成的底视图；图6是限扭器与行走支撑轮和承载底座连接处的结构示意图；图中标记为:1、承载底座；2、摆动驱动器；21、摆动电机；22、摆动减速器；23、摆动块；3、固定驱动器；31、固定电机；32、固定减速器；4、摩擦驱动轮；5、弹性补偿器；51、支撑杆；52、橡胶弹簧；53、推杆；54、推头；6、行走轮总成；61、行走轮转轴；62、行走支撑轮；7、限扭器；8、轨道；9、拉索；10、张紧轮；11、引导轮；12、摆动支座；13、固定支座；14、压板；15、摆动耳；16、支柱；17、行走轮支座。【具体实施方式】下面对照附图，通过对实施例的描述，对本专利技术的【具体实施方式】作进一步详细的说明，目的是帮助本领域的技术人员对本专利技术的构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解，并有助于其实施。如图1至图6所示，本专利技术一种机器人行走装置，包括承载底座1、驱动器和摩擦驱动轮4，机器人是安装在承载底座I，摩擦驱动轮4用于与轨道8表面接触且在驱动器的驱动作用下转动而是整个行走装置能够沿着轨道8进行移动。本行走装置的驱动器包括与承载底座I转动连接的摆动驱动器2和与承载底座I固定连接且与摆动驱动器2相邻的固定驱动器3，摆动驱动器2和固定驱动器3的动力输出轴上各设置一个摩擦驱动轮4，两个摩擦驱动轮4在轨道8的两侧分别与轨道8的相对的两侧面接触，摆动驱动器2的摆动中心线与摩擦驱动轮4的轴线平行。本行走装置还包括对摆动驱动器2施加作用力且使其上的摩擦驱动轮4与固定驱动器3上的摩擦驱动轮4配合夹紧轨道8的弹性补偿器5，摆动驱动器2在承载底座I上可转动，弹性补偿器5对摆动驱动器2施加作用下，促使摆动驱动器2始终能够朝向固定驱动器3所在位置摆动，以使两个摩擦驱动轮4能够始终夹紧轨道8，与轨道8表面保持接触，尤其是在经过轨道8的弯道位置处，从而可以避免摩擦驱动轮4出现打滑丢速的情况，提高行走装置运行的可靠性。具体地说，承载底座I上相邻设置的一个摆动驱动器2和一个固定驱动器3构成一组动力总成。在本实施例中，摆动驱动器2和固定驱动器3各设有两个，从而能够形成两组动力总成，这样不仅具有足够的驱动力，而且各驱动器的尺寸不至于过大。如图1所示，两组动力总成是分别设置在承载底座I中间位置的前端和后端，且位于同一直线上，两个摆动驱动器2和两个固定驱动器3并分别呈对角布置。对角布置的方式可以确保对角的固定驱动器3始终与轨道进行接触，而对角的摆动驱动器2始终与轨道浮动接触。在承载底座I上设有摆动支座12和与摆动支座12相邻的固定支座13，摆动支座12分别固定安装在承载底座I的如端和后端，相应在承载底座I的如端和后端也各安装有一个固定支座13，两个摆动支座12和两个固定支座13并分别呈对角布置。摆动驱动器2是与摆动支座12转动连接，固定驱动器3是与固定支座13固定连接。如图3和图4所示，摆动驱动器2包括摆动电机21、摆动减速器22和摆动块23，摆动块23是位于水平面内，其端部通过转轴与摆动支座12转动连接，摆动减速器22是固定安装在摆动块23的顶面上，摆动电机21是固定安装在摆动减速器22上且摆动电机21沿水平方向朝向摆动减速器22的外侧伸出，摆动电机21的输出轴与摆动减速器22的输入轴连接，摆动减速器22的输出轴即为摆动驱动器2的动力输出轴，该动力输出轴是位于竖直面内，且朝向摆动块23的下方伸出，摩擦驱动轮4固定安装在动力输出轴上。固定驱动器3包括固定电机31和固定减速器32，固定减速器32是固定安装在固定支座13的顶面上，固定电机31是固定安装在固定减速器32上且固定电机31沿水平方向朝向固定减速器32的本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种机器人行走装置，包括承载底座、驱动器和摩擦驱动轮，其特征在于：所述驱动器包括与所述承载底座转动连接的摆动驱动器和与承载底座固定连接且与摆动驱动器相邻的固定驱动器，摆动驱动器和固定驱动器的动力输出轴上各设置一个所述摩擦驱动轮，摆动驱动器的摆动中心线与摩擦驱动轮的轴线平行，所述行走装置还包括对摆动驱动器施加作用力且使其上的摩擦驱动轮与固定驱动器上的摩擦驱动轮配合夹紧轨道的弹性补偿器。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：李启余，王远悦，吴桥，
申请(专利权)人：安徽埃夫特智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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