一种在视频内容中搜索特定感兴趣主题的方法用同时收集的非图像数据的分析来增强传统图像数据分析方法。一种应用涉及使用医疗设备执行的医疗手术的视频记录。当用户想要定位视频记录的显示了兴趣医疗事件的部分时，从一个或多个手术事件日志中识别可能与所...

一种用于在手术切口处插入的插管固定装置包括具有构造成接收插管的通道的套筒，以及被构造成将插管可旋转地联接到套筒并且保持插管相对于套筒的轴向位置的夹具。

提供一种与遥控外科手术系统(外科手术系统)一起使用的外科手术方法，该方法包括：在外科手术过程的发生期间，记录指示在外科手术系统内产生的外科手术器械运动的外科手术器械运动学信息；确定与相应外科手术器械运动相关联的相应运动学签名；在计算机可...

本申请公开一种调节用于致动手术器械的移动的致动元件的张力的装置，其包括被配置为耦连到致动元件的弹性可变形体。可变形体被配置为响应于致动元件中发生的松弛状态而弹性地变形。当致动元件中发生松弛时，可变形体被配置为转移致动元件的路径以适应松弛...

一种机器人组件被配置为支撑、插入、缩回并且致动安装到该机器人组件的手术器械。机器人组件包括器械支架基座构件、可移动地安装到器械支架基座构件的电机壳、可操作用以沿着器械支架基座构件平移电机壳的托架驱动机构、多个驱动电机、以及由驱动电机驱动...

在主从对齐过程完成后，控制器存储主工具把手和从外科手术器械尖端的取向，并且进入跟随。在跟随期间，来自主工具把手的从外科手术器械尖端的每个命令移动由控制器进行处理，以补偿在进入跟随之前主工具把手与从外科手术器械尖端之间的任何对齐误差。不管...

公开了夹紧器械的实施例。在一些实施例中，提出了具有经校准的参数的夹紧设备和用于夹紧设备的校准过程。校准夹紧器械的方法能够包括获取根据尖端偏转数据的夹紧扭矩的数据集合，用于夹紧器械；从数据集合确定扭矩极限值；以及将扭矩极限值储存在夹紧器械中。

本发明提供了一种控制机器人控制的外科手术器械的末端执行器的夹持力的方法。该方法包括：接收表示控制末端执行器的从动夹持力的主控夹持输入机构处的高夹持水平输入的第一输入信号；接收表示使用者准备好操作外科手术器械以执行外科手术程序的第二输入信...

用于控制手术系统的方法、系统和装置。在一方面，方法包括在与手术系统相关联的控制子系统处，从通信耦合到控制子系统并由控制子系统控制的第一患者方子系统获得硬件配置信息；确定由控制子系统和第一患者方子系统使用的软件版本，其中确定软件版本包括从...

一种由计算系统执行的方法包括接收医疗器械的细长柔性部分的形状信息。该医疗器械包括可移动地耦连到在手术参考坐标系中具有已知位姿的固定装置的参考部分。该固定装置包括在手术参考坐标系中具有已知约束结构位置的约束结构。该细长柔性部分被耦连到参考...

手术器械的力传递机构包括外壳，所述力传递机构被配置为与位于遥控操作的手术系统的患者侧推车处的驱动器接口装置可释放地接合。所述外壳被配置为覆盖所述力传递机构的一个或多个驱动部件。所述外壳包括被配置为与所述驱动器接口装置可释放地接合的可释放...

一种柔性工具，其包括光纤，光纤包括近侧区域、远侧区域、在近侧区域和远侧区域之间的中间部分以及在近侧区域和中间部分之间的弯曲区域，其中中间部分被约束为具有基本上沿由光纤在中间部分处所限定的轴线平移的单个自由度。光纤可以用于提供柔性工具的形...

一种接合医疗器械与医疗器械操纵器的方法包含，接收医疗器械的第一输入联接器邻近操纵器的第一驱动输出件被定位的指示。第一驱动输出件由第一致动元件驱动。响应于接收所述指示，沿第一旋转方向旋转第一驱动输出件。通过一个或更多个处理器确定在沿第一旋...

由计算系统执行的方法包括接收针对在一组解剖通道内的多个位置处的器械的远端部分的一组收集的空间信息，和当器械的远端部分处于多个位置中的每一个时接收针对器械的参考部分的一组位置信息。该方法还包括基于这组收集的空间信息和针对器械的参考部分的这...

本申请公开一种用于操作微创切割器械的系统和方法，其包括外科手术切割器械。外科手术切割器械包括驱动单元、位于器械的远端处的末端执行器以及用于在切割刀片未使用时容纳切割刀片的停放区。末端执行器包括夹持夹钳和切割刀片。为了执行切割操作，器械将...

本申请公开一种减少刀片暴露的系统和方法，其包括外科手术切割。外科手术切割器械包括位于外科手术切割器械的远端处的末端执行器、一个或多个驱动单元、耦合到驱动单元的轴、将末端执行器耦合到轴的铰接腕以及在轴中用于将来自驱动单元的力或扭矩耦合到末...

本申请公开一种力或扭矩极限补偿的系统和方法，其包括与计算机辅助医疗设备一起使用的外科手术器械。外科手术器械包括位于器械的远端处的末端执行器、用于操作器械的自由度的驱动单元、耦合到驱动单元的轴、以及在轴中用于将来自驱动单元的力或扭矩耦合到...

通过在零空间内移动操纵器而回避操纵器臂和患者外表面之间碰撞的装置、系统和方法。响应于回避几何结构和障碍表面之间的距离的确定，对应于操纵器与患者距离小于期望的距离，该系统计算操纵器的一个或更多个接头或连杆在雅可比行列式的零空间内的移动，以...

本发明涉及一种手术装置(100)，该手术装置(100)包含第一缆绳部分(102)，该第一缆绳部分(102)接合第一部件(116、118)，使得第一摩擦力存在于第一缆绳部分与第一部件之间。该手术装置包含第二缆绳部分(104)，该第二缆绳部...

公开了一种远程操作组件，远程操作组件包括操作员控制系统和被配置为控制医疗器械在手术环境中的移动的多个操纵器。由操作员控制系统远程操作控制操纵器。该系统还包括处理单元，该处理单元被配置为显示手术环境的视场的图像，将医疗器械的远端部分的位置...