提供了一种外科手术器械，其包括：第一钳口，其具有远侧端部和近侧端部，其中第一钳口的近侧端部附接到杠杆臂，该杠杆臂包括具有近侧部分和远侧部分的杠杆凸轮槽；第二钳口，其具有远侧端部和近侧端部，其中第二钳口的近侧端部固定到基部，该基部包括与第...

本申请涉及同步机器人系统节点的系统和方法，并公开一种机器人系统。该机器人系统(100)包含发布节点(102‑1)，其包含至少一个第一同步数据库(104)，第一同步数据库(104)包含多个属性(108)、与每个属性关联的标记(114)和订...

本发明涉及具有操控界面的外科患者侧手推车。用于远程操作的外科系统的患者侧手推车包括至少一个保持外科器械的操纵器部分和操控界面。操控界面可包括至少一个传感器，其被安置以感测使用者施加的以移动手推车的旋转力、向前力、向后力。操控界面可进一步...

本发明公开一种手术工具，其具有两个自由度的腕部(70)、经链接张力构件(218、220、222、224)的腕部铰接、用于通过某一角度传递扭矩的机构(372、390)，以及包括这些部件的微创手术工具。细长中间腕部构件(80)被枢轴耦合器械...

本申请涉及用于利用零空间跟踪路径的系统和方法。本申请公开了用于提供具有多个带有冗余自由度的接头的操纵器臂的一个或更多个接头的期望移动同时实现操纵器的远侧末端执行器的被命令的移动的装置、系统和方法。方法包括，限定在由一个或更多个接头所限定...

系统和相关方法控制末端执行器相对于患者的铰接。一种控制末端执行器相对于患者的铰接的方法，其包括：通过控制器接收关闭或打开包括第一钳爪构件、第二钳爪构件、腕部和器械轴的远程手术操作的末端执行器的命令。响应于该命令，控制器控制末端执行器的铰...

一种医疗工具包含细长管状区段和刚性针尖端，所述细长管状区段具有包括多个狭缝的主体壁，所述刚性针尖端被耦接到所述管状区段的远端。所述工具进一步包括柔性护套，所述柔性护套通过延伸到所述多个狭缝内而与所述细长管状区段耦接，以阻挡通过所述多个狭...

本发明提供一种手术器械，其包括轴、末端执行器，和推/拉驱动元件。推/拉驱动元件可包括头部，其垂直于推/拉元件的推/拉方向延伸。推/拉驱动元件的头部可具有末端部分，每个末端部分的横截面不同于末端部分之间的头部的主要部分的横截面。推/拉驱动...

本发明涉及一种机器人手术系统，其包括定向平台、可移动地支承定向平台的支承联动装置、多个手术器械操纵器，和多个装配联动装置。操纵器中的每个均包括器械夹持器，并且可操作用来使器械夹持器围绕远程操纵中心(RC)旋转。操纵器中的至少一个包括再定...

本发明涉及远程操作的手术系统的力传递机构。提供一种用于远程操作的手术器械的力传递机构，其可以包括齿轮、推拉式驱动元件和连接元件。推拉式驱动元件可以被配置成传递力以致动手术器械的末端执行器，并且当轴由力传递机构旋转时与手术器械的轴一起旋转...

本发明涉及用于与外部成像集成的机器人医疗系统的系统和方法。一种医疗机器人系统和操作所述医疗机器人系统系统的方法包含，获得患者解剖结构的术中的外部图像数据，以及利用该图像数据来产生针对医疗机器人系统的控制系统的建模调整(例如，更新解剖结构...

本发明的名称为确定医疗器械在分支解剖结构中的位置。比较由自移动通过解剖结构的医疗器械的远端透视图拍摄的连续图像提取的信息与由解剖结构的计算机模型提取的相应信息。然后使用与潜在匹配集相关联的概率确定由连续的图像提取的信息和由计算机模型提取...

一种由计算系统执行的方法，该方法包含：接收当医疗仪器的一部分被定位于患者解剖结构内时的患者解剖结构的荧光透视图像。荧光透视图像具有荧光透视参考框架。该部分在解剖模型参考框架中具有经感测的定位。该方法进一步包含：识别荧光透视图像中的该部分...

一种用于在图像引导的手术过程期间显示引导信息的方法包括：通过一个或更多个硬件处理器从与包括柔性主体的细长装置相关联的跟踪系统接收数据；并且通过所述一个或更多个硬件处理器基于所述数据计算沿着柔性主体的长度的至少一个状况。该方法进一步包括通...

本文提供了配准解剖数据集以供外科手术期间使用的方法。该方法可以包括：对表示患者体内的一个或更多个通路的模型的第一模态图像数据的集合进行分段；以及基于表示一个或更多个通路的模型的第一模态图像数据的分段的集合来产生第一点集。该方法还可以包括...

本文提供了配准解剖数据集以供外科手术期间使用的方法。该方法可以包括：对表示患者体内的一个或更多个通路的模型的第一模态图像数据的集合进行分段；以及基于表示一个或更多个通路的模型的第一模态图像数据的分段的集合来产生第一点集。该方法还可以包括...

本发明提供一种包括跟踪定位于医疗器械的参照部上的一组光学基准点的方法。该医疗器械包括具有远端的细长柔性主体和包括参照部的刚性近端主体。该方法还包括：接收来自在医疗器械内部在参照部与远端之间延伸的形状传感器的形状信息，以及确定细长柔性主体...

本文涉及使用者启动的手术安装平台的断开式离合。机器人和/或手术装置、系统和方法包括运动学联动装置结构和相关联的被配置为促进使用的系统的准备的控制系统。一个或多个运动学联动装置子系统可包括关节，该关节是主动地驱动的、被动的或二者的混合。装...

本申请提供用于控制包括末端执行器的外科器械的方法和系统。方法包括检测指示外科器械的末端执行器组件位于第一位置和第二位置之间的第一信号和在检测到第一信号后的预定时间段内未接收到第二信号后，自动控制末端执行器组件的操作。第二信号指示末端执行...

在微创外科手术系统(200)中，图像捕获单元(325R)包括透镜组件(304R)和传感器组件(320R)。传感器组件(320R)包括棱镜组件(330R)和共面的图像捕获传感器(310R、315R)。共面的图像捕获传感器中的每一个具有共同...