具有操控界面的外科患者侧手推车制造技术

本发明专利技术涉及具有操控界面的外科患者侧手推车。用于远程操作的外科系统的患者侧手推车包括至少一个保持外科器械的操纵器部分和操控界面。操控界面可包括至少一个传感器，其被安置以感测使用者施加的以移动手推车的旋转力、向前力、向后力。操控界面可进一步包括连接机构，以可移除地连接操控界面与患者侧手推车。至少一个传感器可被放置以当操控界面处于与患者侧手推车的连接状态时与患者侧手推车的驱动控制系统信号连通。

Surgical patient side handcart with manipulative interface

The invention relates to a surgical patient side cart with a manipulation interface. The patient side cart for the remote operation of the surgical system includes at least one operative part and a control interface for maintaining the surgical instrument. The control interface may include at least one sensor which is positioned to sense the rotational force, forward force and backward force of the mobile cart applied by the user. The control interface can further include a connecting mechanism to removably connect the control interface and the patient side cart. At least one sensor can be placed to communicate with the driver control system signal of the patient side handcart when the interface is connected to the patient side handcart.

【技术实现步骤摘要】
具有操控界面的外科患者侧手推车本申请是国际申请日为2014年3月13日，进入国家阶段日为2015年9月14日的名称为“具有操控界面的外科患者侧手推车”的中国专利申请201480015041.6的分案申请。该申请要求2013年3月15日提交的美国临时申请号61/791,924的权益，其在此以其全部通过引用被并入。
本公开的方面涉及使用者调遣手推车，如例如远程操作的(机器人)外科系统患者侧手推车的操控界面。本公开的方面还涉及手推车的可替换的操控界面。介绍一些微创外科技术通过使用远程操作的(机器人控制的)外科器械而远程进行。在远程操作的(机器人控制的)外科系统中，外科医生在外科医生控制台操作输入装置，并将那些输入传给与一个或多个远程操作的外科器械连接的患者侧手推车。基于在外科医生控制台的外科医生的输入，一个或多个远程操作的外科器械在患者侧手推车致动以对患者动手术，从而产生外科医生控制台和在患者侧手推车的外科器械(或多个)之间的主从控制关系。患者侧手推车不需要在特定的位置，如一个手术室内，保持不动，而是可从一个位置移动至另一个位置。例如，患者侧手推车可从一个位置移动至另一个位置，如从手术室中的一个位置移动至同一手术室中的另一个位置。在另一个实例中，患者侧手推车可从一个手术室移动至另一个手术室。移动远程操作的外科系统的患者侧手推车中的一个考虑是患者侧手推车可由使用者容易移动。由于其重量、大小和全部构造，可期望提供患者侧手推车以传动装置以帮助使用者移动患者侧手推车。这样的传动装置可基于来自使用者的输入而被控制，以相对容易的方式移动患者侧手推车。进一步，可期望提供患者侧手推车以控制机构，以驱动和移动不是复杂的而是相对容易使用的患者侧手推车。概述本公开的示例性实施方式可解决上面提到的问题中的一个或多个和/或可显示上面提到的期望的特征中一个或多个。根据下面的描述，其它特征和/或优势可变得明显。根据至少一个示例性实施方式，远程操作的外科系统的患者侧手推车可包括至少一个握住外科器械的操作部分和操控界面。操控界面可包括至少一个传感器，其被放置以感测使用者施加的以移动手推车的旋转力、向前力、向后力。操控界面可进一步包括连接机构以可移去地连接操控界面与患者侧手推车。至少一个传感器可被放置，当操控界面处于与患者侧手推车的连接状态时，与患者侧手推车的驱动控制系统信号连通。根据另一个示例性实施方式，包括驱动控制系统的手推车的操控界面可包括至少一个传感器，其被放置以感测使用者施加的以移动手推车的旋转力、向前力、向后力。连接机构可包括在操控界面中用于可移去地连接操控界面与患者侧手推车。至少一个传感器可被配置以当操控界面处于与手推车的连接状态时，与手推车的驱动控制系统信号连通。根据另一个示例性实施方式，移动远程操作的外科系统的患者侧手推车的方法可包括用操控界面的传感器检测施加到操控界面的力的步骤，患者侧手推车包括操控界面和外科器械。该方法可包括将来自传感器的信号提供给患者侧手推车的驱动系统的步骤。该方法可包括在从操控界面的传感器提供的信号的基础上驱动患者侧手推车的至少一个轮子的步骤。另外的目的、特征和/或优势将部分在下面的描述中列出，部分将根据描述而变得明显，或可通过本公开和/或权利要求的实施而得知。这些目的和优势中的至少一些可通过所附权利要求中特别指出的要素和组合而实现和获得。应当理解上述的一般描述和以下的详细描述均只是示例性和说明的，并且不限制权利要求；而是权利要求应享有它们完全的范围宽度，包括等同物。附图简述本公开可从以下详细的描述，单独或加上附图，而被理解。附图被包括以提供本公开的进一步理解，并被并入本说明书和构成本说明书的一部分。附图显示本教导的一个或多个示例性实施方式并与描述一起用于说明某些原理和操作。在附图中，图1是根据至少一个示例性实施方式的示例性远程操作的外科系统的简图；图2是包括操控界面的患者侧手推车的示例性实施方式的示意性透视图；图3是患者侧手推车操控界面的示例性实施方式的前面透视图；图4是图3的操控界面的后面透视图；图5是操控界面的示例性实施方式的内部透视图；图6是操控界面传感器的示例性实施方式的透视图；图7是图6的传感器的底部透视图；图8是操控界面的传感器块的示例性实施方式的透视图；图9是操控界面和安装在操控界面内的传感器块(block)的示例性实施方式的横断面透视图；图10是操控界面和安装在操控界面内的传感器块的示例性实施方式的横断面视图；图11是操控界面的示例性实施方式的横断面透视图；图12是包括接触开关的操控界面的示例性实施方式的横断面透视图；图13是包括校准数据存储装置的操控界面的示例性实施方式的透视图；图14是示例性与患者侧手推车连接的操控界面系统的示意性框图；图15是根据示例性实施方式，包括两个传感器的电路图，每个传感器包括完全的惠斯通电桥；和图16是根据示例性实施方式，包括两个传感器的电路图，每个传感器包括一半的惠斯通电桥。详细描述该描述和显示示例性实施方式的附图不应被看作限制。可做出多种机械的、组成的、结构的、电的和操作的变化而不背离该描述和如所要求的专利技术的范围，包括等同物。在一些实例中，众所周知的结构和技术未被显示或详细描述以不遮蔽该公开。两个或多个图中同样的数字代表相同或相似的元件。此外，元件和关于一个实施方式详细描述的它们相关的特征可以无论何时实施均包括在其它实施方式中，其中它们没有被具体显示或描述。例如，如果关于一个实施方式，元件被详细描述，而关于第二实施方式，未被描述，那么该元件可仍然被要求包括在第二实施方式中。为了该说明书和所附权利要求的目的，除非另外指出，用于说明书和权利要求的表示数量、百分数或比例的所有数字和其它数值应被理解为在所有实例中由术语“约”修饰，达到它们未被如此修饰的程度。因此，除非相反地指出，以下说明书和所附权利要求中列出的数字参数是近似值，其可根据想要获得的期望的性质而变化。至少，并且不试图限制与权利要求范围的等同物的教义的应用，每个数字参数应至少根据报道的有效数字的数和通过应用普通的舍入技术而解释。注意，如该说明书和所附权利要求所用，除非清楚且明确限于一个指示物，单数形式“一(a)”、“一(an)”、“所述(the)”包括复数的指示物。如本文所用，术语"包括"和它的语法变型意欲是非限制的，以至于列表中项目的描述不排除可被取代或加入列出的项目的其它同样的项目。进一步，该描述的术语不意欲限制本专利技术。例如，空间上相对的术语——如“在…之下”、“在…下面”、“下部的”、“在…之上”、"“上部的"”、“近侧的”、“远侧的”等——可用于描述一个要素或特征与另一个要素或特征的关系，如图中所显示的。这些空间上相对的术语意欲包括使用或操作中的装置除图中显示的位置和定向外的不同的位置(即，定位)和定向(即，旋转布置)。例如，如果将图中的装置翻转，那么如“在其它要素或特征下面”或“在其它要素或特征之下”描述的要素然后将“在其它要素或特征之上”或“在其它要素或特征上”。因此，示例性术语“在…下面”可包括之上和下面的位置和定向。装置可被另外定向(旋转90度或以其它的定向)并且本文使用的空间上相对的描述词被相应地解释。各种示例性实施方式考虑远程操作的外科系统的患者侧手推车，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.远程操作的外科系统的患者侧手推车，其包括：至少一个保持外科器械的操纵器部分；和操控界面，所述操控界面包括：至少一个传感器，其被安置以感测使用者施加的以移动所述手推车的旋转力、向前力、向后力；和连接机构，其用于可移除地连接所述操控界面与所述患者侧手推车，在所述操控界面与所述患者侧手推车的连接状态下，所述至少一个传感器被放置以与所述患者侧手推车的驱动控制系统信号连通。

【技术特征摘要】
2013.03.15 US 61/791,9241.远程操作的外科系统的患者侧手推车，其包括：至少一个保持外科器械的操纵器部分；和操控界面，所述操控界面包括：至少一个传感器，其被安置以感测使用者施加的以移动所述手推车的旋转力、向前力、向后力；和连接机构，其用于可移除地连接所述操控界面与所述患者侧手推车，在所述操控界面与所述患者侧手推车的连接状态下，所述至少一个传感器被放置以与所述患者侧手推车的驱动控制系统信号连通。2.权利要求1所述的患者侧手推车，其中所述操控界面包括核心部分和罩部分，其中所述操控界面的所述核心部分和所述罩部分被配置以相对于彼此移动。3.权利要求2所述的患者侧手推车，其中所述传感器机械地连接所述核心部分和所述罩部分。4.权利要求2所述的患者侧手推车，所述操控界面进一步包括连接所述传感器与所述罩部分的弹簧。5.权利要求1所述的患者侧手推车，其中所述操控界面进一步包括机械档块，所述机械档块被配置以...

【专利技术属性】
技术研发人员：P·格里菲斯，P·莫尔，A·彼得森，D·罗宾逊，N·斯瓦鲁普，M·齐默，A·马克林，J·桑托斯曼妮，E·福尔林，T·摩耶，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US