远程操作式医疗系统包括输入装置和操纵器,该操纵器被配置以耦接并且移动器械。该系统还包括控制系统，其包括一个或多个处理器。响应于器械以与工作空间的视野对应的方向插入器械工作空间的确定，控制系统被配置以根据第一映射将输入装置的移动映射成器械...

本文提供了用于响应机器人系统中的故障的系统和方法。在一些实施例中，该系统包含具有近端和远端的细长体、耦连到细长体的近端的后端壳体，以及控制系统。后端壳体包含一个或多个致动器，一个或多个致动器被配置为操纵细长体的远端。控制系统被配置为通过...

本申请公开由机器人手臂的手动运动控制的可移动手术安装平台。机器人和/或手术装置、系统和方法，包括运动学联动装置结构和被配置为促进准备供使用的系统的相关联的控制系统。一个或多个运动学联动装置子系统可包括主动地驱动的、被动的或二者的混合的关...

本申请公开设计介入程序的系统和方法。设计布置介入器械的程序的方法包括接收解剖学结构的模型。该解剖学结构包括多个通道。该方法进一步包括在模型中鉴定目标结构，和接收关于介入器械在多个通道内的操作能力的信息。该方法进一步包括基于介入器械操作能...

本发明涉及可变器械预加载机构控制器。外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马...

根据本发明的各种示范性实施例，一种外科手术设备可以包括第一对可铰接连接的连杆、第二对可铰接连接的连杆和连接到该第一对连杆和第二对连杆的张力构件，使得改变该张力构件的中的张力将施加趋向于铰接该第一对连杆和第二对连杆以便弯曲该第一对连杆和第...

提供了使用近IR、闭链、硫代‑花青染料和前列腺特异性膜抗原配体的融合化合物，在近红外辐射的照射下可视化组织的组合物和方法。

提供了使用近IR、闭链、硫代‑花青染料和前列腺特异性膜抗原配体的融合化合物，在近红外辐射的照射下可视化组织的组合物和方法。

描述了用于微创远程手术的系统和方法。例如，本公开描述了用于在各种手术环境中独立控制机器人操纵器、插管和手术器械的运动的方法。

一种医疗机器人系统包括操纵器，其具有形成马达致动接头可移动的壳体的链节。用于致动接头的马达和用于感测马达状态的传感器被容纳在由操纵器的相应链节或其他结构形成的一个或多个远侧壳体中。位置控制器被容纳在近侧壳体中并向容纳在中间壳体中的远程电...

本发明涉及器械无菌适配器驱动接口。外科手术系统(200)包括对侧隙敏感的外科手术器械(260)，所述侧隙将不利地影响受控制的扭矩和位置到外科手术器械的传送。外科手术器械(260)经由机械接口耦合到外科手术器械操纵器组件(240)中的马达...

本发明涉及用于跟踪介入器械的形状传感器系统以及使用方法。一种医疗跟踪系统包括基准设备，该基准设备包括经配置与传感器装置的配合部分配合的传感器对接特征部。传感器对接特征部将配合部分保持为已知配置。基准设备也包括至少一个可成像的基准标记和被...

一种手术器械包括力传感器装置，该力传感器装置不受来自电弧烧灼的噪声的影响且不依赖于光纤应变计，并且该力传感器装置是可高压灭菌的。手术器械包括壳体、轴、力传感器装置、关节和末端部件。力传感器装置包括封装在法拉第笼中的至少一个应变计。该法拉...

内窥镜包括主体和安装在主体内的电路板。电缆将电路板耦连到成像系统。共模扼流圈被安装在主体内并且被配置为在烧灼频率处将电缆与主体电隔离。一种方法包括将多个导线绞合在一起以形成绞合导线组。绞合导线组围绕核心被缠绕，使得绕组不重叠，并且使得第...

一种外科模块由可移除地附接到外科模块的操纵器支撑。外科模块可通过在操纵器的致动机构与外科工具的致动机构之间提供集成来实现外科工具的操作。另选地或除此之外，外科模块可通过提供用于部署可操作地连接到操纵器的外科工具的物理通道来实现外科工具的...

一种光学纤维包含配置在纤维中的多个光学纤芯，多个光学纤芯包含主要纤芯和辅助纤芯的集合。一种干涉测量系统使用来自多个主要纤芯的测量值来预测来自辅助纤芯的响应。将预测辅助纤芯响应与实际辅助纤芯响应比较以确定它们是否相差超过预定量，在相差超过...

提供一种外科手术系统，其包括：输入设备；第一致动器和第二致动器；控制器，其用于控制第一致动器和第二致动器，该控制器被配置成当第一命令输出将落入第一致动器的第一预定工作范围之外时，将第一缩放因子分别应用到第一致动器的第一命令输出和第二致动...

本发明涉及用于使用形状感测的变形补偿的系统和方法，并公开一种用于估计解剖结构变形的方法和医疗系统，其包括从描述患者解剖结构的解剖数据中生成至少一个解剖通道的第一模型，以及确定安置在分岔解剖通道内的设备的形状。该方法和医疗系统也包括通过相...

本发明涉及利用零空间取消关节运动的系统。用于取消远程手术操纵器一个或多个关节的移动以实施末端执行器的操纵移动的装置、系统和方法。方法包含在计算一个或多个锁定关节在零空间内的移动以取消锁定关节在零垂直空间内移动的同时，计算关节在零垂直空间...

本发明涉及用于双控制手术器械的系统和方法。一种方法，其包括接收手术器械以使其与远程操作激活系统的夹固驱动器接合。该手术器械包括可移动夹紧装置，并且该手术器械接收在预定夹固配置中，其中夹紧装置夹固手术配件。该方法包括产生用于操纵手术器械的...