具有用于控制容纳在远侧的多个马达的远程电流控制器的医疗机器人系统技术方案

一种医疗机器人系统包括操纵器，其具有形成马达致动接头可移动的壳体的链节。用于致动接头的马达和用于感测马达状态的传感器被容纳在由操纵器的相应链节或其他结构形成的一个或多个远侧壳体中。位置控制器被容纳在近侧壳体中并向容纳在中间壳体中的远程电流控制器提供用于马达的电流命令，并通过使用提供的电流命令和马达的感测状态生成马达的驱动信号。

【技术实现步骤摘要】
具有用于控制容纳在远侧的多个马达的远程电流控制器的医疗机器人系统本申请是于2014年8月8日提交的名称为“具有用于控制容纳在远侧的多个马达的远程电流控制器的医疗机器人系统”的中国专利申请201480043359.5(PCT/US2014/050347)的分案申请。
本专利技术大体涉及医疗机器人系统，并且具体地涉及具有用于控制多个容纳在远侧的马达的远程电流控制器的医疗机器人系统。
技术介绍
医疗机器人系统，诸如用于执行微创外科手术程序的系统，提供超过传统开放外科手术技术的许多益处，包括更少的痛苦、更短的住院日、更快地恢复正常活动、最小的伤疤、减少的恢复时间和对组织更小的损伤。因此，对这种医疗机器人系统的需求是强烈的且日益增长的。这种医疗机器人系统的一个示例是来自daSurgicalSystemfromIntuitiveSurgical,Inc.,ofSunnyvale,California(加利福尼亚桑尼维尔的直观外科手术公司的外科手术系统)，其是微创机器人外科手术系统。外科手术系统具有带有从操纵器的许多机器人手臂，当外科医生正在查看已经被图像捕获装置捕获的外科手术部位的显示屏幕上的图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制多个马达以致动机器人操纵装置的移动的分布式控制系统，所述分布式控制系统包含：多个传感器，其耦接到所述多个马达用于感测所述多个马达的状态，其中所述多个传感器和所述多个马达设置在一个或多个远侧壳体中；以及远程电流控制器，其适于从位置控制器接收指示所述多个马达的命令位置的电流命令、接收所述多个马达的感测状态的信息、通过使用接收的电流命令和接收的所述多个马达的所述感测状态的信息生成用于所述多个马达的各马达驱动信号以及将所述各马达驱动信号传输到所述多个马达；其中所述位置控制器设置在近侧壳体中，并且其中所述远程电流控制器设置在位于所述近侧壳体和所述一个或多个远侧壳体之间的中间壳体中。

【技术特征摘要】
2013.08.09 US 61/864,0611.一种用于控制多个马达以致动机器人操纵装置的移动的分布式控制系统，所述分布式控制系统包含：多个传感器，其耦接到所述多个马达用于感测所述多个马达的状态，其中所述多个传感器和所述多个马达设置在一个或多个远侧壳体中；以及远程电流控制器，其适于从位置控制器接收指示所述多个马达的命令位置的电流命令、接收所述多个马达的感测状态的信息、通过使用接收的电流命令和接收的所述多个马达的所述感测状态的信息生成用于所述多个马达的各马达驱动信号以及将所述各马达驱动信号传输到所述多个马达；其中所述位置控制器设置在近侧壳体中，并且其中所述远程电流控制器设置在位于所述近侧壳体和所述一个或多个远侧壳体之间的中间壳体中。2.根据权利要求1所述的分布式控制系统，其中所述多个马达的所述感测状态的所述信息包括所述多个马达的转子角的信息。3.根据权利要求1所述的分布式控制系统，其中所述机器人操纵装置是器械，并且其中所述多个马达以相应自由度移动所述器械。4.根据权利要求3所述的分布式控制系统，其中所述器械具有轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·J·来伯恩威尔，A·S·布兰得利，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US