医疗用处理工具以及手术用系统技术方案

本发明专利技术提供一种具备用于手术的夹钳等前端部且小型的医疗用处理工具以及具备该医疗用处理工具的手术用系统。医疗用处理工具具备：末端执行器、腕部构件、轴、第一滑轮以及第二滑轮，末端执行器所包含的第一滑轮部经由第一连结部能够旋转地安装于腕部构件且配置于第一连结部的第一端侧，第一滑轮安装于腕部构件，第一滑轮的旋转轴与包括由第一连结部规定的第一轴以及轴线在内的面交叉，且配置于比形成于第一滑轮部的槽靠第一连结部的与第一端相反的一侧的第二端侧的位置。

【技术实现步骤摘要】
医疗用处理工具以及手术用系统
本专利技术涉及具备用于手术的夹钳等前端部的医疗用处理工具以及手术用系统。
技术介绍
近年来，在内窥镜手术的领域中使用手术机器人。手术机器人具备包括机械手在内的患者侧装置和操作装置。并且，通过将适当的医疗用处理工具安装于机械手并利用操作装置远程操作该医疗用处理工具，从而实施手术。作为用于这样的手术机器人的医疗用处理工具的例子，例如专利文献1记载的医疗用处理工具具备能够以三个不同的轴即滚转轴、俯仰轴以及偏转轴为中心进行旋转的前端部。在先技术文献专利文献专利文献1：美国专利第6902560号说明书在使用这样的医疗用处理工具在患者的体内进行脏器的缝合等手术的情况下，为了避免前端部与脏器的接触等，优选能够在患者的体内省空间地进行所期望的作业，期望小型化。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述课题而做出的，其目的在于提供一种具备用于手术的夹钳等前端部且小型的医疗用处理工具以及具备该医疗用处理工具的手术用系统。用于实现上述目的的本专利技术的一个方案的医疗用处理工具具备：末端执行器，所述末端执行器包括第一滑轮部；腕部构件，所述腕部构件沿特定方向延伸，并在所述特定方向上的第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医疗用处理工具，其中，所述医疗用处理工具具备：末端执行器，所述末端执行器包括第一滑轮部，所述第一滑轮部形成有沿着自身的圆周方向的槽；腕部构件，所述腕部构件沿特定方向延伸，并在所述特定方向上的第一端的一侧经由第一连结部能够旋转地安装有所述第一滑轮部；轴，所述轴具有轴线，并经由第二连结部能够旋转地安装有所述腕部构件的所述特定方向上的与所述第一端相反的一侧的第二端；第一滑轮，所述第一滑轮安装于所述腕部构件；以及第二滑轮，所述第二滑轮在所述特定方向上配置于比所述第一滑轮靠所述腕部构件的第二端侧的位置，并具有与由所述第二连结部规定的第二轴平行的旋转轴，其中，所述第一滑轮部在由所述第一连结部规定的...

【技术特征摘要】
2017.05.01 JP 2017-0912351.一种医疗用处理工具，其中，所述医疗用处理工具具备：末端执行器，所述末端执行器包括第一滑轮部，所述第一滑轮部形成有沿着自身的圆周方向的槽；腕部构件，所述腕部构件沿特定方向延伸，并在所述特定方向上的第一端的一侧经由第一连结部能够旋转地安装有所述第一滑轮部；轴，所述轴具有轴线，并经由第二连结部能够旋转地安装有所述腕部构件的所述特定方向上的与所述第一端相反的一侧的第二端；第一滑轮，所述第一滑轮安装于所述腕部构件；以及第二滑轮，所述第二滑轮在所述特定方向上配置于比所述第一滑轮靠所述腕部构件的第二端侧的位置，并具有与由所述第二连结部规定的第二轴平行的旋转轴，其中，所述第一滑轮部在由所述第一连结部规定的第一轴上配置于所述第一连结部的第一端侧，并且，其中，所述第一滑轮以及所述第二滑轮在所述腕部构件的所述特定方向与所述轴线平行的姿势下相对于包括所述轴线以及所述第一轴在内的面配置于一方侧，并且，其中，所述第一滑轮的旋转轴以及所述第二滑轮的旋转轴与所述面交叉，并且，其中，所述第一滑轮的旋转轴配置于比形成于所述第一滑轮部的所述槽靠所述第一连结部的与第一端相反的一侧的第二端侧的位置。2.根据权利要求1所述的医疗用处理工具，其中，所述末端执行器具备从所述第一滑轮部延伸的第一指部，所述第一指部在自身的长边方向为与所述腕部构件的所述特定方向平行的方向的姿势下相对于所述面位于一方侧。3.根据权利要求2所述的医疗用处理工具，其中，所述医疗用处理工具还具备：第三滑轮，所述第三滑轮安装于所述腕部构件；以及第四滑轮，所述第四滑轮在所述特定方向上配置于比所述第三滑轮靠所述腕部构件的第二端侧的位置，并具有与所述第二轴平行的旋转轴，其中，所述末端执行器还具备：第二滑轮部，所述第二滑轮部在所述第一轴上配置于所述第一连结部的第二端侧，且形成有沿着自身的圆周方向的槽；以及第二指部，所述第二指部从所述第二滑轮部延伸，并且，其中，所述第三滑轮、所述第四滑轮以及所述第二指部相对于所述面位于与所述一方侧相反的另一方侧，并且，其中，所述第三滑轮的旋转轴以及所述第四滑轮的旋转轴与所述面交叉，并且，其中，所述第三滑轮的旋转轴配置于比形成于所述第二滑轮部的所述槽靠所述第一连结部的第一端侧的位置。4.根据权利要求1所述的医疗用处理工具，其中，所述医疗用处理工具还具备用于对所述末端执行器进行操作的第一细长部件，所述第一细长部件由所述第一滑轮部引导，而且，所述第一细长部件以从所述第一连结部的第一端侧朝向所述第一滑轮与所述第二滑轮之间并通过所述第一滑轮与所述第二滑轮之间的方式被引导。5.根据权利要求1所述的医疗用处理工具，其中，从所述第一连结部到所述第二连结部的长度小于8mm。6.根据权利要求1所述的医疗用处理工具，其中，所述医疗用处理工具还具备：第一细长部件，所述第一细长部件用于对所述末端执行器进行操作；以及第二细长部件，所述第二细长部件用于对所述腕部构件进行操作。7.根据权利要求6所述的医疗用处理工具，其中，所述第一细长部件以及所述第二细长部件中的至少一部分由硬质管包覆，所述硬质管的长边方向上的两端部中的至少一方的端部被倒角加工。8.根据权利要求6所述的医疗用处理工具，其中，所述医疗用处理工具具备第五滑轮，所述第五滑轮对所述第二细长部件进行引导，且能够以所述第二轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：石原一树，吾乡健二，
申请(专利权)人：美好罗伯特有限公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP