一种腹腔镜手术机器人的踏板的声效控制方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种腹腔镜手术机器人的踏板的声效控制方法及系统。所述声效控制方法包括：当踩下任一踏板时，该踏板发出与该踏板对应的控制信号；主控计算机接收所述控制信号，并根据所述控制信号控制腹腔镜手术机器人执行相应的动作；微控制器接收所述控制信号，并根据所述控制信号生成对应的驱动脉冲信号；声效装置接收所述驱动脉冲信号，并根据所述驱动脉冲信号产生对应的声效；其中，多个踏板所对应的多种声效均不同，以提示用户踩下的踏板的类别。采用本发明专利技术可以在踩下不同踏板时发出对应的不同声效的提示，有助于提高医生对于踏板按键的辨识度和提高医生在手术过程中操作的准确性。

【技术实现步骤摘要】
一种腹腔镜手术机器人的踏板的声效控制方法及系统
本专利技术涉及微创外科手术机器人
，尤其涉及一种腹腔镜手术机器人的踏板的声效控制方法及系统。
技术介绍
微创外科手术(MIS，MinimallyInvasiveSurgery)机器人技术是近年发展起来的一个新兴的研究领域。按照结构形式的不同，微创外科手术机器人可以划分为三种：主从式微创外科手术机器人、主动式微创外科手术机器人和遥操作微创外科手术机器人。其中，主从式微创手术机器人主要包含四部分：医生控制台、操作台、图像控制柜和手术器械。医生控制台是整个手术机器人系统的控制中心，主刀医生通过沉浸式可视系统，获得三维的手术现场视觉效果，并可通过医生控制台上的主手(复制医生的运动)控制操作台上机械臂的动作，还可通过踏板来控制高质量的视觉系统。目前手术机器人的踏板仅能在踩下时发出机械声音，不同功能的踏板在踩下时发出的机械声音很小且几乎没有区别。医生无法根据踩下踏板时的声音判断踩下的踏板的类别，会造成踩踏不准确的问题。现有技术的不足在于：医生踩下不同踏板时的声音几乎没有辨识度，可能会导致医生在手术过程中出现误操作。专利技术内容针对上述技术问题本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种腹腔镜手术机器人的踏板的声效控制方法，其特征在于，包括以下步骤：当踩下任一踏板时，该踏板发出与该踏板对应的控制信号；主控计算机接收所述控制信号，并根据所述控制信号控制腹腔镜手术机器人执行相应的动作；微控制器接收所述控制信号，并根据所述控制信号生成对应的驱动脉冲信号；声效装置接收所述驱动脉冲信号，并根据所述驱动脉冲信号产生对应的声效；其中，多个踏板所对应的多种声效均不同，以提示用户踩下的踏板的类别。

【技术特征摘要】
1.一种腹腔镜手术机器人的踏板的声效控制方法，其特征在于，包括以下步骤：当踩下任一踏板时，该踏板发出与该踏板对应的控制信号；主控计算机接收所述控制信号，并根据所述控制信号控制腹腔镜手术机器人执行相应的动作；微控制器接收所述控制信号，并根据所述控制信号生成对应的驱动脉冲信号；声效装置接收所述驱动脉冲信号，并根据所述驱动脉冲信号产生对应的声效；其中，多个踏板所对应的多种声效均不同，以提示用户踩下的踏板的类别。2.根据权利要求1所述的声效控制方法，其特征在于，所述多个踏板包括主开关踏板、主离合踏板、内窥镜踏板和能量器械踏板；其中，当踩下所述主开关踏板时，发出主开关控制信号，以控制腹腔镜手术机器人的其他开关有效；当踩下所述主离合踏板时，发出主离合控制信号，以切断医生控制台对腹腔镜手术机器人的机械臂和器械的控制；当踩下所述内窥镜踏板时，发出内窥镜控制信号，以切换腹腔镜手术机器人的操作手柄来控制内窥镜机械手臂；当踩下所述能量器械踏板时，发出能量器械控制信号，以控制腹腔镜手术机器人的能量电刀凝或者切内脏组织。3.根据权利要求1或2所述的声效控制方法，其特征在于，多个踏板对应的多个驱动脉冲信号的频率不同且占空比相同。4.根据权利要求3所述的声效控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：指示灯装置接收所述驱动脉冲信号，并根据所述驱动脉冲信号显示对应的颜色；其中，多个踏板所对应的多种显示颜色均不同，以提示用户踩下的踏板的类别。5.根据权利要求1或2所述的声效控制方法，其特征在于，声效装置还对所述驱动脉冲信号进行放大，并根据放大后的所述驱动脉冲信号产生对应的声效。6.一种腹腔镜手术机器人的踏板的声效控制系统，其特征在于，包括医生控制台和多个踏板，其中当踩下任一踏板时，该踏板发出与该踏板对应的控制信号；所述医生控制台包括：主控计算机，其与多个踏板相连，用于接收所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李志强，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：成都博恩思医学机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51