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一种医疗机器人系统包括操纵器，其具有形成马达致动接头可移动的壳体的链节。用于致动接头的马达和用于感测马达状态的传感器被容纳在由操纵器的相应链节或其他结构形成的一个或多个远侧壳体中。位置控制器被容纳在近侧壳体中并向容纳在中间壳体中的远程电流控...
该专利属于直观外科手术操作公司所有，仅供学习研究参考，未经过直观外科手术操作公司授权不得商用。

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