用于机器人外科手术器械末端执行器的夹持力控制制造技术

本发明专利技术提供了一种控制机器人控制的外科手术器械的末端执行器的夹持力的方法。该方法包括：接收表示控制末端执行器的从动夹持力的主控夹持输入机构处的高夹持水平输入的第一输入信号；接收表示使用者准备好操作外科手术器械以执行外科手术程序的第二输入信号；以及响应于一起接收到第一输入信号和第二输入信号而输出致动信号，以便在外科手术程序期间将从动夹持力从第一水平增加至高于第一水平的第二水平。

Clamping force control for the terminal actuator of a robotic surgical instrument

The present invention provides a method for controlling the clamping force of the terminal actuator of a surgical instrument controlled by a robot. The method comprises: receiving said master control driven end effector of the clamping force of the clamping mechanism of the clamping input high level input of the first input signal; receiving the second input signal for the user operation of surgical instruments to perform surgical procedures; and in response to the first input signal and received together the second input signal and the output signal to the actuator, clamping force from the first level increased to higher than the first level second level during surgical procedures.

【技术实现步骤摘要】
用于机器人外科手术器械末端执行器的夹持力控制本申请是于2012年10月19日提交的名称为“用于机器人外科手术器械末端执行器的夹持力控制”的中国专利申请201280051637.2(PCT/US2012/061093)的分案申请。相关申请的交叉引用本申请要求美国临时申请US61/550,356(2011年10月21号提交；标题为“GRIPFORCECONTROLFORROBOTICSURGICALINSTRUMENTENDEFFECTOR”)的优先权益。
本公开大体涉及控制外科手术器械末端执行器。更具体地，本公开的各方面涉及控制用于机器人控制的外科手术器械的末端执行器的夹持力。
技术介绍
微创外科手术技术通常试图执行外科手术程序，同时最小化对健康组织的损伤。机器人控制的外科手术器械能够被用来远程地执行各种微创外科手术程序。在这类系统中，外科医生操纵外科医生控制台处的各种输入装置(在本文中有时被称为主控输入)。外科医生控制台处的输入被传送给与一个或更多个机器人控制的外科手术器械接口连接的病人侧推车，其中发生外科手术器械的远程操作的/远程机器人的操纵，以便对病人执行外科手术和/或其他程序。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制机器人控制的外科手术器械的末端执行器的夹持力的方法，所述方法包含：接收表示控制所述末端执行器的从动夹持力的主控夹持输入机构处的高夹持水平输入的第一输入信号；接收表示使用者准备好操作所述外科手术器械以执行第一外科手术程序的第二输入信号；以及响应于一起接收到所述第一输入信号和所述第二输入信号而输出第一致动信号，以便在所述第一外科手术程序期间将所述从动夹持力从第一水平增加至高于所述第一水平的第二水平。

【技术特征摘要】
2011.10.21 US 61/550,3561.一种控制机器人控制的外科手术器械的末端执行器的夹持力的方法，所述方法包含：接收表示控制所述末端执行器的从动夹持力的主控夹持输入机构处的高夹持水平输入的第一输入信号；接收表示使用者准备好操作所述外科手术器械以执行第一外科手术程序的第二输入信号；以及响应于一起接收到所述第一输入信号和所述第二输入信号而输出第一致动信号，以便在所述第一外科手术程序期间将所述从动夹持力从第一水平增加至高于所述第一水平的第二水平。2.根据权利要求1所述的方法，其还包含：响应于一起接收到所述第一输入信号和所述第二输入信号而输出锁定信号，以便在所述第一外科手术程序期间锁定所述外科手术器械的一个或更多个自由度。3.根据权利要求1所述的方法，其中当所述主控夹持输入机构处的输入超过挤压力阈值时，输出表示所述高夹持水平的所述第一输入信号。4.根据权利要求3所述的方法，其中所述挤压力阈值是所述主控夹持输入机构处的压缩量的大约80％或更多。5.根据权利要求3所述的方法，其中所述主控夹持机构包...

【专利技术属性】
技术研发人员：G·F·里士曼，G·S·居塔尔，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：美国,US