手术路径设定装置、包括该手术路径设定装置的手术机器人系统以及用于手术机器人的手术路径设定方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于手术机器人的手术路径设定方法，包括以下步骤：(a)手术机器人沿着相对于将要被操作的人的身体部位已经预设的第一手术路径移动；(b)手术机器人确认是否已经接收到由手术路径设定装置传输的手术路径重置命令；(c)如果已经接收到手术路径重置命令，则手术机器人停止；(d)手术路径设定装置接收手术路径形式信息的输入；(e)手术路径设定装置根据手术路径形式信息来决定作为新的手术路径的第二手术路径，然后将第二手术路径传输到手术机器人；以及(f)手术机器人沿着第二手术路径移动。

The operation path setting device, the operation robot system including the operation path setting device and the method of setting the operation path for the operation robot

The invention relates to a method for setting the path of surgery robot, which comprises the following steps: (a) surgical robot along with respect to the first operation path of the mobile body parts will be the operation of someone who has been in default; (b) to confirm whether the surgical robot has been received by the operation path setting device transmission operation path reset command; (c) if you have received the operation path reset command, then stop the surgical robot; (d) operation path setting device receives the operation path form the information input; (E) operation path setting device according to the operation form of path information to determine the path of surgery in second as a new path, and then transmitted to the second operation path surgical robot; and (f) surgical robot to move along the second path of operation.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】手术路径设定装置、包括该手术路径设定装置的手术机器人系统以及用于手术机器人的手术路径设定方法
本专利技术涉及一种手术路径设定装置、包括该手术路径设定装置的手术机器人系统以及用于手术机器人的手术路径设定方法。更具体地，手术机器人系统允许在手术期间按照需要重置手术机器人的手术路径，并且手术路径设定方法是手术机器人系统的操作。
技术介绍
通常，手术机器人是指能够代替医生执行手术操作的机器人。有利地，与人类相比，手术机器人可以更准确地且更精确地进行操作并且能够远程操作。根据用途，手术机器人分成骨科手术机器人、腹腔镜手术机器人和整形手术机器人。骨科手术机器人用于切割或连接骨骼的手术。与人类自己有一点手部抖动的操作相比，骨科手术机器人具有更高准确性的操作。而且，有利得，骨科手术机器人可以防止来自于用于监控操作进度的X-射线装置的过多的放射物照射，并且防止医务工作者由于长时间手术的体力下降。韩国专利10-2014-0112208公开了一种手术机器人及其控制方法。传统的手术机器人沿着确定的手术路径自动地操作手术，但它不能处理手术期间的突发情况，例如，在手术前未确认手术部位以及在手术计划期间手术部位被忽视，以致手术路径需要重置。
技术实现思路
技术问题本专利技术的目的是解决上述问题，并提供一种手术路径设定装置、包括该手术路径设定装置的手术机器人系统以及用于手术机器人的手术路径设定方法，上述装置、系统以及方法在手术计划期间手术部位被忽视并且在手术期间被发现时，或者在直接监控手术部位的情况下操作手术时，允许手术路径被重置。本专利技术的解决方案为了实现上述目的，根据本专利技术的一方面的手术机器人系统，包括：手术机器人，该手术机器人沿着相对于患者的手术部位而预先决定的手术路径进行操作；手术路径设定装置，该手术路径设定装置用于将手术路径传输给手术机器人，并且如果需要设定新的手术路径，该手术路径设定装置用于将手术路径重置命令传输给手术机器人，使手术机器人暂停操作；以及跟踪装置，该跟踪装置用于在手术前确认患者和手术机器人的位置，并且在手术期间跟踪患者和手术机器人的位置。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一个方面的手术路径设定装置用于向手术机器人传输相对于患者的手术部位而预先决定的手术路径，以命令手术机器人进行操作，从跟踪装置接收患者和手术机器人的位置，以在手术前设置手术路径，并且在手术期间，基于手术路径形式信息(surgicalpathforminformation)重置新的手术路径。这里，手术路径形式信息是直线、曲线、平面和曲面中的任意一者。为了实现上述目的，根据本专利技术的另一个方面的用于手术机器人的手术路径设定方法，包括以下步骤：(a)手术机器人沿着第一手术路径进行操作，第一手术路径已经由手术路径设定装置传输，并且相对于将要被操作的人的身体部位预设；(b)手术机器人确认是否已经接收到由手术路径设定装置传输的手术路径重置命令；(c)如果已经接收到手术路径重置命令，则手术机器人停止操作；(d)手术路径设定装置接收手术路径形式信息的输入；(e)手术路径设定装置根据手术路径形式信息来决定作为新的手术路径的第二手术路径，然后将第二手术路径传输到手术机器人；以及(f)手术机器人沿着第二手术路径进行操作。这里，步骤(e)包括以下步骤：(e1)手术路径设定装置第一次确认手术路径形式信息的类型；(e2)手术路径装置根据第一次确认的结果对手术路径形式信息的类型进行第二次确认，并根据第二次确认的结果决定第二手术路径的形式；(e3)手术路径设定装置确认多个手术路径重置位置的定位和数量；(e4)手术路径设定装置根据确定的形式和确认的结果来决定包括多个手术路径重置位置的第二手术路径；以及(e5)手术路径设定装置将决定的第二手术路径传输到手术机器人。并且，步骤(e1)能够包括：手术路径设定装置根据第一次确认的结果决定手术路径形式为直线、曲线、平面和曲面中的任意一者。并且，步骤(e2)能够包括：如果第一次确认的手术路径形式是直线，则手术路径设定装置对手术路径形式是指定路径还是指定特定方向的路径进行第二次确认，并基于第二次确认的结果决定第二手术路径的形式。并且，步骤(e2)能够包括：如果第一次确认的手术路径形式是曲线，则手术路径设定装置对手术路径形式是圆弧线还是自由曲线进行第二次确认，并基于第二次确认的结果决定第二手术路径的形式。并且，步骤(e2)能够包括：如果第一次确认的手术路径形式是平面，则手术路径设定装置对手术路径形式是指定区域还是指定表面进行第二次确认，并基于第二次确认的结果决定第二手术路径的形式。并且，步骤(e2)能够包括：如果第一次确认的手术路径是曲面，则手术路径设定装置对手术路径形式是球面还是指定曲面进行第二次确认，并基于第二次确认的结果决定第二手术路径的形式。本专利技术的有益效果根据本专利技术，允许在手术期间重置手术机器人的手术路径，降低手术期间发生事故的可能性，并提高手术的准确性。附图说明图1是根据本专利技术的优选实施例的手术机器人系统的控制框图。图2是根据本专利技术的优选实施例的手术机器人系统的示意图。图3是根据本专利技术的优选实施例的手术机器人的手术路径设定方法的流程图。图4是图3中的步骤S500的具体流程图。图5是图4中的步骤S555的参考图。具体实施方式在下文中，将参照附图详细描述根据本专利技术的座椅式行走康复机器人的示例性实施例。本专利技术不限于以下将要描述的实施例，且本专利技术可以通过不同的方式来实施。提供的这些实施例仅用于说明本专利技术，并用于向本领域技术人员明确本专利技术的范围。图1和图2分别是根据本专利技术的优选实施例的手术机器人系统的控制框图和示意图。参照图1和图2，根据本专利技术的优选实施例的手术机器人系统(10)包括手术机器人(100)、手术路径设定装置(200)和跟踪装置(300)。位于操作室的手术机器人(100)沿着预先决定的第一手术路径进行操作，第一手术路径已经由手术路径设定装置(200)传输，且已经相对于将要被操作的人(P)的手术部位(SP)预先设定，并对该手术部位执行操作。手术机器人(100)具有操作控制部(未示出)和机器人手臂(120)。操作控制部将第一手术路径的操作控制命令发送给机器人手臂(120)，然后6轴驱动的机器人手臂(120)利用连接在末端执行器(endeffector)上的、如刀具、切割器、钻孔器等的手术器械以及方法来执行手术。手术路径设定装置(200)提前将第一手术路径传输给手术机器人(100)。并且，如果在手术机器人(100)操作期间或者在手术部位监控期间需重置新的手术路径，手术路径设定装置向手术机器人(100)传输手术路径重置命令，使手术机器人(100)暂停操作。并且，手术路径设定装置(200)决定新的手术路径并将其传输给手术机器人(100)，从而使手术机器人(100)沿着新的手术路径操作并继续对手术部位执行操作。为执行上述操作，手术路径设定装置(200)可以包括通信部、监控部和手术路径设定部。将参照图3和图4详细说明手术路径设定装置(200)决定新的手术路径的步骤。跟踪装置(300)在手术前确认患者(P)和手术机器人(100)的位置，并在手术期间跟踪患者(P)和手术机器人(100)的位置。跟踪装置(300)将患者(P)和手术机器人(100)的位置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术机器人系统，包括:手术机器人，所述手术机器人沿着相对于患者的手术部位而预先决定的手术路径进行操作；手术路径设定装置，所述手术路径设定装置用于将所述手术路径传输给所述手术机器人，并且，如果需要设置新的手术路径，所述手术路径设定装置用于将手术路径重置命令传输给所述手术机器人，使所述手术机器人暂停操作；以及跟踪装置，所述跟踪装置用于在手术前确认所述患者和所述手术机器人的位置，并且在手术期间跟踪所述患者和所述手术机器人的位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.04 KR 10-2015-00789901.一种手术机器人系统，包括:手术机器人，所述手术机器人沿着相对于患者的手术部位而预先决定的手术路径进行操作；手术路径设定装置，所述手术路径设定装置用于将所述手术路径传输给所述手术机器人，并且，如果需要设置新的手术路径，所述手术路径设定装置用于将手术路径重置命令传输给所述手术机器人，使所述手术机器人暂停操作；以及跟踪装置，所述跟踪装置用于在手术前确认所述患者和所述手术机器人的位置，并且在手术期间跟踪所述患者和所述手术机器人的位置。2.一种手术路径设定装置，该手术路径设定装置用于：向手术机器人传输相对于患者的手术部位而预先决定的手术路径，以命令所述手术机器人进行操作，从跟踪装置接收所述患者和所述手术机器人的位置，以在手术前设置手术路径，以及在手术期间，基于手术路径形式信息重置新的手术路径。3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述手术路径形式信息是直线、曲线、平面和曲面中的任意一者。4.一种用于手术机器人的手术路径设定方法，包括以下步骤：(a)所述手术机器人沿着第一手术路径进行操作，该第一手术路径已经由手术路径设定装置传输，并且相对于将要被操作的人的身体部位预设；(b)所述手术机器人确认是否已经接收到由所述手术路径设定装置传输的手术路径重置命令；(c)如果已经接收到所述手术路径重置命令，则所述手术机器人停止操作；(d)所述手术路径设定装置接收手术路径形式信息的输入；(e)所述手术路径设定装置根据所述手术路径形式信息来确定作为新的手术路径的第二手术路径，然后将所述第二手术路径传输到所述手术机器人；以及(f)所述手术机器人沿着所述第二手术路径进行操作。5.根据权利要求4所述的方法，其中，...

【专利技术属性】
技术研发人员：李胜勋，韩在银，朴俊厚，
申请(专利权)人：克瑞肖株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR