医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法技术

本公开涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法。更特别是涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法，其中，手术程序简单，从而缩短了手术时间；手术器械具有简单的结构，从而能够方便地进行操作并且降低医疗费用；使用机器人能够快速且便捷地进行椎弓根螺钉植入手术；并且可提高手术的准确性。根据本发明专利技术的医用螺钉手术器械是一种医用螺钉手术器械，其特征在于，包括手术器械主体、延伸构件、引导构件和击发构件。手术器械主体在其杆形的主体内具有插入通道；延伸构件设置在手术器械主体的下部，并且在其内部形成有引导孔；引导构件可移动地设置在延伸构件的引导孔中；击发构件设置在手术器械主体的插入通道中，以控制引导构件上下移动。具有根据本发明专利技术的医用螺钉手术器械的手术机器人是具有机械手的手术机器人，该手术机器人其特征在于，包括：支撑臂、手术器械保持构件和上述的医用螺钉手术器械。支撑臂设置于机械臂；手术器械保持构件设置于支撑臂；医用螺钉手术器械设置于手术器械保持构件。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法
本公开涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法，更特别是涉及通过简化手术程序来缩短手术时间，特别是能够快速且容易地进行椎弓根螺钉植入手术，并且提高手术准确性的医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法。
技术介绍
一般来说，支撑人体的脊柱由24块椎骨组成，椎间盘位于相邻椎骨之间，神经穿过椎骨。此外，当脊柱被人为损坏或由于退化性改变或错误姿势而被损坏或扭曲时，穿过脊柱的神经受到挤压从而引起急性疼痛。轻微的疼痛可以通过物理疗法来治疗，但严重的疼痛需要进行手术，通过植入固定椎弓根的固定装置来矫正脊柱的姿势或释放对神经的压力。通过将椎弓根螺钉植入多个椎弓根中并将相邻的椎弓根螺钉与杆连接以实现脊柱融合来进行椎弓根螺钉植入手术。椎弓根螺钉植入手术通过用杆将压缩神经的椎弓根和相邻椎弓根之间的空间加宽来重新对准脊柱，从而防止椎弓根压缩神经。此外，在椎弓根螺钉植入手术中使用的椎弓根螺钉包括：螺钉头和螺钉体。该螺钉头为杯形并形成有向上开口以将杆固定在其上的座槽；该螺钉体可旋转地连接到螺钉头的底部并形成有用于与椎弓根螺钉连接的螺纹。同时，如上所述，椎弓根螺钉植入手术是通过使用称为螺丝刀的紧固工具将椎弓根螺钉插入多个椎弓根中，然后将椎弓根螺钉的螺钉头与杆连接来进行的。但是其局限性在于，将椎弓根螺钉植入椎弓根中的过程非常复杂，并且需要多种手术器械。例如，用于椎弓根螺钉植入手术的常规过程和手术器械如下。植入椎弓根螺钉的过程是指使用多个如图1a和1b所示的手术器械将椎弓根螺钉S植入如图1c所示的椎弓根P中，并通过依次执行许多程序和步骤来完成此过程，如图1d和1e所示。在传统的椎弓根螺钉植入手术中的植入椎弓根螺钉的过程中，执行第一步骤S1，如图1d和图1e所示，通过用锤子T3敲击，将带有手柄的引导销i1(通常称为“VP针”)插入椎弓根P中，同时通过射线照相设备拍摄图像；第二步骤S2，插入参考线i2(K线)，该参考线i2通过形成于在第一步骤S1中插入的引导销i1的针部的中空部来引导椎弓根螺钉S的校正插入；第三步骤S3，从参考线i2上取下引导销i1；第四步骤S4，将第一套筒i3套入参考线i2的外周面；以及第五步骤S5，将第二套筒i4套入第一套筒i3的外周面。然后，执行第六步骤S6，移除位于第二套筒i4内部的第一套筒i3；第七步骤S7，将铰刀T1(即，操作工具)插入第二套筒i4，并进行铰孔和攻丝；第八步骤，分离和移除完成第七步骤的铰刀T1；第九步骤S9，将第三套筒i5插入第二套筒i4的外部；第十步骤S10，当完成第三套筒i5的安装时，移除第二套筒i4；第十一步骤S11和S12，将装有椎弓根螺钉C的螺丝刀T2插入第三套筒i5的内部，并将椎弓根螺钉安装到形成在椎弓根P(S11)中的螺纹连接孔P2中，并执行螺纹连接操作(S12)；以及第十二步骤S13，移除螺丝刀T2和第三套筒i5，整个过程结束。在上述传统椎弓根螺钉植入手术中，在植入椎弓根螺钉的过程中存在的问题是，由于需要非常复杂且过多的大约十二个步骤的手术程序，手术时间很长，并且重复性工作增加了医疗团队的疲劳度，并且具有增加了患者的医疗费用负担的缺点，因为在手术中不仅需要如图1a和1b所示的多种手术器械(例如引导销i1、参考线i2、第一套筒i3、第二套筒i4、第三套筒i5、铰刀T1、螺丝刀T2、锤子T3等)在手术中是必需的，而且手术器械的管理和维护也会导致手术成本上升。特别地，在传统的椎弓根螺钉植入手术中，植入椎弓根螺钉在手术的准确性、手术的质量和患者的康复方面由于医疗团队的资历的不同而不同，因为参考线i2、各种套筒i3、i4和i5等手术器械的插入路径设置、位置和姿势的校正和维持等是手动进行的。而且传统的椎弓根螺钉植入手术由于存在以下问题而存在局限性：在使用第一至第三套筒的铰孔或攻丝过程中，K-线与其他手术器械一起被意外地进一步深深地插入，更严重的是，极有可能发生致命的医疗事故。另外，传统的椎弓根螺钉植入手术存在如下问题，由于在插入K-线i2等的过程中涉及重复的射线照相，使得患者或医疗队会暴露于辐射中。公开技术问题本公开是鉴于上述原因而提出的，本公开的一方面是提供了一种医用螺钉手术器械，具有该医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法，这样，通过简单的手术过程就可以缩短手术时间，用简单的手术器械就可以轻松地进行手术，并减少了医疗费用。本公开的另一方面是提供一种医用螺钉手术器械、具有该医用手术机器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法，这样，机器人可以快速、轻松地进行椎弓根螺钉植入手术并提高手术的准确性。技术方案根据本公开的一个实施例，所述医用螺钉手术器械包括：手术器械主体、延伸构件、引导构件和击发构件。所述手术器械主体在杆形主体内形成有插入通道；所述延伸构件设置在所述手术器械主体的下部，并且在其内部形成有引导孔；所述引导构件可移动地设置在所述延伸构件的引导孔中；所述击发构件设置在所述手术器械主体的插入通道中，并控制所述引导构件上下移动。另外，医用螺钉手术器械还可包括工具连接构件，所述工具连接构件设置在所述手术器械主体的上部，并且与用于向所述手术器械主体施加紧固力和释放力的操作工具连接。所述工具连接构件包括连接体和固定螺栓，所述连接体包括主体连接器和工具连接器，所述主体连接器插入所述手术器械主体的顶部并形成有固定螺栓插入孔，所述工具连接器与所述操作工具连接，并且所述固定螺栓插入所述连接体的固定螺栓插入孔，所述手术器械主体可包括固定螺栓紧固孔，所述固定螺栓紧固孔设置于所述手术器械主体的上部，所述固定螺栓固定于所述固定螺栓紧固孔。优选地，所述引导构件可包括形成在形如销状的引导主体的外周面上的螺旋部分，所述延伸构件可包括形成在形如销状的延伸构件主体的外周面上的螺旋部分，所述延伸构件主体的外周面上的螺旋部分的旋向与所述引导构件上的螺旋部分的旋向相反。所述引导构件可包括形成在所述引导主体的顶部的止动凸起，所述延伸构件可以包括凸起移动孔，所述凸起移动孔形成为具有与所述止动凸起的横截面相对应的横截面，并且所述凸起移动孔与所述引导孔连通。所述延伸构件包括切口部分，所述切口部分在所述延伸构件主体的外周面上具有高度差，所述手术器械主体的插入通道可以形成有切口部分插入孔，切口部分插入并安置在所述切口部分插入孔中。所述击发构件包括击发构件主体、支撑杆、移动件、移动引导槽和保持槽，所述击发构件主体的形状类似于杆形，所述支撑杆从所述击发构件主体的底部凸出并与所述引导构件的顶部接触，所述移动件形成在所述击发构件主体的顶部，所述手术器械主体可以包括移动引导槽和保持槽，所述移动引导槽允许所述移动件上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医用螺钉手术器械，包括：/n手术器械主体，所述手术器械主体形如杆状，并且所述手术器械主体内形成有插入通道；/n延伸构件，所述延伸构件设置在所述手术器械主体的下部，并且在所述延伸构件的内部形成有引导孔；/n引导构件，所述引导构件可移动地设置在所述延伸构件的所述引导孔中；和/n击发构件，所述击发构件设置在所述手术器械主体的所述插入通道中，并控制所述引导构件上下移动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180213 KR 10-2018-00179381.一种医用螺钉手术器械，包括：
手术器械主体，所述手术器械主体形如杆状，并且所述手术器械主体内形成有插入通道；
延伸构件，所述延伸构件设置在所述手术器械主体的下部，并且在所述延伸构件的内部形成有引导孔；
引导构件，所述引导构件可移动地设置在所述延伸构件的所述引导孔中；和
击发构件，所述击发构件设置在所述手术器械主体的所述插入通道中，并控制所述引导构件上下移动。


2.根据权利要求1所述的医用螺钉手术器械，还包括工具连接构件，所述工具连接构件设置在所述手术器械主体的上部，并且与用于向所述手术器械主体施加紧固力和释放力的操作工具连接。


3.根据权利要求2所述的医用螺钉手术器械，其中，
所述工具连接构件包括连接体和固定螺栓，所述连接体包括主体连接器和工具连接器，所述主体连接器插入在所述手术器械主体的顶部并形成有固定螺栓插入孔，所述工具连接器与所述操作工具连接，并且所述固定螺栓插入所述连接体的所述固定螺栓插入孔；并且
所述手术器械主体包括固定螺栓紧固孔，所述固定螺栓紧固孔设置于所述手术器械主体的上部，所述固定螺栓固定于所述固定螺栓紧固孔。


4.根据权利要求1所述的医用螺钉手术器械，其中，
所述引导构件包括形成在形如销状的引导主体的外周面上的螺旋部分；并且
所述延伸构件包括形成在形如销状的延伸构件主体的外周面上的螺旋部分，所述延伸构件主体的外周面上的螺旋部分的旋向与所述引导构件上的螺旋部分的旋向相反。


5.根据权利要求4所述的医用螺钉手术器械，其中，
所述引导构件包括形成在所述引导主体的顶部的止动凸起；并且
所述延伸构件包括凸起移动孔，所述凸起移动孔具有与所述止动凸起的横截面相对应的横截面，并且所述凸起移动孔与所述引导孔连通。


6.根据权利要求4所述的医用螺钉手术器械，其中，
所述延伸构件包括切口部分，所述切口部分在所述延伸构件主体的外周面上具有高度差；并且
所述手术器械主体的所述插入通道形成有切口部分插入孔，所述切口部分插入并安置在所述切口部分插入孔中。


7.根据权利要求1所述的医用螺钉手术器械，其中，
所述击发构件包括击发构件主体、支撑杆、移动件、移动引导槽和保持槽，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：车镛烨，金洪浩，李成，
申请(专利权)人：克瑞肖株式会社，延世大学校产学协力团，
类型：发明
国别省市：韩国;KR