经尿道的可弯曲手术工具制造技术

本实用新型专利技术涉及一种经尿道的可弯曲手术工具，包括一柔性连续体机械臂和一驱动单元；柔性连续体机械臂包括第一节连续体和第二节连续体；第一节连续体包括四根等间隔平行设置的第一结构骨、多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片，第一结构骨后端与驱动单元连接，第一结构骨前端依次穿过各第一间隔盘后与第一固定片固定连接；第二节连续体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、多个等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片，其中，第二结构骨后端与驱动单元连接，第二结构骨前端依次穿过各第一间隔盘、第一固定片和各第二间隔盘后与第二固定片固定连接。

Transurethral flexural surgical tools

The utility model relates to a flexible transurethral surgical tools, including a flexible continuum mechanical arm and a driving unit; the flexible mechanical arm comprises a first section of continuum continuum and in section second the first section includes the first continuum continuum; structure of bone and four equidistantly arranged in parallel a plurality of spaced disks and a first interval the first fixing piece, the first end is connected with the driving unit of bone structure, bone structure passes through the front end of the first the first interval wheel is fixedly connected with the first fixing piece; the second section includes the second and four bone continuum structure of root interval arranged in parallel a plurality of spaced second discs and a second fixing plate, wherein second end structure of bone is connected with the driving unit, the front second passes through the first interval structure of bone plate, first fixed plate and the second hours interval and Second fixed piece fixed connection.

【技术实现步骤摘要】
经尿道的可弯曲手术工具
本技术涉及一种经尿道的可弯曲手术工具，属于医疗器械领域。
技术介绍
在现代医疗领域中，微创手术已经在减少病人的术后疼痛和并发症、缩短住院时间、改善术后的疤痕状况等方面取得了成功。在该领域内，目前已成功商业化的IntuitiveSurgical公司所开发的daVinci多孔腹腔镜手术机器人能够满足多种微创手术的要求。但随着医疗技术的日趋成熟和患者越来越高的要求，出现了经人体自然腔道手术(naturalorificetrans-luminalendoscopicsurgery,NOTES)，其特点是不需要任何切口，手术器械需要通过一个狭长复杂的人体腔道之后到达术部进行夹持缝合等手术动作。目前，包括诸如daVinci在内的大部分现有手术机器人因其刚性结构、外观尺寸和自由度配置等的限制，均难以满足经人体自然腔道手术的技术要求，尤其对于经尿道施展的泌尿外科手术。由于尿道直径通常小于8mm，目前世界范围内尚无公司开发出可经尿道的手术机器人，因此，经尿道施展的泌尿手术作为经人体自然腔道手术的一个重要分支，具有极高的创新性和广泛的社会应用价值。
技术实现思路
针对上述问题，本技术的目的是提供一种可经尿道实施手术的经尿道的可弯曲手术工具。为实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种经尿道的可弯曲手术工具，其特征在于：它包括一柔性连续体机械臂和一驱动单元；所述柔性连续体机械臂包括第一节连续体和第二节连续体，所述第一节连续体包括四根等间隔平行设置的第一结构骨、多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片，其中，所述第一结构骨后端与所述驱动单元连接，所述第一结构骨前端依次穿过各所述第一间隔盘后与所述第一固定片固定连接；所述第二节连续体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、多个等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片，其中，所述第二结构骨后端与所述驱动单元连接，所述第二结构骨前端依次穿过各所述第一间隔盘、所述第一固定片和各所述第二间隔盘后与所述第二固定片固定连接；所述驱动单元包括一壳体和四个位于所述壳体内的结构骨驱动组件；每一所述结构骨驱动组件与穿过所述壳体前端的两根所述第一结构骨或两根所述第二结构骨连接；每一所述结构骨驱动组件包括一第一基座、一第一联轴器公头、一双节万向联轴器、一连杆、两第一压板和两滑块；在所述壳体的前端和后端之间设置有四根导轨，在每一所述导轨上同时滑动连接两个属于不同所述结构骨驱动组件的所述滑块；所述第一基座位于两所述导轨之间且与所述壳体的后端固定连接，所述第一联轴器公头位于所述壳体的后端且与一传动轴的一端固定连接，所述传动轴与所述壳体转动连接，所述传动轴的另一端固定连接所述双节万向联轴器的一端，所述双节万向联轴器的另一端通过另一传动轴固定连接在所述连杆的中部，所述另一传动轴转动支撑在所述第一基座上；所述连杆的两端分别可滑动且可转动地连接一所述第一压板，每一所述第一压板与一所述第一结构骨或一所述第二结构骨后端固定连接；两所述第一压板分别与一所述滑块固定连接。在所述柔性连续体机械臂的前端设置一手术钳，所述手术钳的手术钳控制线的后端依次从中心穿过所述第二固定片、各所述第二间隔盘、所述第一固定片、各所述第一间隔盘后与位于所述驱动单元中的手术钳驱动组件连接。所述手术钳驱动组件包括一第二基座、一第一引导套管、一第二联轴器公头、一螺杆、一螺母、一第二压板和一导杆；所述导杆固定连接在所述壳体的前端与后端之间且与所述螺母滑动连接，所述第二基座与所述壳体的前端固定连接，所述第二联轴器公头位于所述壳体的后端且与所述螺杆的一端固定连接，所述螺杆的两端均与所述壳体转动连接，所述螺杆与所述导杆平行，所述螺母与所述螺杆螺纹配合，所述螺母与所述第二压板固定连接，所述第二压板与所述手术钳控制线的后端固定连接；所述第一引导套管设置在所述壳体的前端与所述第二基座之间，所述手术钳控制线从所述第一引导套管中穿过。每一所述结构骨驱动组件还包括一微调机构，所述微调机构包括两螺栓、两柱形螺母和两拉簧；每一所述螺栓穿过所述壳体的前端且栓头位于所述壳体的外部，所述螺栓的后端通过螺纹连接一所述柱形螺母的一端，所述柱形螺母的另一端通过一所述拉簧连接所述连杆的一端。在所述壳体的前端与每一所述第一基座之间设置两第二引导套管，与每一所述结构骨驱动组件连接的两根所述第一结构骨或所述第二结构骨从两所述第二引导套管中穿过。所述结构骨驱动组件中的所述导轨采用方形导轨。在所述壳体前端的内侧设置有一引导套管集成端，所述第一引导套管的一端固定连接于所述引导套管集成端的垂直通孔中。在所述壳体前端的内侧设置有一引导套管集成端，各所述第二引导套管的一端均固定连接于所述引导套管集成端的垂直通孔中。本技术由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本技术因由柔性连续体机械臂和驱动单元构成，其中，柔性连续体机械臂在驱动单元的驱动下可以实现空间上的四个弯转自由度，本技术在自由度上能够满足经尿道的要求。2、本技术在柔性连续体机械臂的前端设置有手术钳，并且在驱动单元内部设置有一手术钳驱动组件，手术钳与手术钳驱动组件之间通过手术钳控制线连接，因此，本技术在控制柔性连续体机械臂自由弯转的基础上还能控制手术钳的开合。3、本技术在驱动单元内还设置有与每一结构骨驱动组件连接的微调结构，因此，能够保证每一第一结构骨和第二结构骨在没有动力输入的状态下始终位于固定的初始位置。4、本技术在壳体前端内侧设置有一引导套管集成端，多个引导套管一端固定于引导套管集成端，另一端连接在结构骨驱动组件的基座上，每一第一结构骨和第二结构骨均从引导套管中穿过，因此，本技术的第一结构骨和第二结构骨在由结构骨驱动组件驱动而做推拉运动时能够沿固定的空间轨道前进或后退，从而保证运行的稳定性。5、本技术结构骨驱动组件中的轨道采用方形轨道，因此能够防止滑块在做直线运动的过程中产生翻转运动。本技术可广泛应用于经尿道实施的手术。附图说明图1是本技术的整体结构示意图；图2是图1在另一角度的整体结构示意图；图3是本技术柔性连续体机械臂的结构示意图；图4是本技术驱动单元的结构示意图；图5是本技术结构骨驱动组件的结构示意图；图6是图5视角翻转180°的结构示意图；图7是本技术手术钳驱动组件的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术进行详细的描述。如图1、图2所示，本技术包括一柔性连续体机械臂10和一驱动单元20。如图3所示，本技术的柔性连续体机械臂10包括第一节连续体101和第二节连续体102。第一节连续体101包括四根等间隔平行设置的第一结构骨103、多个等间隔分布的第一间隔盘104和一个第一固定片105，其中，第一结构骨103后端与驱动单元20连接(下文将详细说明)，前端依次穿过各第一间隔盘104后与第一固定片105固定连接。第二节连续体102包括四根等间隔平行设置的第二结构骨106、多个等间隔分布的第二间隔盘107和一个第二固定片108，其中，第二结构骨106后端与驱动单元20连接，前端依次穿过各第一间隔盘104、第一固定片105和各第二间隔盘107后与第二固定片108固定连接。该柔性连续体机械臂10可实现空间上四个自由度的弯转运本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种经尿道的可弯曲手术工具，其特征在于：它包括一柔性连续体机械臂和一驱动单元；所述柔性连续体机械臂包括第一节连续体和第二节连续体，所述第一节连续体包括四根等间隔平行设置的第一结构骨、多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片，其中，所述第一结构骨后端与所述驱动单元连接，所述第一结构骨前端依次穿过各所述第一间隔盘后与所述第一固定片固定连接；所述第二节连续体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、多个等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片，其中，所述第二结构骨后端与所述驱动单元连接，所述第二结构骨前端依次穿过各所述第一间隔盘、所述第一固定片和各所述第二间隔盘后与所述第二固定片固定连接；所述驱动单元包括一壳体和四个位于所述壳体内的结构骨驱动组件；每一所述结构骨驱动组件与穿过所述壳体前端的两根所述第一结构骨或两根所述第二结构骨连接；每一所述结构骨驱动组件包括一第一基座、一第一联轴器公头、一双节万向联轴器、一连杆、两第一压板和两滑块；在所述壳体的前端和后端之间设置有四根导轨，在每一所述导轨上同时滑动连接两个属于不同所述结构骨驱动组件的所述滑块；所述第一基座位于两所述导轨之间且与所述壳体的后端固定连接，所述第一联轴器公头位于所述壳体的后端且与一传动轴的一端固定连接，所述传动轴与所述壳体转动连接，所述传动轴的另一端固定连接所述双节万向联轴器的一端，所述双节万向联轴器的另一端通过另一传动轴固定连接在所述连杆的中部，所述另一传动轴转动支撑在所述第一基座上；所述连杆的两端分别可滑动且可转动地连接一所述第一压板，每一所述第一压板与一所述第一结构骨或一所述第二结构骨后端固定连接；两所述第一压板分别与一所述滑块固定连接。...

【技术特征摘要】
1.一种经尿道的可弯曲手术工具，其特征在于：它包括一柔性连续体机械臂和一驱动单元；所述柔性连续体机械臂包括第一节连续体和第二节连续体，所述第一节连续体包括四根等间隔平行设置的第一结构骨、多个等间隔分布的第一间隔盘和一个第一固定片，其中，所述第一结构骨后端与所述驱动单元连接，所述第一结构骨前端依次穿过各所述第一间隔盘后与所述第一固定片固定连接；所述第二节连续体包括四根等间隔平行设置的第二结构骨、多个等间隔分布的第二间隔盘和一个第二固定片，其中，所述第二结构骨后端与所述驱动单元连接，所述第二结构骨前端依次穿过各所述第一间隔盘、所述第一固定片和各所述第二间隔盘后与所述第二固定片固定连接；所述驱动单元包括一壳体和四个位于所述壳体内的结构骨驱动组件；每一所述结构骨驱动组件与穿过所述壳体前端的两根所述第一结构骨或两根所述第二结构骨连接；每一所述结构骨驱动组件包括一第一基座、一第一联轴器公头、一双节万向联轴器、一连杆、两第一压板和两滑块；在所述壳体的前端和后端之间设置有四根导轨，在每一所述导轨上同时滑动连接两个属于不同所述结构骨驱动组件的所述滑块；所述第一基座位于两所述导轨之间且与所述壳体的后端固定连接，所述第一联轴器公头位于所述壳体的后端且与一传动轴的一端固定连接，所述传动轴与所述壳体转动连接，所述传动轴的另一端固定连接所述双节万向联轴器的一端，所述双节万向联轴器的另一端通过另一传动轴固定连接在所述连杆的中部，所述另一传动轴转动支撑在所述第一基座上；所述连杆的两端分别可滑动且可转动地连接一所述第一压板，每一所述第一压板与一所述第一结构骨或一所述第二结构骨后端固定连接；两所述第一压板分别与一所述滑块固定连接。2.如权利要求1所述的经尿道的可弯曲手术工具，其特征在于：在所述柔性连续体机械臂的前端设置一手术钳，所述手术钳的手术钳控制线的后端依次从中心穿过所述第二固定片、各所述第二间隔盘、所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙颖浩，徐凯，赵江然，戴正晨，肖亮，
申请(专利权)人：中国人民解放军第二军医大学，
类型：新型
国别省市：上海,31