用于执行体内外科手术的外科系统技术方案

示例实施方案涉及具有端部执行器组件、第一臂组件和第二臂组件以及肘联接组件的外科系统。端部执行器组件包括器械组件和腕组件。器械组件包括第一器械。第一臂组件包括本体、第一器械驱动组件和第二器械驱动组件、腕驱动组件以及第一臂驱动组件。第一器械驱动组件可配置来相对于第一轴线运动第一器械。腕驱动组件可配置来相对于第二轴线运动器械组件。第一臂驱动组件可配置来相对于第三轴线旋转端部执行器组件。肘联接组件包括可配置来被驱动以相对于第四轴线运动第一臂组件的肘俯仰联接部分。肘联接组件还包括可配置来被驱动以相对于第五轴线运动第一臂组件的肘横摆联接部分。

A surgical system used to perform a surgical operation in the body

The example implementation involves a surgical system with an end executor component, a first arm component, and a second arm component, and an elbow joint component. The end executor assembly consists of an instrument component and a wrist component. The instrument assembly includes the first instrument. The first arm component includes the body, the first device driver component and the second device driver component, the wrist drive component, and the first arm drive component. The first device driver component can be configured to move the first device relative to the first axis. The wrist drive component can be configured to be relative to the second axis motion device component. The first arm drive component can be configured to rotate the end of the actuator component relative to the third axis. The elbow join assembly includes an elbow pitching connection that can be configured to be driven to move the first arm component relative to the fourth axis. The elbow join component also includes an elbow yaw connection that can be configured to be driven to move the first arm component relative to the fifth axis.

【技术实现步骤摘要】
用于执行体内外科手术的外科系统相关申请的交叉引用：本申请是美国申请No.15/340,660的部分继续申请(该美国申请No.15/340,660于2016年11月1日递交，是美国申请No.15/044,889的部分继续申请、美国申请No.15/044,895的部分继续申请以及美国申请No.14/693,207的部分继续申请)、美国申请No.15/340,678的部分继续申请(该美国申请No.15/340,678于2016年11月1日递交，是美国申请No.15/044,889的部分继续申请、美国申请No.15/044,895的部分继续申请以及美国申请No.14/693,207的部分继续申请)、美国申请No.15/340,699的部分继续申请(该美国申请No.15/340,699于2016年11月1日递交，是美国申请No.14/693,207的部分继续申请)、美国申请No.14/693,207的部分继续申请(该美国申请No.14/693,207于2015年4月22日递交，要求2014年4月22日递交的美国临时申请No.61/982,717的优先权)、美国申请No.15/044,895的部分本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于执行体内外科手术的外科系统，所述外科系统包括：在所述外科系统的远端的端部执行器组件，所述端部执行器组件具有器械组件和腕组件的串联连接布置，所述器械组件至少具有用于执行外科动作的第一器械；可在第一端部固定到所述腕组件的第一臂组件，所述第一臂组件具有细长的第一臂组件本体以及：容纳在所述第一臂组件本体中的第一器械驱动组件，所述第一器械驱动组件具有可配置来相对于第一轴线枢转地运动所述第一器械的第一集成电机；容纳在所述第一臂组件本体中的腕驱动组件，所述腕驱动组件具有可配置来相对于第二轴线枢转地运动所述器械组件的第二集成电机，所述第二轴线不同于所述第一轴线；以及容纳在所述第一臂组件本体中的第一臂组...

【技术特征摘要】
2016.11.01 US 15/340,660;2016.11.01 US 15/340,678;1.一种用于执行体内外科手术的外科系统，所述外科系统包括：在所述外科系统的远端的端部执行器组件，所述端部执行器组件具有器械组件和腕组件的串联连接布置，所述器械组件至少具有用于执行外科动作的第一器械；可在第一端部固定到所述腕组件的第一臂组件，所述第一臂组件具有细长的第一臂组件本体以及：容纳在所述第一臂组件本体中的第一器械驱动组件，所述第一器械驱动组件具有可配置来相对于第一轴线枢转地运动所述第一器械的第一集成电机；容纳在所述第一臂组件本体中的腕驱动组件，所述腕驱动组件具有可配置来相对于第二轴线枢转地运动所述器械组件的第二集成电机，所述第二轴线不同于所述第一轴线；以及容纳在所述第一臂组件本体中的第一臂组件驱动组件，所述第一臂组件驱动组件具有可配置来相对于第三轴线旋转至少所述端部执行器组件的第三集成电机，所述第三轴线由被绘制为穿过所述第一臂组件本体的中心线形成；肘联接组件，所述肘联接组件被配置为将所述第一臂组件的第二端部固定到第二臂组件的第一端部，所述肘联接组件包括以下部分的串联连接布置：肘俯仰联接部分，所述肘俯仰联接部分可配置来被驱动以相对于第四轴线枢转地运动所述第一臂组件；以及肘横摆联接部分，所述肘横摆联接部分可配置来被驱动以相对于第五轴线枢转地运动所述第一臂组件，所述第五轴线不同于所述第四轴线；以及第二臂组件，所述第二臂组件具有细长的第二臂组件本体以及：容纳在所述第二臂组件本体中的肘俯仰驱动组件，所述肘俯仰驱动组件具有可配置来驱动所述肘俯仰联接部分以相对于所述第四轴线枢转地运动所述第一臂组件的第四集成电机；以及容纳在所述第二臂组件本体中的肘横摆驱动组件，所述肘横摆驱动组件具有可配置来驱动所述肘横摆联接部分以相对于所述第五轴线枢转地运动所述第一臂组件的第五集成电机。2.如权利要求1所述的外科系统，其中所述器械组件进一步包括第二器械；以及其中所述第一臂组件进一步包括容纳在所述第一臂组件本体中的第二器械驱动组件，所述第二器械驱动组件具有可配置来相对于所述第一轴线枢转地运动所述第二器械的第六集成电机。3.如权利要求1所述的外科系统，进一步包括：在所述外科系统的近端的肩节段；以及肩联接组件，所述肩联接组件被配置为将所述第二臂组件的第二端部固定到所述肩节段，所述肩联接组件包括以下部分的串联连接布置：肩俯仰联接部分，所述肩俯仰联接部分可配置来相对于第六轴线枢转地运动所述第二臂组件；以及肩横摆联接部分，所述肩横摆联接部分可配置来相对于第七轴线枢转地运动所述第二臂组件，所述第七轴线不同于所述第六轴线。4.如权利要求3所述的外科系统，其中所述第二臂组件进一步包括：容纳在所述第二臂组件本体中的肩俯仰驱动组件，所述肩俯仰驱动组件具有可配置来驱动肩俯仰联接部分以相对于所述第六轴线枢转地运动所述第二臂组件的第七集成电机；以及容纳在所述第二臂组件本体中的肩横摆驱动组件，所述肩横摆驱动组件具有可配置来驱动肩横摆联接部分以相对于所述第七轴线枢转地运动所述第二臂组件的第八集成电机。5.如权利要求1所述的外科系统，其中所述肘俯仰联接部分被配置为将所述第二臂组件的所述第二端部枢转地连接到所述肘横摆联接部分；并且所述肘横摆联接部分被配置为将所述肘俯仰联接部分枢转地连接到所述第二臂组件的所述第一端部。6.如权利要求1所述的外科系统，其中所述肘横摆联接部分被配置为将所述第一臂组件的所述第二端部枢转地连接到所述肘俯仰联接部分；并且所述肘俯仰联接部分被配置为将所述肘横摆联接部分枢转地连接到所述第二臂组件的所述第一端部。7.如权利要求3所述的外科系统，其中所述肩俯仰联接部分被配置为将所述第二臂组件的所述第二端部枢转地连接到所述肩横摆联接部分；并且所述肩横摆联接部分被配置为将所述肩俯仰联接部分枢转地连接到所述肩节段。8.如权利要求3所述的外科系统，其中所述肩横摆联接部分被配置为将所述第二臂组件的所述第二端部枢转地连接到所述肩俯仰联接部分；并且所述肩俯仰联接部分被配置为将所述肩横摆联接部分枢转地连接到所述肩节段。9.如权利要求1所述的外科系统，其中以下中的一个或更多个适用：所述端部执行器组件可固定到所述第一臂组件并且可从所述第一臂组件松开；和/或所述第一器械可配置来固定到所述端部执行器组件并且从所述端部执行器组件松开。10.如权利要求1所述的外科系统，其中所述器械组件进一步包括：第一器械被驱动部分，所述第一器械被驱动部分可配置来被所述第一集成电机以相对于所述第一轴线运动所述第一器械的这样的方式驱动；以及可提供在所述第一器械和所述第一器械被驱动部分之间的第一器械绝缘部分，所述第一器械绝缘部分可配置来当所述第一器械绝缘部分被提供在所述第一器械和所述第一器械被驱动部分之间时使所述第一器械与至少所述第一器械被驱动部分电隔离；其中所述第一器械可配置来接收从能量源施加的第一电流以便执行电外科器械的动作。11.如权利要求2所述的外科系统，其中所述器械组件进一步包括：第二器械被驱动部分，所述第二器械被驱动部分可配置来被所述第六集成电机以相对于所述第一轴线运动所述第二器械的这样的方式驱动；以及可提供在所述第二器械和所述第二器械被驱动部分之间的第二器械绝缘部分，所述第二器械绝缘部分可配置来当所述第二器械绝缘部分被提供在所述第二器械和所述第二器械被驱动部分之间时使所述第二器械与至少所述第二器械被驱动部分电隔离；其中所述第二器械可配置来接收从能量源施加的第二电流以便执行电外科器械的动作。12.一种用于执行体内外科手术的外科系统，所述外科系统包括：在所述外科系统的远端的端部执行器组件，所述端部执行器组件具有器械组件和腕组件的串联连接布置，所述器械组件具有用于执行外科动作的第一器械；可在第一端部固定到所述腕组件的第一臂组件，所述第一臂组件具有细长的第一臂组件本体以及：容纳在所述第一臂组件本体中的第一器械驱动组件，所述第一器械驱动组件具有可配置来相对于第一轴线枢转地运动所述第一器械的第一集成电机；容纳在所述第一臂组件本体中的腕驱动组件，所述腕驱动组件具有可配置来相对于第二轴线枢转地运动所述器械组件的第二集成电机，所述第二轴线不同于所述第一轴线；以及容纳在所述第一臂组件本体中的第一臂组件驱动组件，所述第一臂组件驱动组件具有可配置来相对于第三轴线旋转至少所述端部执行器组件的第三集成电机，所述第三轴线由被绘制为穿过所述第一臂组件本体的中心线形成；被配置为将所述第一臂组件的第二端部固定到肘横摆联接部分的肘俯仰联接部分，所述肘俯仰联接部分可配置来被驱动以相对于所述肘横摆联接部分枢转地运动所述第一臂组件；被配置为将所述肘俯仰联接部分固定到第二臂组件的第一端部的肘横摆联接部分，所述肘横摆联接部分可配置来被驱动以相对于所述第二臂组件枢转地运动所述肘俯仰联接部分；以及第二臂组件。13.如权利要求12所述的外科系统，其中所述器械组件进一步包括第二器械；并且其中所述第一臂组件进一步包括容纳在所述第一臂组件本体中的第二器械驱动组件，所述第二器械驱动组件具有可配置来相对于所述第一轴线枢转地运动所述第二器械的第四集成电机。14.如权利要求12所述的外科系统，其中所述第二臂组件进一步包括：细长的第二臂组件本体；容纳在所述第二臂组件本体中的肘俯仰驱动组件，所述肘俯仰驱动组件具有可配置来驱动所述肘俯仰联接部分以相对于所述肘横摆联接部分枢转地运动所述第一臂组件的第五集成电机；以及容纳在所述第二臂组件本体中的肘横摆驱动组件，所述肘横摆驱动组件具有可配置来驱动所述肘横摆联接部分以相对于所述第二臂组件枢转地运动所述肘俯仰联接部分的第六集成电机。15.如权利要求14所述的外科系统，进一步包括：在所述外科系统的近端的肩节段；以及肩联接组件，所述肩联接组件被配置为将所述第二臂组件的第二端部固定到所述肩节段，所述肩联接组件包括以下部分的串...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨重光，林永辉，W·L·W·郑，
申请(专利权)人：香港生物医学工程有限公司，
类型：发明
国别省市：中国香港,81