一种远端中心运动机构制造技术

本发明专利技术适用于医疗辅助器械领域，提供了一种远端中心运动机构，其包括基座组件、连杆组件以及器械固定组件，基座组件包括基座、动力驱动件、第一旋转轴和第二旋转轴，基座上还开设有第一、第二凸轮槽，连杆组件连接在基座组件与器械固定组件之间，包括第一组连杆、第二组连杆、第一凸轮从动件和第二凸轮从动件。动力驱动件带动第一组连杆和第二组连杆转动的同时，通过第一凸轮从动件与第一凸轮槽的耦合以及第二凸轮从动件与第二凸轮槽的耦合调节各组连杆的整体长度，使机构满足做远端中心运动的要求。该结构整体体积小，而且可以通过调节凸轮槽的长度来控制连杆旋转的角度范围，从而使得手术器械的工作空间可定制，各个手术器械之间不易产生干涉。

A distal central motion mechanism

The invention is applicable to the field of medical auxiliary instruments, provides a remote center motion mechanism, which comprises a base component and a connecting rod assembly and instrumentation components, the base assembly comprises a base, a driving component, a first rotating shaft and a second rotating shaft, the base is also provided with the first and second cam groove, a connecting rod assembly is connected between the the base assembly and instrumentation components, including the first group of second groups of the first connecting rod, connecting rod, cam follower and cam follower second. The driving component drives the first group and second group connecting rod connecting rod to rotate at the same time, the overall length regulation of each connecting rod by coupling the first cam follower and the first cam groove and cam follower second and second cam slot coupling, the mechanism can meet the requirements of the distal exercise center. The whole structure is small, and the angle range of connecting rod rotation can be controlled by adjusting the length of cam slot, so that the workspace of surgical instruments can be customized, and interference between surgical instruments is not easy.

【技术实现步骤摘要】
一种远端中心运动机构
本专利技术属于医疗辅助器械领域，尤其涉及一种远端中心运动机构。
技术介绍
随着微创手术的广泛发展，手术辅助机器人在微创手术中扮演了越来越重要的角色，比如达芬奇手术机器人系统。在机器人辅助微创手术中，由于创口较小，手术中，器械的运动受到了相应的限制，即在手术中，手术器械在运动过程中，存在一个基本不动点，即远端中心点，手术器械的运动也称为远端中心运动；而实现远端中心运动的机构被称为远端中心运动机构。在微创手术辅助机器人中，远端中心运动机构是一个至关重要的机构，是目前微创手术辅助机器人末端设计的首要选择。目前，在微创手术辅助机器人中，远端中心运动机构主要有以下几种：基于平行四边形机构的远端中心运动机构，基于球面分布的远端中心运动机构，基于交叉线方法的远端中心运动机构，基于空间机构的远端中心运动机构等；以上几种远端中心运动机构，目前只有基于平行四边形机构的远端中心运动机构在实际应用。基于平行四边形机构的远端中心运动机构，如达芬奇手术机器人的末端，其体积大，在手术操作空间狭小的手术中，易发生手术器械间的干涉，运动范围严重受限，从而难以开展相关手术，如在眼科、耳鼻喉科等。这本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种远端中心运动机构，其特征在于，包括基座组件、连杆组件以及用于固定手术器械的器械固定组件；所述基座组件包括基座、动力驱动件、第一旋转轴和第二旋转轴，所述动力驱动件安装在所述基座上，所述第一旋转轴和第二旋转轴均穿设在所述基座上；所述第一旋转轴与所述动力驱动件的动力输出端连接，所述第二旋转轴与所述第一旋转轴沿竖直方向位于同一条直线上，所述基座上还开设有第一凸轮槽和第二凸轮槽，且所述第一凸轮槽和第二凸轮槽沿竖直方向位于同一条直线上；所述连杆组件包括第一组连杆、第二组连杆、第一凸轮从动件以及第二凸轮从动件，所述第一组连杆包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆沿所述第一连杆的长度方向可相对滑动地安装在所...

【技术特征摘要】
1.一种远端中心运动机构，其特征在于，包括基座组件、连杆组件以及用于固定手术器械的器械固定组件；所述基座组件包括基座、动力驱动件、第一旋转轴和第二旋转轴，所述动力驱动件安装在所述基座上，所述第一旋转轴和第二旋转轴均穿设在所述基座上；所述第一旋转轴与所述动力驱动件的动力输出端连接，所述第二旋转轴与所述第一旋转轴沿竖直方向位于同一条直线上，所述基座上还开设有第一凸轮槽和第二凸轮槽，且所述第一凸轮槽和第二凸轮槽沿竖直方向位于同一条直线上；所述连杆组件包括第一组连杆、第二组连杆、第一凸轮从动件以及第二凸轮从动件，所述第一组连杆包括第一连杆和第二连杆，所述第二连杆沿所述第一连杆的长度方向可相对滑动地安装在所述第一连杆上，所述第二组连杆包括第三连杆和第四连杆，所述第四连杆沿所述第三连杆的长度方向可相对滑动地安装在所述第三连杆上；所述第一凸轮从动件的一端可转动地安装在所述第二连杆上，且所述第一凸轮从动件穿设在所述第一凸轮槽内，所述第二凸轮从动件的一端可转动地安装在所述第四连杆上，且所述第二凸轮从动件穿设在所述第二凸轮槽内；所述第一连杆和第三连杆分别固定在所述第一旋转轴和第二旋转轴上，所述第二连杆和第四连杆分别固定在所述器械固定组件上，且所述第一连杆和第二连杆与第三连杆和第四连杆相互平行；所述动力驱动件带动所述第一连杆转动，并带动所述第一凸轮从动件沿所述第一凸轮槽滚动，所述第一凸轮从动件沿所述第一凸轮槽的滚动带动所述第二连杆沿所述第一连杆的长度方向滑动；所述第一连杆以及第二连杆的运动通过所述器械固定组件带动所述第三连杆和第四连杆相应运动，从而共同带动所述第二连杆和第四连杆上固定在器械固定组件的一端做同心圆周运动。2.如权利要求1所述的远端中心运动...

【专利技术属性】
技术研发人员：何玉成，胡颖，张朋，赵保亮，朱丽，张建伟，
申请(专利权)人：中国科学院深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东,44