本发明公开了一种绳驱动的二维虚拟中心转动机构，由基座单元、第一关节组、第二关节组和未端夹持单元组成；一般应用于微创手术辅助机器人的末端腕部结构。本发明提出的机构可使手术工具绕着机构外的Ｏ点进行二维转动。两个转动之间是正交解耦的，其中一个...

本发明公开了一种六自由度力觉人机交互装置，由基座、静平台、动平台、六个支链、驱动单元和复合球副组成。本发明装置通过六个直流电机分别驱动六条支链，以钢丝绳传动减速机构作为减速传动方式，带动支链中的第一连杆转动，第一连杆与第二连杆通过三个轴...

本发明公开了一种管道清扫机器人，由基体、摄像照明件、三个电机、机械手臂和清洁工具头组成，该机器人采用三轮三角形布置的轮式移动载体，其后两轮为主动轮，前轮为万向从动轮，且前后轮距伸缩可变。该移动载体的布置方式能够最大限度的满足机器人在不同...

本发明属于机器人视觉导航技术领域，涉及对摄像机与机器人位置关系标定方法的改进。基于一个带有车载计算机的可移动车体和摄像机，其特征在于，在可移动车体上分布着１０～３０个位置固定的特征点，在机器人前方放置有一面平面反射镜靶标Ｍ，标定的步骤如...

本发明提供了一种机器人延伸手眼标定方法，在该方法中，设置辅助摄像机，分别计算辅助摄像机坐标系与延伸手坐标系之间的空间转换关系、以及辅助摄像机坐标系与中介靶标坐标系之间的空间转换关系；计算眼摄像机坐标系与中介靶标坐标系之间的空间转换关系；...

本发明一种执行器末端快速切换装置，其包括以下三部分：（１）末端器械和末端器械切换机构构成可切换的执行器；末端器械与末端器械切换机构连接；末端器械切换机构顶端加工有倒角斜面，上头部加工出一个一定斜度的沟槽；末端器械切换机构下部为六棱柱外形...

本发明公开了一种主被动结合的九自由度混联机器人，包括串联机构和并联机构，串联机构为被动机构，包括依次铰接的基座、大臂、小臂、活套接头，具有５个自由度；并联机构为主动机构，包括双平面静平台、针架，双平面静平台与活套接头连接，针架的上部和下...

本发明公开了一种带双边直线电机同步驱动的Ｈ型气浮工作台，由基座、Ｘ轴运动模块、第一Ｙ轴运动模块和第二Ｙ轴运动模块组成，第一Ｙ轴运动模块和第二Ｙ轴运动模块固定在基座上，其中，第一Ｙ轴运动模块和第二Ｙ轴运动模块的导轨分别固定在基座的垫块上，...

本发明组合式蒙皮型面切边柔性多点支撑装置，由若干个定位板、若干个调形组件组成；该定位板为扁“Ｔ”型，其上有螺纹孔和配合面，该调形组件由基枕和钉高调整单元组成；调形组件在Ｘ方向上平行放置，中心间距为定值，定位板在Ｙ方向上分成对称的两列，每...

本发明公开了一种金相自动研磨抛光机，包括电气控制单元、液压单元、冷却水单元、抛光主轴单元、旋转磨盘单元，抛光主轴单元（１）置于旋转磨盘单元（２）的上方。抛光主轴单元（１）与旋转磨盘单元（２）分别采用独立的电机进行转动控制，并且通过电气控...

本发明提供一种数控非圆磨床的核心部件。工件旋转（Ｃ轴）运动由安装在工件头架上的空心伺服电机直接驱动。头架和尾架分别安装在两台直线电机上，工件径向（Ｘ轴）运动由工件头架和尾架直线电机同步完成，数控系统控制其同步运动。通过移动砂轮头架，可以...

本发明公开了一种适用于大尺寸球面金刚石抛光的抛光机，由上腔体、下腔体、定位压杆机构、上轴磁流体密封机构、下轴磁流体密封机构、钼托、下磨体和加热器构成，定位压杆机构和上轴磁流体密封机构安装在上腔体上，下轴磁流体密封机构安装在下腔体上，钼托...

一种直线电机并联驱动的两自由度主轴进给功能模块，由基座、直线运动模块、非对称式并联机构模块和电主轴组成。基座是一个整体式Ｕ型槽状中空铸件；直线导轨平行固定安装在基座上，一个直线电机定子安装在两直线导轨之间；导轨滑块对称与动子座固定连接，...

本实用新型一种直线电机驱动的四轴联动数控机床提供一种完全由直线电机驱动，结构简单紧凑，刚性较好，能满足高速精密加工的四轴联动数控机床。它由床身立柱、床身底座、工作台安装座、ＸＹ工作台模块和非对称式并联主轴模块组成；该实用新型基于模块化设...

一种用于数控机床的非对称直线驱动的平动加转动进给功能部件，其包括静平台、动平台、两条支链，即主支链和辅支链；该静平台为一底座；该动平台为运动输出部件，其上安装末端执行器；主支链的直线导轨安装在静平台上，滑台安装在直线导轨上，圆轴承支架固...

一种机械加工领域应用的准干切削供液装置，其微喷装置设在喷嘴内，由内、外侧微喷构成，其上有润滑剂入口；外侧微喷由外侧振动基片、外侧压电陶瓷片引线、外侧压电陶瓷片、外腔体、气体入口、气体微喷孔及喷孔膜构成；外侧压电陶瓷片粘在外侧振动基片上，...

本发明公开了一种用于制孔的压电式高刚性中频振动刀柄，由莫氏锥外壳（１）、导电环组件（２）、端盖（３）和振动轴组件（４）组成；振动轴组件（４）装在莫氏锥外壳（１）内，端盖（３）安装在莫氏锥外壳（１）的安装面（１６）上，端盖（３）与莫氏锥外...

本发明公开了一种浮动式椭圆超声振动微雕刻装置，包括有安装台（１１）、支撑单元、驱动单元（２）、滑动单元（３）、浮动换能组件（４）、纵弯换能器（１）；支撑座（１２）、Ａ支架（１３）、Ｂ支架（１４）构成支撑单元；安装台（１１）的下安装面分别...

本发明公开了一种能够快速对中的超声振动锥柄，该超声纵向振动锥柄包括有超声换能器（１）、杯形体（２）、夹紧螺套（３）、前定位抱紧块（４１）、后定位抱紧块（４２）；前定位抱紧块（４１）、后定位抱紧块（４２）与超声换能器（１）的前端盖（１２）...

本发明公开了一种单参数变曲率鼓形刀具及其位姿确定方法和应用，刀具的变曲率母线包括圆的渐开线、椭圆线、双曲线、抛物线、对数曲线等曲线，可以根据被加工曲面的性质适当地选择变曲率母线的方程，对于渐开线作为刀具母线的情况，由于决定曲线形状的唯一...