一种TCT细胞制片机的极坐标式机械臂联动装置，其特征在于：包括直线运动装置，旋转运动装置和支撑座；所述的直线运动装置包括固定底板（9），所述的旋转运动装置包括前立柱板（15）、后立柱板（19）和旋转轴（17），所述的支撑座，包括大底板（27）和机械臂导向面板（1），所述的机械臂导向面板（1）垂直固定在大底板（27）上，所述的固定底板（9）固定在旋转轴（17）上，所述的前立柱板（15）、后立柱板（19）固定在大底板（27）上。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种TCT细胞制片机的极坐标式机械臂联动装置，包括直线运动装置、旋转运动装置和支撑座；所述的直线运动装置的固定底板固定在旋转运动装置的旋转轴上，机械臂导向面板、旋转运动装置的前立柱板与后立柱板固定在大底板上；直线运动装置沿着导轨直线运动（极径方向），旋转运动装置可带动直线运动装置作360°自由旋转（极角方向）；直线运动装置、旋转运动装置和支撑座共同构成TCT细胞制片机极坐标式机械臂联动装置；本技术有效扩大TCT制片机机械臂的活动区域，提高了机械臂动作的灵活性，且有效简化了仪器内部结构，降低了成本，减小了故障发生率。【专利说明】一种TCT细胞制片机的极坐标式机械臂联动装置
本技术涉及细胞涂片的制造设备，尤其是涉及一种TCT细胞制片机的极坐标式机械臂联动装置。
技术介绍
TCT膜式细胞制片技术包括安装膜筒、从细胞保存液中吸取细胞、转印细胞至玻片、退出膜筒及卸载玻片等过程，机械臂是制片过程中活动最为频繁的部件，现有的液基薄层细胞制片机大都配备有驱动机械臂做旋转和直线运动的联动装置，但这些装置基本上都是采用将旋转机械臂固定在可以上下移动的导轨滑块上的结构，其带动机械臂只能在类似于田径场赛道形状的区域内活动，而且活动的形式也比较单一，这就导致这类制片机的机械臂只能完成诸如伸入细胞保存液瓶中吸取细胞，或者将所吸附细胞转印至玻片上的过程，而其余制片过程则需要通过设置专门的机械结构来完成，造成整个仪器体积大，内部结构复杂，故障率高。机械臂联动装置是TCT膜式细胞制片机中极为关键的机构，决定仪器的外观大小、内部结构复杂程度及成本，急需一种功能更加完善、结构更加合理的新型机械臂联动装置。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的问题，本技术提供了一种TCT细胞制片机的极坐标式机械臂联动装置。本技术的技术方案是:一种TCT细胞制片机的极坐标式机械臂联动装置，其特征在于，包括直线运动装置，旋转运动装置和支撑座；所述的直线运动装置包括固定底板，所述的旋转运动装置包括前立柱板、后立柱板和旋转轴，所述的支撑座，包括大底板和机械臂导向面板，所述的机械臂导向面板垂直固定在大底板上，所述的固定底板固定在旋转轴上，所述的前立柱板、后立柱板固定在大底板上。所述的固定底板侧面安装有极径电机限位开关及其固定座，固定底板表面固定有直线导轨和位于底部的滑台端盖，所述的直线导轨外侧套有滑块，滑台端盖下固定有极径步进电机，极径步进电机轴上伸出丝杆，套在丝杆上的丝杆螺母固定在滑块上，滑块上伸出可供机械臂固定的连接板。所述的旋转运动装置的前立柱板下面固定有极角电机限位开关及其调整座，后立柱板一侧设有电机支撑架，电机支撑架上固定有极角步进电机，前立柱板与后立柱板之间通过横板支撑，横板上方设有轴承座，轴承座内并列设置前轴承和后轴承，两轴承内部设有旋转轴，旋转轴与极角步进电机出轴通过联轴器连接。所述的滑块上安装有极径电机限位挡块。所述的直线运动装置的固定底板下部还设有极角电机限位挡块。本技术结构新颖，可有效扩大TCT制片机机械臂的活动区域，且能提高其动作的灵活性。机械臂固定在直线导轨的滑块上构成直线运动装置，该直线运动装置整体再与旋转运动装置连接。直线运动装置整体可以做360°旋转运动，与此同时，直线运动装置中的机械臂自身可以沿直线导轨前后移动，其运动模型可以很方便地用极坐标的形式表示出来。采用这种装置，可以使机械臂头部的活动范围扩展到整个空心圆区域，在这个区域内，不仅可以使用机械臂来吸取并转印细胞，还可以进行诸如安装膜筒、退出膜筒及卸载玻片等制片过程。使用该联动装置带动机械臂可以完成现有制片机需要数种专门机构才能完成的任务，无需再另设专门的机构。其有效简化了仪器内部结构，降低了成本，也减小了故障发生率，提高了运行的可靠性。【专利附图】【附图说明】下面结合附图和实施例对本技术作进一步说明。图1是本技术的结构图；图2是本技术的直线运动装置侧视图；图3是本技术的旋转运动装置俯视图；图4是本技术的机械臂运动导向面板结构简图。图中:I 一机械臂导向面板、2—连接板、3—机械臂、4 一丝杆螺母、5—丝杆、6—滑台端盖、7—极径步进电机、8—极角电机限位挡块、9一导轨固定底板、IO—滑块、11 一极径电机限位挡块、12—极径电机限位开关固定座、13—极径电机限位开关、14 一直线导轨、15—前立柱板、16—前轴承、17—旋转轴、18—后轴承、19一后立柱板、20—联轴器、21—极角步进电机、22—电机支撑架、23—轴承座、24—横板、25—极角电机限位开关、26—极角电机限位开关调整座、27—大底板、28—旋转块、29—玻片、30—机械臂活动区域、31—膜筒、32—细胞保存液瓶。【具体实施方式】如图1、图2、图3所示的一种TCT细胞制片机的极坐标式机械臂联动装置，包括直线运动装置，旋转运动装置和支撑座；所述的直线运动装置包括固定底板9，所述的旋转运动装置包括前立柱板15、后立柱板19和旋转轴17，所述的支撑座，包括大底板27和机械臂导向面板I，所述的机械臂导向面板I垂直固定在大底板27上，所述的固定底板9固定在旋转轴17上，所述的前立柱板15、后立柱板19固定在大底板27上。所述的固定底板9侧面安装有极径电机限位开关13及其固定座12,固定底板9表面固定有直线导轨14和位于底部的滑台端盖6，所述的直线导轨14外侧套有滑块10，滑台端盖6下固定有极径步进电机7，极径步进电机7轴上伸出丝杆5，套在丝杆5上的丝杆螺母4固定在滑块10上，滑块10上伸出可供机械臂3固定的连接板2。所述的旋转运动装置的前立柱板15下面固定有极角电机限位开关25及其调整座26，后立柱板19 一侧设有电机支撑架22，电机支撑架22上固定有极角步进电机21，前立柱板15与后立柱板19之间通过横板24支撑，横板24上方设有轴承座23，轴承座23内并列设置前轴承16和后轴承18，两轴承内部设有旋转轴17，旋转轴17与极角步进电机21出轴通过联轴器20连接。所述的滑块10上安装有极径电机限位挡块11。所述的直线运动装置的固定底板9下部还设有极角电机限位挡块8。在制片机进行细胞涂片制片时，极径步进电机7首先驱动机械臂3沿导轨直线运动，在极径电机限位开关13的控制下回极径方向机械原点。然后，极角步进电机21驱动整个直线运动装置旋转，并在极角电机限位开关25的控制下回极角方向机械原点，如图4所示即为机械臂3回机械原点之后所处的位置。接下来，机械臂联动装置驱动机械臂依次执行如下动作来完成制片过程:(I)整个直线运动装置逆时针旋转90°到达与膜筒31平行的位置，之后机械臂(3)往膜筒方向直线运动直至完全套上膜筒，再原路返回机械原点。(2)套有膜筒31的机械臂3向下直线运动直至膜筒伸入细胞保存液瓶32内部，负压吸附细胞之后原路返回机械原点。(3)外表面粘附细胞的膜筒31与直线运动装置一起逆时针旋转180°至与玻片29垂直的位置，之后机械臂向上直线运动，使膜筒32外表面顶紧玻片，正压完成细胞转印，再原路返回机械原点。(4)套有膜筒31的机械臂3向下直线运动直至膜筒伸入细胞保存液瓶32内部，正压吹出膜筒至细胞保存液瓶中，然后回机械原点位置。(5)吹出膜筒31之本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种TCT细胞制片机的极坐标式机械臂联动装置，其特征在于：包括直线运动装置，旋转运动装置和支撑座；所述的直线运动装置包括固定底板（9），所述的旋转运动装置包括前立柱板（15）、后立柱板（19）和旋转轴（17），所述的支撑座，包括大底板（27）和机械臂导向面板（1），所述的机械臂导向面板（1）垂直固定在大底板（27）上，所述的固定底板（9）固定在旋转轴（17）上，所述的前立柱板（15）、后立柱板（19）固定在大底板（27）上。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：高志帆，廖乘胜，郑信文，曾立波，吴琼水，
申请(专利权)人：武汉大学，
类型：实用新型
国别省市：
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