防抱死制动系统的压力模型的参数调节方法和装置制造方法及图纸

一种防抱死制动系统的压力模型的参数调节方法和装置，所述方法包括：获取对车辆进行测试所得到的测试数据；从所述测试数据中选取与压力变化对应的离散数据；对选取的离散数据进行分析，得到调节压力模型的参数的参考依据。通过对降压阶段的测试数据的拟合，得到轮缸压力与轮缸降压梯度之间的对应关系，以此为依据来调整压力模型的降压参数。通过对升压阶段的测试数据的统计分析，得到主缸压力和轮缸压力的压力差与轮缸升压梯度的关系，从而为压力模型确定升压参数，此外，还由测试数据确定了整车加速度与轮缸压力最大值的关系。本发明专利技术技术方案具有节省匹配时间，提高调整结果的合理性与准确度的优点。

【技术实现步骤摘要】
防抱死制动系统的压力模型的参数调节方法和装置
本专利技术涉及一种车辆安全
，尤其涉及的是一种防抱死制动系统的压力模型的参数调节方法和装置。
技术介绍
汽车防抱死制动系统(Ant1-lock Brake System，ABS)是指在汽车制动过程中，可自动调节制动压力大小，防止车轮抱死，在获得最佳制动效能的同时确保安全性和操控性的装置。仅装有常规制动系统的汽车在进行制动，特别是紧急制动时，往往会使部分或所有的车轮处于抱死状态，即车轮不再滚动，而是在地面上拖滑。当转向车轮抱死时，汽车将丧失对转向操作的响应，致使汽车在制动过程中无法躲避障碍物、行人或无法沿弯道行驶；当车轮后轮抱死时，后轴易受侧向力干扰出现侧滑，使汽车制动时的方向稳定性变差，严重时会使汽车急剧回转，甚至调头。另外，当车轮处于抱死状态时，轮胎拖滑会破坏它与地面之间的附着条件，以致地面无法提供足够大的制动力，加大制动距离。总之，制动时车轮抱死会降低汽车的制动与安全性能；相反，在汽车上装有ABS，防止车轮在制动时抱死会使汽车的安全性能得到改善，并达到最佳的制动效能，从而有效地减少交通事故。参考图1所示，ABS通常包括液压控制单元200和电子控制单元(EOT) 300。电子控制单元300采集轮速传感器100的信号。在紧急制动时，司机脚踩下制动踏板，制动压力很大，如果轮速传感器100探测到车轮500有抱死的倾向，电子控制单元300就控制液压控制单元200减少制动压力。当车轮轮速恢复并且地面摩擦力有减小趋势时，电子控制单元300又控制液压控制单元200增加制动压力。降压和增压之间还存在保压过程，如此往复循环可以使车辆一直处于最佳制动状态，有效地利用地面附着力，从而得到最佳的制动距离和安全性。电子控制单元300采集轮速传感器100的信号，获得4个车轮当前的轮速信号，通过计算得到当前的车辆动态特性参数(如车速、轮减速度、整车加速度、滑移率等)，根据车辆动态特性参数输出控制命令。液压控制单元200接收电子控制单元300的控制命令，进行阀体的控制，由各阀体的开关完成ABS对整车制动液压回路的降压、保压和升压。制动主缸400、液压控制单元200和车轮500构成制动液压回路。参考图2所示，车辆在常规制动(即ABS不工作)时，电磁阀不通电，即进液阀4为打开状态，出液阀5为关闭状态，制动主缸3与制动轮缸6之间自由连通。踩下制动踏板时，制动轮缸6中制动液被挤压，广生持续制动，松开制动踏板时轮缸中的制动液返回制动主缸3，不再被挤压，压强恢复，制动结束。参考图3则显示了 ABS工作且需要降压的情况，当车轮趋于抱死时，电子控制单元给电磁阀通电，让出液阀5开启，进液阀4关闭，制动轮缸6与低压蓄能器I接通，车轮制动力下降，轮速恢复。其中，低压蓄能器I用于存储制动液，液压泵2用于抽吸这些存液。参考图4所示，ABS工作且需要保压时，电子控制单元让进液阀4和出液阀5均关闭，此时制动轮缸6被封闭起来，车轮压力保持不变。参考图5所示，ABS工作且需要升压时，电子控制单元让进液阀4开启，出液阀5关闭，制动液从制动主缸3挤压入制动轮缸6，车轮压力增加。电子控制单元就是如此反复地通过液压控制单元来让制动系统完成增压、保压、降压、再增压的过程，防止车轮抱死，并尽可能把轮胎的滑移状态控制在最佳的范围内，以获得最好的制动效果。由于ABS是在不配备压力传感器的情况下对车辆制动系统中的压力进行调节的，故必须引入一套对该压力进行实时估算的机制，称为ABS压力模型，该压力模型是ABS控制逻辑的重要立足点，也是ABS匹配工作中的重要环节。其中，匹配工程师会根据实际车辆的物理特性调整压力模型的参数，使得该制动压力的模型在应用到一套具体的制动系统中时能够尽可能体现车辆的物理实际，且具有一定的鲁棒性。由于目前ABS压力模型的匹配工作没有系统化的理论依据供匹配工程师参考，为确定每个参数，他们都只能这样来开展工作:预设参数、道路测试、分析结果、重设参数……如此循环往复，直至满意为止。因此对匹配工作的效率、可追踪性及可靠性产生不良影响，而且该项工作也依赖于匹配工程师的能力、经验甚至责任心。因此，如何在较短时间内建立准确度较高的制动压力模型就成为本领域技术人员亟待解决的基础问题之一。
技术实现思路
本专利技术技术方案解决的问题是如何更为高效地确定ABS的压力模型参数并提升ABS压力模型的准确度。 为解决上述问题，本专利技术技术方案提供了一种ABS的压力模型的参数调节方法，包括:获取对车辆进行测试所得到的测试数据；从所述测试数据中选取与压力变化对应的离散数据；对选取的离散数据进行分析，得到调节压力模型的参数的参考依据。可选的，所述压力模型的参数调节方法为降压阶段的压力模型的参数调节方法或升压阶段的压力模型的参数调节方法。可选的，所述压力模型的参数调节方法包括降压阶段的压力模型的参数调节方法和升压阶段的压力模型的参数调节方法。可选的，所述获取对车辆进行测试所得到的测试数据包括:获取对车辆进行台架测试所得到的测试数据，所述测试数据包括轮缸压力和对应的时间；所述从所述测试数据中选取与压力变化对应的离散数据包括:从所述测试数据中选取与降压对应的离散数据；所述对选取的离散数据进行分析，得到调节压力模型的参数的参考依据包括:对选取的离散数据进行拟合，得到轮缸压力随时间变化的解析关系式；根据所述轮缸压力随时间变化的解析关系式，得到轮缸降压梯度随时间变化的解析关系式；根据所述解析关系式，获取轮缸降压梯度与轮缸压力的参考关系。可选的，还包括:调整压力模型的降压参数，直至依据调整后的降压参数计算得到的压力模型的降压数据与对应于轮缸降压梯度与轮缸压力的参考关系的压力模型的降压数据匹配，所述降压参数包括轮缸降压梯度和轮缸压力，所述降压数据包括轮缸压力和时间。可选的，所述获取对车辆进行测试所得到的测试数据包括:获取对车辆进行多次道路测试所得到的测试数据，所述测试数据包括主缸与轮缸之间的压力差、轮缸压力、升压时间以及整车加速度；所述从所述测试数据中选取与压力变化对应的离散数据包括:从所述测试数据中选取与每次升压对应的离散数据；所述对选取的离散数据进行分析，得到调节压力模型的参数的参考依据包括:根据选取的离散数据中的轮缸压力和升压时间计算轮缸升压梯度，计算所得的轮缸升压梯度与该次升压的升压开始时刻的主缸与轮缸之间的压力差相对应；对所述主缸与轮缸之间的压力差及其对应的轮缸升压梯度进行统计分析，以确定轮缸升压梯度上限、轮缸升压梯度下限、轮缸升压梯度的一般初始化值、全力紧急制动时轮缸升压梯度的初始化值、在低附着系数路面上全力紧急制动时轮缸升压梯度的初始化值。可选的，所述对选取的离散数据进行分析，得到调节压力模型的参数的参考依据还包括:对选取的与第二次升压及以后各次升压对应的测试数据中的轮缸压力和整车加速度进行统计分析，确定轮缸压力最大值与整车加速度的关系。为解决上述问题，本专利技术技术方案还提供一种防抱死制动系统的压力模型的参数调节装置，其特征在于，包括:获取单元，用于获取对车辆进行测试所得到的测试数据；选取单元，用于从所述测试数据中选取与压力变化对应的离散数据；分析单元，用于对选取的离散数据进行分析，得到调节压力模型的参数的参考依据。与现有技术相比本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种防抱死制动系统的压力模型的参数调节方法，其特征在于，包括：获取对车辆进行测试所得到的测试数据；从所述测试数据中选取与压力变化对应的离散数据；对选取的离散数据进行分析，得到调节压力模型的参数的参考依据。

【技术特征摘要】
1.一种防抱死制动系统的压力模型的参数调节方法，其特征在于，包括: 获取对车辆进行测试所得到的测试数据； 从所述测试数据中选取与压力变化对应的离散数据； 对选取的离散数据进行分析，得到调节压力模型的参数的参考依据。2.如权利要求1所述的压力模型的参数调节方法，其特征在于，所述压力模型的参数调节方法为降压阶段的压力模型的参数调节方法或升压阶段的压力模型的参数调节方法。3.如权利要求1所述的压力模型的参数调节方法，其特征在于，所述压力模型的参数调节方法包括降压阶段的压力模型的参数调节方法和升压阶段的压力模型的参数调节方法。4.如权利要求2或3所述的压力模型的参数调节方法，其特征在于， 所述获取对车辆进行测试所得到的测试数据包括:获取对车辆进行台架测试所得到的测试数据，所述测试数据包括轮缸压力和对应的时间； 所述从所述测试数据中选取与压力变化对应的离散数据包括:从所述测试数据中选取与降压对应的离散数据； 所述对选取的离散数据进行分析，得到调节压力模型的参数的参考依据包括: 对选取的离散数据进行拟合，得到轮缸压力随时间变化的解析关系式； 根据所述轮缸压力随时间变化的解析关系式，得到轮缸降压梯度随时间变化的解析关系式; 根据所述解析关系式，获取轮缸降压梯度与轮缸压力的参考关系。5.如权利要求4所述的压力模型的参数调节方法，其特征在于，还包括:调整压力模型的降压参数，直至依据调整后的降压参数计算得到的压力模型的降压数据与对应于轮缸降压梯度与轮缸压力的参考关系的压力模型的降压数据匹配，所述降压参数包括轮缸降压梯度和轮缸压力，所述降压数据包括轮缸压力和时间。6.如权利要求4所述的压力模型的参数调节方法，其特征在于，所述拟合为多项式曲线拟合。7.如权利要求6所述的压力模型的参数调节方法，其特征在于，所述多项式曲线拟合的多项式次数的选择范围为2飞。8.如权利要求2或3所述的压力模型的参数调节方法，其特征在于， 所述获取对车辆进行测试所得到的测试数据包括:获取对车辆进行多次道路测试所得到的测试数据，所述测试数据包括主缸与轮缸之间的压力差、轮缸压力、升压时间以及整车加速度； 所述从所述测试数据中选取与压力变化对应的离散数据包括:从所述测试数据中选取与每次升压对应的离散数据； 所述对选取的离散数据进行分析，得到调节压力模型的参数的参考依据包括: 根据选取的离散数据中的轮缸压力和升压时间计算轮缸升压梯度，计算所得的轮缸升压梯度与该次升压的升压开始时刻的主缸与轮缸之间的压力差相对应； 对所述主缸与轮缸之间的压力差及其对应的轮缸升压梯度进行统计分析，以确定轮缸升压梯度上限、轮缸升压梯度下限、轮缸升压梯度的一般初始化值、全力紧急制动时轮缸升压梯度的初始化值、在低附着系数路面上全力紧急制动时轮缸升压梯度的初始化值。9.如权利要求8所述的压力模型的参数调节方法，其特征在于，所述对选取的离散数据进行分析，得到调节压力模型的参数的参考依据还包括:对选取...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏剑，沈陶，
申请(专利权)人：大陆泰密克汽车系统上海有限公司，
类型：发明
国别省市：