一种自主轮式移动机器人控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种轮式移动机器人控制系统，其特征在于包括了车载和上位控制系统。所述的车载控制系统由控制、定位、安全防撞、通讯以及电机驱动转向等模块组成。上位控制系统通过无线通讯下达任务信息给车载控制系统；车载控制系统通过定位模块得到机器人本体的当前位姿数据，再通过计算机控制模块按照一定的控制策略计算得到相应的控制输入量；驱动转向模块接收到控制输入后，完成给定的控制命令，实现移动机器人的运动。本实用新型专利技术轮式移动机器人控制系统不仅可以按用户需求定制产品模块，而且能够实现较高的移动机器人运动精度。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种自主轮式移动机器人控制系统
本技术涉及一种控制系统，尤其涉及一种自主轮式移动机器人控制系统。
技术介绍
近年来，随着计算机、人工智能、机械电子以及自动化等技术的飞速发展，移动机器人的研究进入了一个崭新的阶段，其产品也被广泛应用在工厂、邮局、医院、家庭等领域。然而，现有的很多轮式移动机器产品功能单一，不能按用户需求定制产品，尤其是在运动控制精度方面，不能满足一些对精度有特别要求的场合。
技术实现思路
本技术所涉及的轮式移动机器人控制系统由车载控制系统和上位控制系统组成，其中车载控制系统又包括了控制模块、定位模块、安全防撞模块、通讯模块以及电机驱动转向模块。所述的控制模块是整个移动机器人控制系统的核心部分，选用运动控制卡作为微控制器。所述的定位模块采用激光导航定位方式，选用德国SICK公司的NAV200激光导航定位系统。所述的安全防撞模块用于实时防止碰撞的发生，选用德国SICK公司S3000激光扫描式区域防护装置作为红外线激光束的安全系统。所述的通讯模块采用无线局域网技术作为轮式移动机器人的通讯手段。所述的电机驱动转向模块采用前轮驱动转向方案，分别由一个伺服电机单独控制轮式移本文档来自技高网...

【技术保护点】
自主轮式移动机器人控制系统，包括车载控制系统和上位控制系统；所述的车载控制系统由控制模块、定位模块、安全防撞模块、通讯模块以及电机驱动转向模块组成。

【技术特征摘要】
1.自主轮式移动机器人控制系统，包括车载控制系统和上位控制系统；所述的车载控制系统由控制模块、定位模块、安全防撞模块、通讯模块以及电机驱动转向模块组成。2.根据权利要求1所述的自主轮式移动机器人控制系统，其特征在于:所述的控制模块选用运动控制卡作为微控制器，并插入PC机主板，实现对轮式移动机器人的精确运动控制。3.根据权利要求1所述的自主轮式移动机器人控制系统，其特征在于:所述的定位模块采用激光导航定位方式，利用安装在轮式移动机器人本体上的激光头和安装在墙面的反射板实现自定位和导航。4.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：尹晓红，杨灿，吴金洪，
申请(专利权)人：浙江师范大学，
类型：实用新型
国别省市：