一种单目视觉车道线检测方法及其测距方法技术

本发明专利技术公开了一种单目视觉车道线检测方法及其测距方法，属于车辆驾驶安全辅助系统领域。其中车道线检测方法为：首先在车辆刚起步时拍摄多帧图像获取参照车道线，然后每读入一帧实时图像，均获取候选实时车道线，将候选实时车道线与参照车道线进行区域匹配，若能够匹配成功则更新倾斜角后输出参照车道线；若匹配不成功，且第一次出现不成功情况时，将候选实时车道线记载为临时车道线，若不匹配的情况连续出现，且能连续与临时车道线匹配成功，则输出临时车道线。利用上述方法检测到的车道线图像，设置参考目标并根据视觉采集系统中参考目标和目标车辆的投影关系，计算本体车辆与目标车辆之间距离。本发明专利技术适用于车辆车道线检测与两车测距。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车辆驾驶安全辅助系统领域，具体涉及一种单目视觉车道线检测方法及基于该车道线检测方法的车辆测距方法。
技术介绍
目前，随着车辆的普及，车辆的防撞与导航成为了热门的研究方向，智能的车辆防撞与导航的系统将是未来智能交通体系的重要组成部分。而无论车辆的防撞还是导航，车道线的快速准确的识别尤其重要，目前已经提出了很多基于视觉的车道线识别检测方法，大部分方法均是首先进行图像分割，对分割后的图像使用直线检测方法识别车道线。车道线的精准检测是实现车辆间测距的必要条件，而车辆间测距对于车辆防撞有重要的作用。目前测量车辆间距离主要采用单目视觉测量方法:即在车辆行驶时，采用一台数码相机或摄像机等视觉采集系统，拍摄单张图像，使用拍摄到的图像对汽车与前方车辆之间的距离进行测量。由于单目视觉测量方法结构简单，操作方便，避免了立体视觉中的视场小、立体匹配难等问题，因而越来越受到人们的重视。使用单目视觉的方法进行测距，其过程主要包括对物体的三维坐标的测量和对物体测距的研究。其中单目视觉测距的常用方法包括几何相似法、几何形状约束法、结构光法和激光辅助测距法以及几何 光学法。其中几何相似法需要对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种单目视觉车道线检测方法，其特征在于，该方法具体步骤为：步骤1、设置异常标识flag=0，异常累积帧数N=0；获取参照车道线：获得车辆刚起步时拍摄的M帧图像，对M帧图像中每一帧均进行候选车道线提取，在所提取的所有候选车道线中，选取出现概率最高的两条候选车道线作为参照车道线，并确定参照车道线的区域D0=[D01,D02]和倾斜角θ0；步骤2、自第M帧图像之后，继续读入第i帧图像，i>M，对于第i帧图像进行实时检测，更新参照车道线并输出，本步骤具体如下：步骤201、读入第i帧图像，对于第i帧图像检测得到ni条候选实时车道线，先根据倾斜角将候选实时车道线分为两组，其中倾斜角大于90°的为一组、倾斜...

【技术特征摘要】
1.一种单目视觉车道线检测方法，其特征在于，该方法具体步骤为: 步骤1、设置异常标识flag=0，异常累积帧数N=O ； 获取参照车道线:获得车辆刚起步时拍摄的M帧图像，对M帧图像中每一帧均进行候选车道线提取，在所提取的所有候选车道线中，选取出现概率最高的两条候选车道线作为参照车道线，并确定参照车道线的区域D^Q^，D02]和倾斜角Θ ^ ; 步骤2、自第M帧图像之后，继续读入第i帧图像，i>M，对于第i帧图像进行实时检测，更新参照车道线并输出，本步骤具体如下: 步骤201、读入第i帧图像，对于第i帧图像检测得到Iii条候选实时车道线，先根据倾斜角将候选实时车道线分为两组，其中倾斜角大于90°的为一组、倾斜角小于90°的为一组； 再用候选实时车道线的区域与参照车道线区域Dtl进行匹配，分别获取每组中各条候选实时车道线的区域与参照车道线的区域Dtl的像素的重叠区域O，计算区域匹配率Pmatdi: 2.如权利要求1所述的一种单目视觉车道线检测方法，其特征在于，所述步骤I中获取参照车道线的具体步骤为: 步骤101、获得车辆刚起步时拍摄的M帧图像，对M帧图像中每一帧均进行直线检测，每帧图像均检测获得多条直线； 步骤102、对于每帧图像中的多条直线，按照区域进行合并，每个区域均为一条候选车道线，其中第j帧图像共获得η」条候选车道线，所述区域的宽度依据图像大小进行设置；其中j=l、2、……M; 计算每一候选车道线的倾斜角Θ ； 步骤103、将所述η」条候选车道线按照其倾斜角分为两组，其中倾斜角大于9...

【专利技术属性】
技术研发人员：高鹏，李祥红，张海，王婷，张宣，赵春阳，
申请(专利权)人：北京航天科工世纪卫星科技有限公司，北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：