机动铣刨机以及用于对铣刨材料进行卸料的方法技术

机动铣刨机以及用于对铣刨材料进行卸料的方法，该铣刨机具有高度可调机架；控制器；工作鼓；布置于工作鼓的前面或后面的运输输送机装置的可偏转的最后一个或单个运输输送机；运输输送机能以仰角围绕水平的第一轴线相对于机架偏转，且以偏转角围绕垂直于第一轴线的第二轴线侧向偏转；及运输输送机以指定输送速度将铣刨材料卸料到位于运输车辆装载面的碰撞点上，其中控制器包括检测与控制系统，其连续定位运输车辆装载面和可偏转运输输送机相对于机架的可变位置或运输车辆的装载面相对于运输输送机的可变位置，且其经由运输输送机装置的偏转角和/或仰角和/或输送速度自动连续控制铣刨材料的碰撞点的定位，以使得卸料的铣刨材料碰撞到装载面内。

【技术实现步骤摘要】
机动铣刨机以及用于对铣刨材料进行卸料的方法
本专利技术涉及一种机动铣刨机以及涉及用于对铣刨材料进行卸料的方法。
技术介绍
通过机动铣刨机将铣刨材料卸料到不少于一辆具有装载面的运输车辆上是已知的。铣刨机包括用于控制行进和铣刨操作的控制器以及例如用于铣刨路面的工作鼓。运输输送机装置，例如包括至少一个运输输送机的运输输送机装置位于工作鼓的从行进方向看去的前面或后面。运输输送机装置包括卸料端，铣刨材料在该卸料端处经由抛物线轨迹形式的飞行路径卸料到不少于一辆运输车辆的装载面上，所述抛物线轨迹是由输送速度导致的。从运输方向看去的运输输送机装置的最后一个或单个输送机可相对于铣刨机的纵向轴线以可指定的偏转角侧向偏转到左侧或右侧，并且通过可指定的仰角在高度上可调。在实际操作中，在铣刨机与运输车辆协调的过程中会出现多种问题。例如铣刨材料通过前端装载的铣刨机朝前卸料到在前行驶的运输车辆上。铣刨机的操作员需要给运输车辆的车辆驾驶员发出运输车辆何时要继续向前移动的信号。由于需要操作员的注意力主要集中在铣刨过程上同时还需要避免与向前行驶的运输车辆发生碰撞，因此这会导致出现多种问题。信息通常通过喇叭声来传递，这样一旦运输车辆的车辆驾驶员听到喇叭声，运输车辆就向前移动一定的距离。在运输车辆的车辆驾驶员没有听到喇叭声提醒或如果驾驶经过的另一车辆发出喇叭声提醒使得运输车辆的车辆驾驶员误认为需要将他的车向前移动的情况下会出现问题。如果车辆驾驶员没有听到喇叭声提醒，这可能会导致运输输送机装置的可偏转的运输输送机与运输车辆发生碰撞，或者铣刨机的操作员需要停止连续的铣刨过程。另外一个问题在于下述事实：铣刨机的操作员还需要通过调节从运输方向看去的运输输送机装置的最后一个或单个运输输送机的偏转角、仰角和输送速度来处理装载面的装载，因此注意力会从执行铣刨操作的其实际任务分散。例如当改变铣刨机的转向方向时可能会需要校正偏转角。在后端装载的铣刨机的情况下，在协调铣刨机与运输车辆的过程中也会出现问题，尤其是当运输车辆需要在铣刨机后面反向行驶时。在操作员一方面需要控制向前行进的铣刨操作，需要监控从行进方向看去的铣刨机后面的运输车辆的装载，需要控制运输输送机装置的偏转角、仰角和/或输送速度，而另一方面还需要将必要的信息通信给车辆驾驶员，就会带来更大的压力。
技术实现思路
因此本专利技术的目的在于提出一种机动铣刨机以及用于将铣刨机的铣刨材料进行卸料的方法，其使得能够自动地协调铣刨机在铣刨过程中的卸料过程与运输车辆的移动。上述目的分别由如下特征来实现。本专利技术的一方面在于提供一种机动铣刨机，其具有：高度可调的机架；用于控制行进和铣刨操作的控制器；工作鼓；布置于工作鼓的从铣刨机的行进方向看去的前面或后面的运输输送机装置的可偏转的最后一个或单个运输输送机；其中运输输送机能够以仰角围绕水平的第一轴线相对于机架偏转，且以偏转角围绕垂直于第一轴线的第二轴线侧向偏转；以及其中运输输送机以指定的输送速度将铣刨材料卸料到位于运输车辆的装载面上的碰撞点上；其中，检测与控制系统包括至少一个检测器，该检测器位于运输输送机的卸料端，用于连续检测装载面的位置，所述控制器包括检测与控制系统，所述检测与控制系统连续定位运输车辆的装载面相对于运输输送机的可变位置，且其经由运输输送机装置的偏转角和/或仰角和/或输送速度来自动地连续控制铣刨材料的碰撞点的定位，以使得卸料的铣刨材料碰撞到装载面内的装载面的中心，或碰撞到装载面内的另一可指定的碰撞点处。本专利技术的一方面在于提供用于将机动铣刨机的移除的铣刨材料卸料到位于运输车辆的装载面上的碰撞点上的方法，其中：控制铣刨机以便进行行进和铣刨操作；由工作鼓移除的铣刨材料以指定的输送速度通过运输输送机装置卸料到运输车辆的装载面上，所述运输输送机装置布置于工作鼓的从铣刨机的方向看去的前面或后面；其中运输输送机装置的最后一个或单个运输输送机能够以偏转角相对于铣刨机的机架侧向偏转，且卸料高度能够以仰角调节；以及连续检测装载面的位置，通过检测与控制系统来连续定位运输车辆的装载面相对于运输输送机的可变位置，且通过检测与控制系统经由运输输送机装置的偏转角和/或仰角和/或输送速度来自动地连续控制铣刨材料的碰撞点的定位，以使得铣刨材料卸料到装载面内的装载面的中心，或碰撞到装载面内的另一可指定的碰撞点处。本专利技术有利地提供一种控制器，所述控制器包括检测与控制系统，所述检测与控制系统连续地定位运输车辆装载面相对于机架的可变位置，以及连续地定位从运输方向看去的运输输送机装置的最后一个或单个运输输送机相对于机架的可变位置，或连续地定位运输车辆的装载面相对于可偏转的运输输送机的可变位置，且其以如此的方式经由可偏转的运输输送机的偏转角和/或仰角和/或输送速度来自动地连续控制铣刨材料碰撞点的定位，以使得卸料的铣刨材料碰撞到装载面内。这种控制器使得铣刨机的操作员能够将注意力集中于铣刨操作和沿指定的铣刨路径行进上。从而实现了自动卸料过程，该自动卸料过程甚至确保在转弯时还自动协调卸料过程与铣刨机和运输车辆的运动。例如也可根据机动铣刨机的转向角度控制从运输方向看去的运输输送机装置的最后一个或单个输送机的偏转角。优选预期检测与控制系统以如此的方式自动地连续控制铣刨材料的碰撞点的定位，以使得卸料的铣刨材料碰撞到装载面的中心，或碰撞到装载面内的另一可指定的碰撞点处。可定位装载面，并以如此的方式调节运输输送机的位置以及可偏转的运输输送机的输送速度以使得位于装载面上的碰撞点始终保持在由控制器指定的位置，而与铣刨机和运输车辆的运动无关。检测与控制系统可包括至少一个检测器，其连续检测装载面和/或运输输送机装置的可偏转运输输送机的位置，和/或可包括附加的检测器，所述附加的检测器检测运输输送机的偏转角、仰角和/或输送速度。一个优选实施例提供一种检测与控制系统，其通过第一图像记录系统或非光电定位系统(特别是无线射频识别系统(RFID))连续定位装载面和/或从运输方向看去的运输输送机装置的最后一个或单个运输输送机的位置，所述第一图像记录系统或非光电定位系统提供数据以便确定装载面相对于机架或相对于可偏转的运输输送机的位置。所述检测与控制系统可将用于确定位置的数据与指定的目标位置数据进行比较，以便在与指定的目标位置数据存在任何偏差的情况下，根据指定的碰撞点来对卸料端和/或铣刨材料的碰撞点的位置进行连续的位置控制和/或对输送速度进行连续的速度控制。所述检测和控制系统可包括第二图像记录系统，其可通过评估图像数据来检测并分析装载面上的填充状态，且其连续控制输送速度和/或卸料端和/或铣刨材料的碰撞点相对于装载面的位置，以便均匀地和/或根据指定的装载程序来对装载面进行装载。如果已经使用图像记录系统来定位装载面的位置，则可以省略第二图像记录系统，所述图像记录系统的图像数据也可以用于检测填充状态。所述检测与控制系统可定位装载面的位置并以如此的方式调节从运输方向看去的运输输送机装置的最后一个或单个运输输送机的位置和输送速度，以使得位于装载面上的碰撞点始终保持在由控制器指定的装载面内的位置处，而与铣刨机和运输车辆的运动无关。第一和/或第二图像记录系统或用于无线射频识别系统(RFID)的检测器可布置于从铣刨材料的运输方向看去的单个或最后一个运输输送本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机动铣刨机（1a，1b），其具有：高度可调的机架（2）；用于控制行进和铣刨操作的控制器（3）；工作鼓（22）；布置于工作鼓（22）的从铣刨机（1a，1b）的行进方向看去的前面或后面的运输输送机装置的可偏转的最后一个或单个运输输送机（12）；其中运输输送机（12）能够以仰角围绕基本水平的第一轴线（21）相对于机架（2）偏转，且以偏转角围绕垂直于第一轴线（21）的第二轴线（23）侧向偏转；以及其中运输输送机（12）以指定的输送速度将铣刨材料卸料到位于运输车辆（10）的装载面（15）上的碰撞点（16）上；其特征在于：所述控制器（3）包括检测与控制系统（24），所述检测与控制系统（24）连续定位运输车辆（10）装载面（15）和可偏转的运输输送机（12）相对于机架（2）的可变位置，或连续定位运输车辆（10）的装载面（15）相对于运输输送机（12）的可变位置，且其经由运输输送机装置（12）的偏转角和/或仰角和/或输送速度来自动地连续控制铣刨材料（14）的碰撞点（16）的定位，以使得卸料的铣刨材料（14）碰撞到装载面（15）内。

【技术特征摘要】
2012.08.23 DE 102012215013.71.一种机动铣刨机(1a，1b)，其具有：高度可调的机架(2)；用于控制行进和铣刨操作的控制器(3)；工作鼓(22)；布置于工作鼓(22)的从铣刨机(1a，1b)的行进方向看去的前面或后面的运输输送机装置的可偏转的最后一个运输输送机(12)；其中最后一个运输输送机(12)能够以仰角围绕水平的第一轴线(21)相对于机架(2)偏转，且以偏转角围绕垂直于第一轴线(21)的第二轴线(23)侧向偏转；以及其中最后一个运输输送机(12)以指定的输送速度将铣刨材料卸料到位于运输车辆(10)的装载面(15)上的碰撞点(16)上；其中，所述检测与控制系统(24)包括至少一个检测器(26)，所述检测器位于最后一个运输输送机(12)的卸料端，用于连续检测装载面(15)的位置，其特征在于：所述控制器(3)包括检测与控制系统(24)，所述检测与控制系统(24)连续定位运输车辆(10)的装载面(15)相对于最后一个运输输送机(12)的可变位置，且其经由最后一个运输输送机(12)的偏转角和/或仰角和/或输送速度来自动地连续控制铣刨材料(14)的碰撞点(16)的定位，以使得卸料的铣刨材料(14)碰撞到装载面(15)内的装载面(15)的中心，或碰撞到装载面(15)内的另一可指定的碰撞点(16)处。2.根据权利要求1所述的机动铣刨机，其特征在于，所述检测与控制系统(24)的至少一个检测器(26)连续地检测装载面(15)的位置和/或最后一个运输输送机(12)的位置，和/或所述检测与控制系统(24)包括附加的检测器，所述附加的检测器检测最后一个运输输送机(12)的偏转角、仰角和/或输送速度。3.根据权利要求1所述的机动铣刨机，其特征在于，所述检测与控制系统(24)通过第一图像记录系统(28)或非光电定位系统连续地定位装载面(15)的位置和/或连续地定位最后一个运输输送机(12)的位置，所述第一图像记录系统和非光电定位系统提供数据以便确定装载面(15)相对于机架(2)或相对于最后一个运输输送机(12)的位置。4.根据权利要求3所述的机动铣刨机，其特征在于，所述非光电定位系统是无线射频识别系统(RFID)。5.根据权利要求3所述的机动铣刨机，其特征在于，所述检测与控制系统(24)将用于确定位置的数据与指定的目标位置数据进行比较，以便在与指定的目标位置数据存在任何偏差的情况下，根据指定的碰撞点(16)来对最后一个运输输送机(12)的卸料端(13)和/或碰撞点(16)的位置进行连续的位置控制和/或对输送速度进行连续的速度控制。6.根据权利要求1所述的机动铣刨机，其特征在于，所述检测和控制系统(24)包括第二图像记录系统(30)，其通过评估图像数据来检测并分析装载面(15)上的填充状态，且其连续地控制最后一个运输输送机(12)的输送速度和/或最后一个运输输送机(12)的卸料端(13)和/或铣刨材料(14)碰撞点(16)相对于装载面(15)的位置，以便以均匀的方式对装载面(15)进行装载。7.根据权利要求1所述的机动铣刨机，其特征在于，所述检测与控制系统(24)定位装载面(15)的位置，并调节最后一个运输输送机(12)的位置或调节碰撞点(16)的位置和输送速度，以使得位于装载面(15)上的碰撞点(16)始终保持在由控制器(3)指定的位于装载面(15)内的碰撞点(16)处，而与铣刨机和运输车辆(10)的运动无关。8.根据权利要求4所述的机动铣刨机，其特征在于，第一图像记录系统或用于无线射频识别系统(RFID)的检测器布置于从铣刨材料(14)的运输方向看去的最后一个运输输送机(12)的卸料端(13)处。9.根据权利要求6所述的机动铣刨机，其特征在于，第二图像记录系统布置于从铣刨材料(14)的运输方向看去的最后一个运输输送机(12)的卸料端(13)处。10.根据权利要求1所述的机动铣刨机，其特征在于，在不能通过控制装载面(15)相对于最后一个运输输送机(12)的位置和/或相对于机架(2)的位置来矫正任何偏差的情况下，所述检测与控制系统(24)在上述情况之前或最迟在上述情况期间发出信号。11.根据权利要求1所述的机动铣刨机，其特征在于，根据不同运输车辆(10)的装载面(15)和/或根据由检测与控制系统(24)所检测到的装载面(15)针对不同位置和/或装载面(15)位置内的碰撞点(16)的不同装载状态，偏转角、仰角和/或输送速度的控制数据被存储于映射图表中。12.根据权利要求1所述的机动铣刨机，其特征在于，为矩形的装载面(15)或为长方体形状的装载体积的至少一个点携载能够由检测与控制系统(24)检测到的标记。13.一种机动铣刨机(1a，1b)，其具有：高度可调的机架(2)；用于控制行进和铣刨操作的控制器(3)；工作鼓(22)；布置于工作鼓(22)的从铣刨机(1a，1b)的行进方向看去的前面或后面的运输输送机装置的可偏转的单个运输输送机(12)；其中单个运输输送机(12)能够以仰角围绕水平的第一轴线(21)相对于机架(2)偏转，且以偏转角围绕垂直于第一轴线(21)的第二轴线(23)侧向偏转；以及其中单个运输输送机(12)以指定的输送速度将铣刨材料卸料到位于运输车辆(10)的装载面(15)上的碰撞点(16)上；其中，所述检测与控制系统(24)包括至少一个检测器(26)，所述检测器位于单个运输输送机(12)的卸料端，用于连续检测装载面(15)的位置，其特征在于：所述控制器(3)包括检测与控制系统(24)，所述检测与控制系统(24)连续定位运输车辆(10)的装载面(15)相对于单个运输输送机(12)的可变位置，且其经由单个运输输送机(12)的偏转角和/或仰角和/或输送速度来自动地连续控制铣刨材料(14)的碰撞点(16)的定位，以使得卸料的铣刨材料(14)碰撞到装载面(15)内的装载面(15)的中心，或碰撞到装载面(15)内的另一可指定的碰撞点(16)处。14.根据权利要求13所述的机动铣刨机，其特征在于，所述检测与控制系统(24)的至少一个检测器(26)连续地检测装载面(15)的位置和/或单个运输输送机(12)的位置，和/或所述检测与控制系统(24)包括附加的检测器，所述附加的检测器检测单个运输输送机(12)的偏转角、仰角和/或输送速度。15.根据权利要求13所述的机动铣刨机，其特征在于，所述检测与控制系统(24)通过第一图像记录系统(28)或非光电定位系统连续地定位装载面(15)的位置和/或连续地定位单个运输输送机(12)的位置，所述第一图像记录系统和非光电定位系统提供数据以便确定装载面(15)相对于机架(2)或相对于单个运输输送机(12)的位置。16.根据权利要求15所述的机动铣刨机，其特征在于，所述非光电定位系统是无线射频识别系统(RFID)。17.根据权利要求15所述的机动铣刨机，其特征在于，所述检测与控制系统(24)将用于确定位置的数据与指定的目标位置数据进行比较，以便在与指定的目标位置数据存在任何偏差的情况下，根据指定的碰撞点(16)来对单个运输输送机(12)的卸料端(13)和/或碰撞点(16)的位置进行连续的位置控制和/或对输送速度进行连续的速度控制。18.根据权利要求13所述的机动铣刨机，其特征在于，所述检测和控制系统(24)包括第二图像记录系统(30)，其通过评估图像数据来检测并分析装载面(15)上的填充状态，且其连续地控制单个运输输送机(12)的输送速度和/或单个运输输送机(12)的卸料端(13)和/或铣刨材料(14)碰撞点(16)相对于装载面(15)的位置，以便以均匀的方式对装载面(15)进行装载。19.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：C·贝尔宁，D·弗兰兹曼，A·蒙特曼，C·巴里马尼，G·亨，
申请(专利权)人：维特根有限公司，
类型：发明
国别省市：