一种新型两自由度并联机械手系统技术方案

本发明专利技术提供一种新型两自由度并联机械手系统，包括一种新型两自由度并联机械手装置，特别涉及一种新型两自由度并联机械手装置的控制方法。包括两组丝杆、两组导轨、两组滑块机构、四根连杆机构和运动输出机构。丝杆和导轨配套使用，约束滑块机构在导杆轴向运动。四根连杆和位于滑块即运动输出机构上的轴承孔形成两组平行四边形，两组平行四边形结构共同约束运动输出机构运动，通过两组滑块和所述的平行四边形机构控制运动输出机构向目标点运动。

【技术实现步骤摘要】
一种新型两自由度并联机械手系统
[0001 ] 本专利技术涉及一种机械手系统，尤其是涉及一种新型两自由度并联机械手系统。
技术介绍
传统的搬用工作一般采用人工方式，耗时耗力，在劳动力日益紧缺和成本日益增加的背景下，人工方式必将遭市场淘汰。一种简单的解决方案是，采用传统的气缸方式:即水平运动的气缸和垂直运动的气缸相结合，实现搬运动作。此种方式虽然实施难度小，但其运动方式过于机械化，不够灵活，搬运动作有过多等待动作，不利于高速运动，而且运动轨迹不易调整，难以胜任对搬运轨迹有较高要求的场合，并且运动过程中伴随有冲击，运动不够稳定平滑。另一种方案是采用凸轮，将搬作转化为电机简单的旋转动作，通过精心设计的凸轮轮廓线，保证左后运动输出端的光滑平稳高速运动。不过此种方式不够方便灵活，凸轮机构件加工完成后，一旦需要更改运动轨迹，就需要重新设计凸轮机构，而且一旦发现设计缺陷又难于更改。搬运机械手作为自动化领域的一门新兴技术，在所有涉及搬运工作的场合均有有广泛的应用前景。随着国民经济的发展以及工业自动化水平的提高，搬运机械手以其结构紧凑性、运动灵活性、成本、效率、可编程以及维护等方面的优势使其应本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种新型两自由度并联机械手系统，其特征在于，包括平行安装的第一丝杆副(100)和第二丝杆副(109)、分别设置在第一丝杆副(100)和第二丝杆副(109)下方的第一导轨(101)和第二导轨(110)、设置在第一导轨(101)上且与第一丝杆副(100)连接并能在第一丝杆副(100)驱动下做往复运动的第一滑块机构(102)、设置在第二导轨(110)上且与第二丝杆副(109)连接并能在第二丝杆副(109)驱动下做往复运动的第二滑块机构(103)、通过连杆组件同时与第一滑块机构(102)和第二滑块机构(103)连接的运动输出机构(105)。

【技术特征摘要】
1.一种新型两自由度并联机械手系统，其特征在于，包括平行安装的第一丝杆副(100)和第二丝杆副(109)、分别设置在第一丝杆副(100)和第二丝杆副(109)下方的第一导轨(101)和第二导轨(110)、设置在第一导轨(101)上且与第一丝杆副(100)连接并能在第一丝杆副(100)驱动下做往复运动的第一滑块机构(102)、设置在第二导轨(110)上且与第二丝杆副(109)连接并能在第二丝杆副(109)驱动下做往复运动的第二滑块机构(103)、通过连杆组件同时与第一滑块机构(102)和第二滑块机构(103)连接的运动输出机构(105)。2.根据权利要求1所述的一种新型两自由度并联机械手系统，其特征在于，所述第一丝杆副(100)包括第一丝杆(3)以及套设在第一丝杆(3)上的第一丝杆螺母(4);第一丝杆(3)通过第一轴承(1)和第二轴承(7)水平安装与支架板(14)上；第二丝杆副(110)包括第二第五丝杆(28)以及套设在第二第五丝杆(28)上的第二丝杆螺母；第二第五丝杆(28)通过第三轴承(25)和第四轴承(30)水平安装与支架板(14)上。3.根据权利要求2所述的一种新型两自由度并联机械手系统，其特征在于，第一滑块机构(102)和第二滑块机构(103)分别包括第一滑块(5)和第二滑块(27);所述第一滑块(5)与第一丝杆螺母(4)固连；所述第二滑块(27)与第二丝杆螺母固连；所述第一导轨(101)设有用...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭军，刘广群，
申请(专利权)人：深圳市领略数控设备有限公司，
类型：发明
国别省市：