【技术实现步骤摘要】
一种履带式多关节蛇形机器人
本专利技术涉及的是一种机器人，具体地说是一种履带式多关节蛇形机器人。
技术介绍
蛇形机器人具有较强的地面适应能力、稳定性好、结构具有柔性等特点，并且可以在各种复杂的地形中行走，具有强大的越障能力。目前，国内外也已经研究出很多结构不同的蛇形机器人，但是现有的蛇形机器人多数只是实现二维运动，难以适应于三维作业空间，虽然申请号为03133909.3的专利文件中公开的《一种具有地面适应能力的蛇形机器人》，以及申请号为02280911.2的专利文件中公开的《模块化可变结构蛇形机器人》中的设计具有一定的三维运动能力，但是其单个连接模块却只具有二维运动形式，不能同时实现三维运动。而且，目前的蛇形机器人还存在动力不足等缺点，极大地限制了蛇形机器人的实际应用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种地面适应能力和三维空间作业能力强的履带式多关节蛇形机器人。本专利技术的目的是这样实现的:包括关节模块、驱动模块和连接模块；所述关节模块包括三个“V”形侧板，两个相邻侧板之间通过轴承安装三根轮轴将三个“V”形侧板连接形成等边三角形分布，每根轮轴上固定...
【技术保护点】
一种履带式多关节蛇形机器人，包括关节模块、驱动模块和连接模块，其特征是：所述关节模块包括三个“V”形侧板，两个相邻侧板之间通过轴承安装三根轮轴将三个“V”形侧板连接形成等边三角形分布，每根轮轴上固定安装两个履带轮，在三根轮轴上形成两排履带轮，每排履带轮上安装履带，一根位于端部的轮轴上还固定安装一个关节链轮；所述驱动模块包括驱动电机、两个蜗杆架、三个驱动齿轮架，两个蜗杆架分别固定在三个驱动齿轮架的两端构成等边三角形分布的支撑框架，蜗杆安装于两个蜗杆架之间，三个涡轮与蜗杆啮合，每个涡轮有一个同轴的驱动小齿轮，驱动小齿轮与驱动大齿轮啮合，驱动大齿轮有一个同轴的驱动链轮，所述涡轮、...
【技术特征摘要】
1.一种履带式多关节蛇形机器人，包括关节模块、驱动模块和连接模块，其特征是: 所述关节模块包括三个“V”形侧板，两个相邻侧板之间通过轴承安装三根轮轴将三个“V”形侧板连接形成等边三角形分布，每根轮轴上固定安装两个履带轮，在三根轮轴上形成两排履带轮，每排履带轮上安装履带，一根位于端部的轮轴上还固定安装一个关节链轮；所述驱动模块包括驱动电机、两个蜗杆架、三个驱动齿轮架，两个蜗杆架分别固定在三个驱动齿轮架的两端构成等边三角形分布的支撑框架，蜗杆安装于两个蜗杆架之间，三个涡轮与蜗杆啮合，每个涡轮有一个同轴的驱动小齿轮，驱动小齿轮与驱动大齿轮啮合，驱动大齿轮有一个同轴的驱动链轮，所述涡轮、驱动小齿轮、驱动大齿轮及驱动链轮安装在所述支撑框架上，驱动电机输出轴通过联轴器与蜗杆相连； 所述连接模块由结构相同的两部分组成，其中的一部分的结构为:舵机通过舵机架安装...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵丹，王飞，刘少刚，舒海生，赵华鹤，赵明月，鱼展，陈璐，高春晓，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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