一种可跳跃的球形机器人制造技术

本发明专利技术公开一种可跳跃的球形机器人，具体设计一种可在复杂多变的环境下使用的可全向运动可跳跃的球形机器人。在比较平坦的地面上，该机器人可以进行平面运动，即可以实现平面滚动以及平面转弯。当遇到障碍物时，机器人可以通过跳跃越过障碍物。该机器人是外部形态为球形，内部结构设计简单紧凑，可以实现跳跃。在跳跃的时候可以根据实际情况对跳跃的高度进行调节，可调节起跳的方向，能量利用率高。跳跃完成后由于球形机器人的低重心抗倒伏特性可以自动的调整姿态。

【技术实现步骤摘要】
一种可跳跃的球形机器人
本专利技术属于移动机器人领域，涉及一种具有复合运动方式的移动机器人装置，具体来说，涉及一种通过控制可实现平面运动和跳跃越障的球形机器人。技术背景球形机器人由于在行进过程中具有运动灵活、零半径转弯等优点，在当今各行业中具有广泛应用，但是在崎岖地形上运动能力有限，遇到障碍物就束手无策，很难越过高度超过限制的障碍物。机器人的广泛应用对机器人的地面通过能力、自由移动能力和环境适应能力提出了更高的要求，这也就提出了跳跃机器人的研究意义。跳跃机器人必须先将能量储存，然后释放能量，转化为机器人系统的重力势能，实现机器人跳跃。将基于弹簧的跳跃装置与球形机器人整合起来，同时实现平面移动和跳跃功能，具备很强的实用价值。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种可实现平面全向运动和跳跃的球形机器人，该机器人在平面可进行全向运动；遇到障碍物时，可以通过跳跃进行规避，且结构简单，控制简单，能量利用率高，稳定性好。为达到上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：一种可跳跃的球形机器人包括弹簧锁定释放装置、弹簧跳跃机构、球体驱动装置的短轴部分、球体驱动装置的长轴部分以及球壳五部分，弹簧锁定释本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可跳跃的球形机器人，可实现全向运动和跳跃运动，其特点是：该球形机器人包括弹簧锁定释放装置（1）、弹簧跳跃机构（2）、球体驱动装置的短轴部分（3）、球体驱动装置的长轴部分（4）、球壳（5）五部分，弹簧锁定释放装置（1）在弹簧跳跃机构（2）的上方，并与之相连，球体驱动装置的短轴部分（3）与弹簧锁定释放装置（1），球体驱动装置的长轴部分（4）与弹簧跳跃机构（2）相连，球壳（5）连接到球体移动长轴机构（4）上；所述的弹簧跳跃机构（2）包括左右连杆（203）、定位齿轮组（202）、左右滑块（206）、导轨（207）、滑块限位架（208）、弹簧杆（205）、拉伸弹簧（204）、钢丝绳、底座（201）；...

【技术特征摘要】
1.一种可跳跃的球形机器人，可实现全向运动和跳跃运动，其特点是：该球形机器人包括弹簧锁定释放装置(1)、弹簧跳跃机构(2)、球体驱动装置短轴部分(3)、球体驱动装置长轴部分(4)、球壳(5)五部分，弹簧锁定释放装置(1)在弹簧跳跃机构(2)的上方，并与之相连，球体驱动装置短轴部分(3)与弹簧锁定释放装置(1)相连，球体驱动装置长轴部分(4)与弹簧跳跃机构(2)相连，球壳(5)连接到球体驱动装置长轴部分(4)上；所述的弹簧跳跃机构(2)包括左右连杆(203)、定位齿轮组(202)、左右滑块(206)、导轨(207)、滑块限位架(208)、弹簧杆(205)、拉伸弹簧(204)、钢丝绳、底座(201)；底座上固定安装一根导向杆(110)，其穿过弹簧锁定释放装置(1)的底板(101)上的通孔，导轨(207)固定于弹簧锁定释放装置(1)中央，定位齿轮组(202)分别于左右连杆(203)下端固定，左右连杆(203)下端可转动连接在底座(201)上，左右连杆(203)上端与左右滑块(206)连接，左右滑块(206)与导轨(207)之间可滑动，滑块限位架(208)固定在导轨(207)的某位置；所述的弹簧锁定释放装置(1)包括控制电机(108)、减速小齿轮(103)、减速大齿轮(107)、减速传动轴(106)、缺齿齿轮(109)、滚筒齿轮(111)、滚筒电机(112)、单向轴承、轴基座(104)、控制盒(113)、底板(101)；其中缺齿齿轮(109)固定安装在减速传动轴(106)上，减速传动轴(106)通过单向轴承连接在减速轴轴基座(105)上，减速轴轴基座(105)固定在底板(101)上；所述的球体驱动装置短轴部分(3)包括短轴电机(301)、电机固定件(302)、短轴连接轴(303)、重摆(304)；电机固定件(302)固定在底板(101)上，短轴电机(301)固定安装在电机固定件(302)上，重摆(304)通过短轴连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙汉旭，张延恒，孔祥然，贾庆轩，张小飞，肖寒，赵伟，张鑫星，
申请(专利权)人：北京邮电大学，
类型：发明
国别省市：