【技术实现步骤摘要】
一种多关节气动蛇形机器人
本技术涉及机器人结构，尤其是涉及一种多关节气动蛇形机器人。
技术介绍
移动机器人已经广泛应用于社会生活的各个领域，具有轻小快等优点的小型机器人尤其受到人们的青睐。虽然机器人运动形式有很多种，但是大多还是只能在地形较为简单的环境下运行，目前还很难通过野外实际环境，自然环境下的复杂地形和复杂条件如水洼，洞穴等都是现在移动机器人的很大挑战。生物蛇因其柔软多变的身躯而具备多种运动形式，使它能够适应各种复杂的地理环境。蛇被认为是越障能力最强的动物之一。近几年，国内外有各类模仿生物蛇的结构形式和运动规律的蛇形机器人的研究，并且取得了许多研究成果。目前的蛇形机器人主要是以模仿蛇形机构的运动原理以及蛇行走时的多种运动模式为主。具体是通过改变各个关节之间的相对运动角度来使蛇体模仿蛇的蜿蜒、伸缩、侧向等运动方式。其中，有一种蛇形机器人采用舵机驱动的扭动前进方式，相邻关节之间只有一个自由度，受其结构限制，存在动力不足，动作速度慢，越障困难的缺点。另外一种蛇形机器人，通过电机驱动布置在体外的小轮来实现蛇形移动，存在在实际野外环境中适应性较差的缺点。另外一...
【技术保护点】
一种多关节气动蛇形机器人，其特征在于：主要由多个结构相同的3?RPS并联机构的蛇身关节（1）串联组成；蛇身关节：均包括连接板（3）和三个结构相同的执行器部件；连接板（3）的同一圆周上开有等分分布的三个通孔，连接板（3）的圆周侧面分别开有三个缺口，三个通孔和三个缺口相位差为60°；每个执行器部件：均包括微型气缸（8）、U型支架（14）、球铰副（13）和U型连接板（5）；微型气缸（8）固定在U型支架（14）一侧的上面，气缸活塞杆（7）与U型连接板底面（5）固接，U型支架（14）另一侧的下面固定有球铰副（13），U型连接板（5）两侧的孔内装有连接板铰轴（17），露出U型连接板（5...
【技术特征摘要】
1.一种多关节气动蛇形机器人，其特征在于:主要由多个结构相同的3-RPS并联机构的蛇身关节(I)串联组成；蛇身关节:均包括连接板(3)和三个结构相同的执行器部件；连接板(3)的同一圆周上开有等分分布的三个通孔，连接板(3)的圆周侧面分别开有三个缺口，三个通孔和三个缺口相位差为60° ; 每个执行器部件:均包括微型气缸(8)、U型支架(14)、球铰副(13)和U型连接板(5)；微型气缸(8 )固定在U型支架(14) 一侧的上面，气缸活塞杆(7 )与U型连接板底面(5 )固接，U型支架(14)另一侧的下面固...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘昊，汪文广，张京韧，方诗麟，陈高翔，陶国良，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：实用新型
国别省市：
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