多运动模式四足机器人制造技术
【技术实现步骤摘要】
多运动模式四足机器人
本专利技术涉及一种移动机器人，具体涉及一种可变运动模式的四足机器人。该装置可用于军事领域中勘察特殊地形，执行特种任务；民用领域中用做娱乐设施等。
技术介绍
四足机器人是足式移动机器人领域中最常见的一种类型。中国专利CN101973319公开了一种滚动六面体机构，该机构由4个支链和2个十字杆组成，并由2个电机驱动，能够以滚动方式移动；CN102145719公开了一种滚动机器人，由两个十字杆通过8个U副连接四个连杆，实现滚动运动。但以上两个技术方案由于结构和自由度限制，机器人变形量较少，只能滚动。专利CN102673669公开了一种移动机构，通过改进运动支链，提高机构的变形和移动能力。为进一步提高这类由一系列连杆组成移动机构的移动性能，需要集成变形、折叠、步行等多种运动模式的四足机器人方案，使得机构能够以多种方式变形和移动。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题：提出一种由两个十字平台和四条可缩放变形支链组成的四足机器人，能够集成变形、折叠、步行等多种运动模式，使得机器人的移动能力大大提高。本专利技术的技术方案：多运动模式四足机器人包括第一十字...
【技术保护点】
多运动模式四足机器人，其特征在于：多运动模式四足机器人包括第一十字平台（A）、第一支链杆（B）、第二支链杆（C）、第三支链杆（D）、第四支链杆（E），第二十字平台（F）和摄像头组件（G）；所述的第一十字平台（A）整体外形为十字形，包括十字杆1（A1），平台电机1（A2），平台电机2（A3），摄像头组件（G），其上有第一至第四端部，其中第一端部上安装有平台电机1（A2），第三端部上安装有平台电机2（A3），第二和第四端部设有连接孔；第一十字平台（A）的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；第一十字平台（A）的沉台中间装有摄像头组件（G），摄像头组件（G）可以绕中心旋转和升降...
【技术特征摘要】
1.多运动模式四足机器人，其特征在于：多运动模式四足机器人包括第一十字平台(A)、第一支链(B)、第二支链(C)、第三支链(D)、第四支链(E)，第二十字平台(F)和摄像头组件(G)；所述的第一十字平台(A)整体外形为十字形，包括十字杆1(A1)，平台电机1(A2)，平台电机2(A3)，摄像头组件(G)，十字杆1(A1)上有第一至第四端部，其中第一端部上安装有平台电机1(A2)，第三端部上安装有平台电机2(A3)，第二和第四端部设有连接孔；第一十字平台(A)的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；第一十字平台(A)的沉台中间装有摄像头组件(G)，摄像头组件(G)可以绕中心旋转和升降；所述的第二十字平台(F)整体外形为十字形，包括十字杆2(F1)，平台电机3(F2)，平台电机4(F3)，十字杆2(F1)上有第一至第四端部，其中第二端部上安装有平台电机3(F2)，第四端部上安装有平台电机4(F3)，第一和第三端部设有连接孔；第二十字平台(F)的中部有容纳空间的沉台，安装时沉台口朝外；所述的第一至第四支链(B、C、D、E)结构尺寸完全相同，每条支链上设有支链上摆动杆和支链下摆动杆，支链上摆动杆的顶部和支链下摆动杆的顶部均设有连接孔；十字平台和支链的连接关系如下：第一十字平台(A)的第一端部上的电机轴和第三端部上的电机轴分别固定连接第一支链(B)的支链上摆动杆和第三支链(D)的支链上摆动杆；第一十字平台(A)的第二端部上的转销和第四端部上的转销分别活动连接第二支链(C)的支链上摆动杆和第四支链(E)的支链上摆动杆；第二十字平台(F)的第一端部上的转销和第三端部上的转销分别活动连接第一支链(B)的支链下摆动杆和第三支链(D)的支链下摆动杆；第二十字平台(F)的第二端部上的电机轴和第四端部上的电机轴分别固定连接第二支链(C)的支链下摆动杆和第四支链(E)的支链下摆动杆；通过上述连接关系，构成了多运动模式四足机器人。2.根据权利要求1所述的多运动模式四足机器人，其第一支链(B)，包括支链上摆动杆(B1)、支链下摆动杆(B16)、支链连杆1(B3)、支链连杆2(B5)、支链连杆3(B6)、支链连杆4(B8)、支链连杆5(B9)、支链连杆6(B10)、支链连杆7(B11)、支链连杆8(B12)、支链连杆9(B14)、支链电机1(B4)、支链电机2(B7)、支链电机3(B13)、支链第一轴(B2)、支链第二轴(B15)；第一支链(B)的连接关系如下：支链上摆动杆(B1)的侧部设有连接孔和电机安装孔，支链连杆1(B3)的一端通过支链第一轴(B2)活动连接于支链上摆动杆(B1)的侧部连接孔，支链电机1(B4)固...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚燕安，田耀斌，张笑寒，刘阶萍，
申请(专利权)人：北京交通大学，
类型：发明
国别省市：
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