一种三平面分支六自由度并联爬壁机器人制造技术

一种三平面分支六自由度并联爬壁机器人，其主要包括动平台、激光枪、三个平面分支、复位机构和三个牵引腿，平面分支包括两个可伸缩的驱动腿，上端用横轴与动平台呈复合万向副联接，下端与永磁吸盘呈复合球副联接；牵引腿可刚性伸出、柔性缩回和摆动，上端与动平台球副联接，下端与永磁吸盘球副联接；复位机构通过横轴使平面分支复位；压弹簧使牵引腿复位，各腿与永磁吸盘协调运动，实现在磁性工件壁面爬行。吸附定位后，吸盘吸附力始终作用于动平台，爬壁机器人变成并联机器人，动平台带动激光枪可修复大型装备和工件缺陷。本发明专利技术具有结构简单、吸附能力强、运动灵活、控制简单、自重轻并且具有快速平动爬壁与大载荷六自由度灵活操作双重功能。

【技术实现步骤摘要】
一种三平面分支六自由度并联爬壁机器人
本专利技术涉及机器人，特别涉及一种具有爬壁功能的并联机器人。
技术介绍
爬壁机器人是一种可以在垂直墙壁上攀爬完成超出人极限的自动化作业的机器人，近20年成为国内外机器人领域研究的热点和前沿。目前爬壁机器人已用于储油罐探伤检查、舰船喷漆、军事侦查、高楼消防、清洁和喷涂、核设备检查测厚等。中国专利200710016408.8公开了一种铁基罐体爬壁机器人；中国专利CN1739925公开了一种非接触磁吸附轮式爬壁机器人；中国专利CN1428226公开了一种履带式多吸盘爬壁机器人的实现方法及所述方法的机器人；中国专利CN101181913公开了一种串联式模块化爬壁机器人；中国专利CN101537619公开了一种模块化可重构蠕虫式爬壁机器人；中国专利CN102343588A公开了一种磁盘吸附式爬壁机器人；中国专利02158876公开了一种五足爬壁机器人；中国专利CN101746429A公开了一种六足仿生湿吸爬壁机器人。申请号为201310104113.1的变胞爬壁并联机器人虽然吸附能力强、结构简单、运动灵活度高，却有以下不足:1、自由度为三，不能保证本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三平面分支六自由度并联爬壁机器人，其特征在于：它的激光枪与动平台中心固连，机构相同的三个平面分支与三个牵引腿在动平台与吸附的工件之间呈圆周交替均布；所述三个结构相同的平面分支包括两个结构相同的由两节可伸缩杆构成的驱动腿，该两个驱动腿的上端分别通过转动副与横轴两端联接，该横轴两端开有相互平行且垂直横轴轴线的转动副孔，该横轴中间固连一个凸轮，该凸轮两侧通过转动副与动平台联接，上述两个驱动腿的下端通过复合球副与永磁吸盘A联接，在永磁吸盘A和复合球副之间设有吸盘复位弹簧A；所述三个结构相同的三个牵引腿包括永磁吸盘B、吸盘复位弹簧B、拉弹簧、拉杆、丝母、套、丝杠、轴承、电动机B、压弹簧和球副，其中套...

【技术特征摘要】
1.一种三平面分支六自由度并联爬壁机器人，其特征在于:它的激光枪与动平台中心固连，机构相同的三个平面分支与三个牵引腿在动平台与吸附的工件之间呈圆周交替均布；所述三个结构相同的平面分支包括两个结构相同的由两节可伸缩杆构成的驱动腿，该两个驱动腿的上端分别通过转动副与横轴两端联接，该横轴两端开有相互平行且垂直横轴轴线的转动副孔，该横轴中间固连一个凸轮，该凸轮两侧通过转动副与动平台联接，上述两个驱动腿的下端通过复合球副与永磁吸盘A联接，在永磁吸盘A和复合球副之间设有吸盘复位弹簧A ;所述三个结构相同的三个牵引腿包括永磁吸盘B、吸盘复位弹簧B、拉弹簧、拉杆、丝母、套、丝杠、轴承、电动机B、压弹簧和球副，其中套是一端封闭、另一端为开口、外侧设有圆柱凸台的套筒，其封闭端通过球副与动平台联接，电动机B设在套的封闭端的套筒内，该电动机B的转轴朝向套的开口端,该转轴与丝...

【专利技术属性】
技术研发人员：路懿，周科科，路扬，叶妮佳，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：