一种机器人逆时针运动控制方法技术
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人
，具体是。
技术介绍
近年来，勘察、目标获取、搜索与援救、监督、环境监测等方面广泛的应用需求使移动机器人技术得到快速的发展。其中，导航技术是移动机器人研究的核心技术之一，而路径规划是导航的基本环节之一。机器人路径规划的基本思想是依据某种标准(如时间最短、能量最少、路径最短等)寻找一条从起始点到目标点的无碰撞的最优或近似最优的路径。路径规划可分为全局路径规划与局部路径规划，全局路径规划的主要算法有可视图法、栅格解耦法、概率图法、拓扑法和神经网络法；局部路径规划的主要算法有人工势场法、快速随机搜索树(RRT)和模糊逻辑算法等。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出，以进行机器人CSC路径规划，使得机器人按照规划的路线进行逆时针运动。本专利技术提出的包括以下步骤:步骤S1:设定并输入多个机器人运动参数，所述运动参数至少包括:机器人运动初始点S坐标(xs, ys),机器人在初始点S处的初始方向单位向量Ps (pxs, Pys),机器人运动目标点G坐标(xg，yg)，机器人在目标点G处的目标方向单位向量Pg (pxg，pyg),以及...
【技术保护点】
一种机器人逆时针运动控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：步骤S1：设定并输入多个机器人运动参数，所述运动参数至少包括：机器人运动初始点S坐标（xs，ys），机器人在初始点S处的初始方向单位向量Ps（pxs，pys），机器人运动目标点G坐标（xg，yg），机器人在目标点G处的目标方向单位向量Pg（pxg，pyg），以及机器人容许的转弯半径R；步骤S2：基于初始点S、初始方向单位向量Ps和转弯半径R计算得到机器人从初始点S沿初始方向单位向量Ps以转弯半径R做逆时针绕第一圆心Os运动的第一圆心Os的坐标(xos,yos)；步骤S3：基于目标点G、目标方向单位向量Pg和转弯半...
【技术特征摘要】
1.一种机器人逆时针运动控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤: 步骤S1:设定并输入多个机器人运动参数，所述运动参数至少包括:机器人运动初始点S坐标(xs, ys),机器人在初始点S处的初始方向单位向量Ps (pxs, Pys),机器人运动目标点G坐标(xg，yg)，机器人在目标点G处的目标方向单位向量Pg (pxg，pyg),以及机器人容许的转弯半径R ； 步骤S2:基于初始点S、初始方向单位向量Ps和转弯半径R计算得到机器人从初始点S沿初始方向单位向量Ps以转弯半径R做逆时针绕第一圆心Os运动的第一圆心Os的坐标(Xos，yos); 步骤S3:基于目标点G、目标方向单位向量Pg和 转弯半径R计算得到机器人以转弯半径R沿逆时针方向绕第二圆心Og运动以到达目标点G和目标方向单位向量Pg的第二圆心Og 的坐标(Xtjg, yog)； 步骤S4:基于第一圆心Os和第二圆心Og的坐标计算得到由第一圆心Os指向第二圆心Og的单位向量Q (qx, qy)； 步骤S5:基于所述单位向量Q、转弯半径R和第一圆心Os计算得到机器人从绕第一圆心Os逆时针运动转为沿单位向量Q方向作直线运动的第一转换点Ws的坐标(xws, yws)； 步骤S6:基于所述单位向量Q、转弯半径R和第二圆心Og计算得到机器人从沿单位向量Q方向直线运动转为绕第二圆心Og逆时针运动的第二转换点Wg的坐标(xwg，ywg)； 步骤S7:基于第一圆心Os、初始点S、第一转换点Ws计算得到机器人从初始点S逆时针绕第一圆心Os运动到第一转换点Ws转过的第一转角a s ； 步骤S8:基于第二圆心0g、目标点G、第二转换点Wg计算得到机器人从第二转换点Wg沿逆时针绕第二圆心Og运动到目标点G转过的第二转角β g ； 步骤S9:基于所述步骤S2-S8计算得到的运动路径参数，对于机器人的逆时针运动进行控制，所述机器人的逆时针运动路径为:由初始点S以转弯半径R绕第一圆心Os逆时针运动转过第一转角a s到达第一转换点Ws，由第一转换点Ws沿单位向量Q方向直线运动到第二转换点Wg，由第二转换点Wg以转弯半径R绕第二圆心Og逆时针运动转过第二转角β g即到达目标点G。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2具体为:先将初始方向单...
【专利技术属性】
技术研发人员：王硕，王宇，谭民，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：
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0来自[北京市联通] 2015年01月22日 08:00以逆时针方向运行指依从时针移动的相反方向，即可视为由左上方向下，然後转向右，再回到上。也就是说逆时针方向就是顺时针方向的相反，也是镜射变换後的结果，故逆时针方向的反方向就是顺时针方向。大部分的行星由北半球正上方看下去，该自转属於逆时针，但金星是顺时针方向和其他行星相反。