母船回收时UUV的路径确定方法技术

本发明专利技术涉及一种母船回收时UUV的路径确定方法，该方法包括：确定圆r，其中，所述圆r的曲率为UUV能够航行的弯曲度，所述圆r和母船的船坞开口方向的第一直线L相切，所述圆r和所述UUV在所述第一直线L的同一侧；确定与所述圆r相切的第二直线H，其中，所述第二直线H通过所述UUV的当前位置；以圆r与直线H相切的切点Pg作为目标点，所述UUV朝向目标点运动。通过该方法，能够降低规划路径的难度。

【技术实现步骤摘要】
母船回收时UUV的路径确定方法
本申请属于水下机器人
，涉及一种母船回收时无人自主水下航行器(Unmanned underwater vehicle, UUV)的路径确定方法。
技术介绍
随着人类对海洋资源需求的不断增加，人类的活动空间逐渐由近岸、浅海扩展到了更深的海域，UUV技术得到了越来越多的关注，尤其在各国的军事领域中扮演着越来越重要的角色。UUV航路规划是UUV高效、安全的完成作业任务的重要保障。而UUV完成作业任务后需要进行回收，这就要求UUV可以按照一定航路，自主航行到母船船坞中。常规的做法是将UUV航行到母船附近，在人工手操模式下，遥控UUV调整航向与路径，进入母船。人工操作通常需要进行多次尝试，调整困难、繁琐，在某些特殊情况下，也无法进行人工操作。常见的自主规划路径的方法主要有两种:一种是，将船坞附近区域虚拟为障碍物，仅留开口方向可以通行，进行规划。这种方法增加了规划的难度，规划出来的路径也很难保证最优。另一种是通过设计引导律，进行规划，但是设计引导率通常计算繁琐，增加了规划的难度。
技术实现思路
本申请涉及一种母船回收时UUV的路径确定方法，用于解本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种母船回收时无人自主水下航行器UUV的路径确定方法，其特征在于，包括：确定圆r，其中，所述圆r的曲率为UUV能够航行的弯曲度，所述圆r和母船的船坞开口方向的第一直线L相切，所述圆r和所述UUV在所述第一直线L的同一侧；确定与所述圆r相切的第二直线H，其中，所述第二直线H通过所述UUV的当前位置；以圆r与直线H相切的切点Pg作为目标点，所述UUV向所述目标点运动。

【技术特征摘要】
1.一种母船回收时无人自主水下航行器UUV的路径确定方法，其特征在于，包括: 确定圆r，其中，所述圆r的曲率为UUV能够航行的弯曲度，所述圆r和母船的船坞开口方向的第一直线L相切，所述圆r和所述UUV在所述第一直线L的同一侧； 确定与所述圆r相切的第二直线H，其中，所述第二直线H通过所述UUV的当前位置； 以圆r与直线H相切的切点Pg作为目标点，所述UUV向所述目标点运动。2.如权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：严浙平，邓超，邓力榕，李本银，张伟，张宏翰，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：