一种机器人路径规划方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于改进觅食行为的人工鱼群算法的机器人路径规划方法，基于自由空间法的环境建模具有建模简单、易于实现的优点，由自由空间法建立自由链接线，连接自由链接线上的中点而构成机器人自由移动网络；通过Dijkstra算法搜索自由移动网络得到局部最短路径，再利用改进觅食行为的人工鱼群算法对搜索到的算法进一步优化，最终得到全局最短路径。该发明专利技术提供了搜索效率高的机器人路径规划方法及装置。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人路径规划方法及装置
本专利技术涉及计算机
，特别涉及一种机器人规划路径的方法及装置。
技术介绍
随着工业化的发展，机器人不在局限于制造业领域，在服务业、农业也有所应用。路经规划是移动机器人系统的一个重要内容，并直接影响到机器人完成任务的质量。人工鱼群算法由李晓磊等人于2002年基于鱼群行为而提出的新型群体智能优化算法，本专利技术通过改进人工鱼群算法的觅食行为，改进后的算法在收敛速度和搜索结果的满意解域精确度上都得到明显提高。目前机器人路径规划分为两种:基于传感器信息的局部路径规划和基于环境信息完全已知的全局路径规划。本专利技术涉及的机器人路径规划是基于环境信息完全已知的全局路径规划，传统全局路径规划方法主要有:栅格法、可视图法、拓扑法、自由空间法、神经网络法等。机器人路径规划的基本步骤是:1)建立环境模型，即建立基于现实环境的相关抽象模型。2)搜索无碰撞路径，利用搜索算法搜索符合条件的最短路径。自由空间法具有建模简单，易于实现的优点。目前基于自由空间法的机器人路径规划方法有很多种，例如基于自由空间法的Dijkstra算法路径优化方法。Di jkstra算法本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人路径规划方法，其特征在于，它包括如下步骤：（1）机器人路径规划基于环境信息完全已知的全局路径规划；在机器人路径中把机器人简化成一个点，并在二维空间内运动，机器人通过双目视觉传感器和测距传感器感知自身当前的位姿和障碍物的位置；（2）将双目视觉传感器和测距传感器采集的环境信息中的障碍物处理成凸多边形；（3）构建基于自由空间法的机器人移动链接图模型；设机器人的起始位置用start表示，终点位置用goal表示；用黑色多边形代替障碍物,以多边形顶点为端点的连线表示链接线，机器人自由移动路线由链接线中点的连线构成，连接各链接线中点组成机器人自由移动网络；（4）通过Dijkstra算法求出机器人自...

【技术特征摘要】
1.一种机器人路径规划方法，其特征在于，它包括如下步骤: (1)机器人路径规划基于环境信息完全已知的全局路径规划；在机器人路径中把机器人简化成一个点，并在二维空间内运动，机器人通过双目视觉传感器和测距传感器感知自身当前的位姿和障碍物的位置； (2)将双目视觉传感器和测距传感器采集的环境信息中的障碍物处理成凸多边形； (3)构建基于自由空间法的机器人移动链接图模型； 设机器人的起始位置用start表示，终点位置用goal表示；用黑色多边形代替障碍物，以多边形顶点为端点的连线表示链接线，机器人自由移动路线由链接线中点的连线构成，连接各链接线中点组成机器人自由移动网络； (4)通过Dijkstra算法求出机器人自由移动网络最短路径； 设链接线的中点i表示该链接线的路径点i，则取链接线上的路径点标识序列数作为路径编码，如果起始点或终点不在链接线上，则连接该点(始点或终点)与最近链接线中点...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭建盛，李兴，罗观，刘云焰，
申请(专利权)人：中国原子能科学研究院，
类型：发明
国别省市：