一种快速动态对准方法技术

技术编号：9641091 阅读：213 留言：0更新日期：2014-02-06 21:39

本发明专利技术属于对准方法，具体涉及一种快速动态对准方法。它包括：步骤一：粗对准；步骤1.1：输入信息；步骤1.2：计算ax、ay、az；步骤1.3：计算ωx、ωz步骤1.4：计算步骤1.5：计算步骤1.6：计算步骤二：导航解算；步骤三：中间变量计算；步骤四：对准。本发明专利技术的有益效果是：本发明专利技术在载体有角振动的条件下能准确估算平台系相对地理系的三个失准角以及三个未补偿的平台漂移（平台系），从而达到了高精度的自对准目的。

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【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】本专利技术属于对准方法，具体涉及。它包括：步骤一：粗对准；步骤1.1：输入信息；步骤1.2：计算ax、ay、az；步骤1.3：计算ωx、ωz步骤1.4：计算步骤1.5：计算步骤1.6：计算步骤二：导航解算；步骤三：中间变量计算；步骤四：对准。本专利技术的有益效果是：本专利技术在载体有角振动的条件下能准确估算平台系相对地理系的三个失准角以及三个未补偿的平台漂移（平台系），从而达到了高精度的自对准目的。【专利说明】
本专利技术属于对准方法，具体涉及。
技术介绍
平台惯导系统在能对外输出导航信息前，必须进行初始对准。在静基座条件下，为了完成初始对准，需要利用重力和地球自转角速率信息，使平台惯导系统中平台台体在航向上工作在一个或多个不同位置，从而得出三个陀螺的漂移和平台系相对地理系的三个失准角。然而在晃动基座条件下，由于载体的角振动，使得惯性平台测得重力和地球自转角速率都有较大干扰，严重影响了对准精度。为了消除这些干扰，需要采用新的滤波方法完成晃动基座下的平台惯导自对准。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供。本专利技术是这样实现的:1.，其特征在于，包括下述步骤:步骤一:粗对准步骤1.1:输入信息需要输入的信息包括下述三类(a)加速度计数据【权利要求】1.，其特征在于，包括下述步骤: 步骤一:粗对准步骤1.1:输入信息需要输入的信息包括下述三类 (a)加速度计数据 2.如权利要求1所述的，其特征在于:在步骤一后增加下述步骤，步骤二:导航解算步骤2.1:输入本步骤需要的参数除了步骤一中已经输入的参数外...

【技术保护点】
一种快速动态对准方法，其特征在于，包括下述步骤：?步骤一：粗对准?步骤1.1：输入信息?需要输入的信息包括下述三类?（a）加速度计数据?上述的xyz是指加速度的方向，下标k表示k采样时刻的数据，右上角的角标（2）是指位置二，N(2)是在第二位置中总共的数据。?（b）旋变数据?j表示位置，本申请共有两个位置，位置一和位置二，右下角的角标1、2、3表示不同传感器给出的数据，即需要输入在每个位置，开始时刻的旋变数据?所有角标的意义与前相同，所述的T1是指结束时刻，T1/2是指中间时刻，即需要输入在每个位置，中间时刻和结束时刻的旋变数据。?（c）加速度计参数?n0x,n0y,n0z,Mx,My,Mz,Δyx,Δzx,Δzy所述的n0x,n0y,n0z为加速度计零偏，Mx,My,Mz为加速度计刻度系数，Δyx,Δzx,Δzy为加速度计安装误差。?上述加速度计参数均是可以直接得到的。?步骤1.2：计算ax、ay、az式中：?n0x,n0y,n0z为加速度计零偏；Mx,My,Mz为加速度计刻度系数；?Δyx,Δzx,Δzy为加速度计安装误差。?步骤1.3：计算ωx、ωz式中：?为T1/2时刻的角度。...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：胡平华，詹双豪，赵明，唐江，黄鹤，苗成义，曲雪云，李爱萍，陈晓华，刘东斌，
申请(专利权)人：北京自动化控制设备研究所，
类型：发明
国别省市：

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