碎屑监视制造技术

一种碎屑监视系统，包括容器、第一和第二发射器和第一接收器。所述容器限定了将碎屑接收进容器内的开口。所述第一和第二发射器各自布置成跨过所述开口的至少一部分发射信号。所述第一接收器靠近所述第一发射器，以接收第一发射器发射的信号的反射部分，且所述第一接收器朝向开口设置，以接收第二发射器跨过所述开口的至少一部分发射的信号的未反射部分。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利摘要】一种碎屑监视系统，包括容器、第一和第二发射器和第一接收器。所述容器限定了将碎屑接收进容器内的开口。所述第一和第二发射器各自布置成跨过所述开口的至少一部分发射信号。所述第一接收器靠近所述第一发射器，以接收第一发射器发射的信号的反射部分，且所述第一接收器朝向开口设置，以接收第二发射器跨过所述开口的至少一部分发射的信号的未反射部分。【专利说明】碎屑监视基于35U.S.C § 119(e)，本申请要求2010年12月30日提交的美国临时申请61/428808的优先权,该申请的公开内容被认为是本申请的公开内容的一部分,并由此通过引用整体结合于此。
本申请涉及机器人，并尤其涉及自主覆盖机器人。
技术介绍
自主机器人可以在开放环境中执行期望的任务，而不需连续的人类引导。很多种机器人自主到特定程度。不同的机器人能够以不同方式自主工作。自主覆盖近期人能够在没有连续的人类引导的情况下穿过工作表面，来执行一项或多项任务。在家庭、办公室和/或消费者定制的机器人的领域，广泛采用了执行家务功能，如从表面去除碎屑(例如，真空清洁和地板清洗)的活动机器人。
技术实现思路
下面的
技术实现思路
部分描述了本专利技术的各实施方式和专利技术。出于经济的考虑，这个
技术实现思路
部分的文字在【具体实施方式】部分没有被逐字陈述。但是，【具体实施方式】部分应被认为是包括和结合这个
技术实现思路
部分的整体。在一个方面，碎屑监视系统包括容器、第一和第二发射器以及第一接收器。容器限定了将碎屑接收于该容器中的开口。第一和第二发射器各自被布置成跨过所述开口的至少一部分发射信号。第一接收器靠近第一发射器，以接收从第一发射器发出的信号的反射，并且第一接收器朝向所述开口设置，以接收第二发射器跨过所述开口的至少一部分发射的信号的未反射部分。 在另一方面，覆盖机器人包括壳体、驱动系统、清洁组件、容器、第一和第二发射器、以及第一接收器。所述驱动系统耦接到所述壳体上并且被构造成操纵机器人跨过清洁表面。所述清洁组件耦接到所述壳体上。所述容器基本上设置在所述壳体之内，并且所述容器限定了将碎屑从所述清洁组件接收到所述容器中的开口。所述碎屑监视系统基本上设置在所述壳体之内。所述碎屑监视系统包括第一和第二发射器以及第一接收器。所述第一和第二发射器各自布置成跨过所述开口的至少一部分发射信号。所述第一接收器靠近所述第一发射器，以接收第一发射器所发射的信号的反射部分，所述第一接收器朝向所述开口设置，以接收由所述第二发射器跨过所述开口的至少一部分发射的信号的未反射部分。本公开内容的这些方面中的一项或多项的实施例可以包括一个或多个以下特征。在一些实施例中，第一接收器和第二发射器基本上跨过开口的最大尺寸彼此相对设置。所述开口可以基本上为矩形。额外地或可替代的，第一接收器和第二接收器可以基本上跨过开口彼此对角相对。在特定实施例中，第一和第二发射器相对于彼此布置成由第一和第二发射器发射的相应信号沿着所述开口的至少一部分相交。在碎屑被接收到所述容器中时，所述开口能够被限定在基本上垂直的平面内。在特定的实施例中，所述开口具有顶部和底部，在碎屑被接收到所述容器中时，所述顶部在所述底部之上，并且第一和第二发射器以及第一接收器各自朝向所述开口的顶部设置，且第一接收器设置在所述第一和第二发射器之上。在一些实施例中，第一接收器布置在距第二发射器大约0.5英寸到大约30英寸处。第一接收器可以距第一发射器小于大约5英寸。额外地或可替代的，第一接收器和第二发射器之间的距离与第一接收器和第一发射器之间的距离的比在大约0.1到大约600。在特定实施例中，所述容器与所述壳体可释放地接合,所述壳体被构造成在碎屑通过所述容器的开口被接收时支撑所述容器。所述第一和第二发射器以及第一接收器各自被支撑在所述壳体上，且所述容器可以相对于所述第一和第二发射器以及第一接收器移动。第一和第二发射器以及第一接收器能够各自被支撑在所述容器上。控制器能够被支撑在所述壳体上。所述第一和第二发射器以及第一接收器能够各自与所述控制器无线通信(例如，红外通信)。 在一些实施例中，在所述覆盖机器人处于清洁表面上时所述容器可以从所述机器人的侧部拆卸且/或从所述壳体的侧部拆卸。额外地或可替代的，在所述覆盖机器人处于清洁表面上时所述容器可以从所述机器人的顶部上拆卸且/或从所述壳体的顶部拆卸。在另一方面，碎屑监视系统包括容器、多个第一发射器和多个第二发射器、第一接收器以及第二接收器。所述容器限定了将碎屑接收到容器内的开口。每种所述多个发射器中的每个发射器布置成跨过所述开口的至少一部分发射信号。所述第一接收器靠近所述多个第一发射器，以接收由所述多个第一发射器中的每个所发射的信号的反射部分，所述第一接收器朝向所述开口设置，以接收从所述多个第二发射器的每一个跨过所述开口的至少一部分发射的信号的未反射部分。所述第二接收器靠近所述多个第二发射器，以接收由所述多个第二发射器中的每一个所发射的信号的反射部分，且所述第二接收器朝向所述开口设置，以接收由所述多个第一发射器中的每一个跨过所述开口的至少一部分发射的信号的未反射部分。本公开内容的这个方面的实施例可以包括一个或多个以下特征。在一些实施例中，控制器被构造成脉冲地开和关所述多个第一发射器以及脉冲地开和关所述多个第二发射器。所述控制器能够被构造成同步地使第一和第二接收器中每一个取样，使得在所述多个第一发射器和所述多个第二发射器关时取得每个接收器的第一样本，当所述多个第一发射器开且所述多个第二发射器关时取得每个接收器的第二样本，以及当所述多个第一发射器关且所述多个第二发射器开时取得每个接收器的第三样本。在特定实施例中，多个第一发射器和多个第二发射器相对于彼此布置成使得由多个第一发射器发射的信号与由所述多个第二发射器发射的信号相交。该相交可以沿着所述开口的至少一部分。所述多个第一发射器和所述多个第二发射器可以相对于彼此布置成使得沿着基本上等分所述开口的线，由所述多个第一发射器发射的信号与由所述多个第二发射器发射的信号相交。在一些实施例中，所述多个第一发射器和所述多个第二发射器相对于彼此间隔开，使得在每一种所述多个第一和第二发射器中的全部发射器都开时，每个由所述多个第一发射器和所述第二发射器发射的信号基本上覆盖所述开口的所有区域(例如大于50%)。在又一个方面，碎屑监视方法包括触发和关闭第一发射器和第二发射器；测量设置在所述第一发射器附近的第一接收器；以及探测碎屑通过开口的运动。所述第一发射器和第二发射器被触发以在基本上恒定的频率下跨过由容器限定的开口发射相应的信号。所述第一接收器设置在第一发射器附近，以接收来自第一发射器的信号的反射部分，并且相对于第二发射器设置，以接收来自第二发射器的信号的未反射部分。所述探测碎屑通过开口的运动至少部分基于当第一和第二发射器被各自触发时获得的第一测量值、当第一发射器被触发而第二发射器被关闭时获得的第二测量值以及当第一发射器被关闭而第二发射器被触发时的第三测量值。本公开内容的这个方面的实施例包括一个或多个如下特征。在一些实施例中，探测碎屑通过开口的运动包括作为时间的函数处理第一、第二和第三测量值，并且探测被处理的第二和第三测量值中至少一个的变化。在特定实施例中，探测碎屑通过开口的运本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：MS施尼特曼，MT罗森斯坦，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：
国别省市：