【技术实现步骤摘要】
本技术涉及移动清洁机器人，以及自动清洁机器人的维护。
技术介绍
1、自动清洁机器人是在环境中可以执行所需清洁操作(例如真空清洁)而不需要连续人为引导的机器人。自动清洁机器人可以为各种目的自动地与对接站对接，包括为自动清洁机器人的电池充电和/或从自动清洁机器人的碎屑箱中排出碎屑。对接站可以使机器人能够执行清洁操作同时需要降低的用户维护水平。然而，自动清洁机器人仍然可以从用户执行的定期维护中受益。自动清洁机器人的用户维护可以包括清洁机器人的充电触点，移除包裹在机器人构件(例如，滚轮刷、侧刷、车轮等)周围的物体，更换机器人的损坏的构件，以及清除阻碍移动清洁机器人的排出开口的碎屑。
技术实现思路
1、在某些系统中，自动清洁机器人可以自动地与对接站对接以为其电池充电和/或从其碎屑箱排出碎屑。包括机器人和对接站(有时称为“排出站”)的系统具有优点，包括增加系统用户的便利性和节省用户时间。例如，自动充电和排出操作可以减少用户手动与机器人交互的频率(例如，为机器人的电池充电，清空机器人的碎屑箱等)。在一些情况下，对接站可以包括它自己的碎屑筒，其容量大于机器人的碎屑箱的容量。因此，用户清空对接站的碎屑筒的频率可以低于用户在没有对接站的情况下清空机器人的碎屑箱的频率。这可以减少用户花费的时间和当用户操作系统时遇到的混乱。
2、在不减损包括自动清洁机器人和对接站的系统(特别是那些带有自动充电和/或排出操作的系统)的上述益处的情况下，用户定期对机器人执行手动维护可以仍然是有益的。例如，定期对机
3、在一些情况下，用户可能不容易看到维护状况，向用户发送关于检测到的维护状况的警告可以使用户在否则可能忽视的情况下意识到维护状况可以是有利的。例如，一些维护状况可以与机器人的底部相关联(例如，包裹在机器人的辊刷周围的毛发)，并且可能被用户忽视，除非用户上下翻转机器人。如果机器人的常规操作不需要用户抬起机器人或上下翻转机器人(例如，清空机器人的碎屑箱)，这种维护状况可能在相当长的一段时间内被忽视。本文所述的技术具有在较早的时间点及时向用户警告维护状况的优点，允许用户执行可以改进机器人的清洁性能和/或增加机器人的使用寿命的维护。例如，在本文所述的一些实施例中，用于检测维护状况的相机可以设置在机器人对接站的平台中，并且可以配置为捕捉机器人下方的图像。这样做的好处是可以检测到用户否则可能忽视的维护状况。
4、在收到关于维护状况的警告之后，用户可以对自动清洁机器人执行维护，以修复现有问题或防止将来出现问题。这可以警告用户注意用户否则可能忽视的维护状况和/或鼓励用户遵守推荐的维护制度。这可以改进自动清洁机器人以及对接站的性能和整体使用寿命。这对于用户可能不经常手动交互(例如，每两周一次、每三周一次、每个月一次、每两个月一次等)的系统尤其重要。在一些实施例中，发送给用户的警告可以包括信息，所述信息包括图像、感兴趣的位置和/或关于维护状况类型的详细信息。在一些实施例中，警告可以是可听的警告。这可以通过消除关于维护状况和用户应该采取的相应行动的模糊性来改进用户体验。这还可以通过减少用户预先检查自动清洁机器人和对接站潜在维护状况的负担来改进用户体验。
5、本文描述的技术可以集成在对接站、机器人或两者中。例如，在一些情况下，用于检测维护状况的相机可以设置在机器人对接站上(例如，在机器人对接站的平台中)。这可以具有的好处是，能够同时检测维护状况并执行充电和/或对接操作。这还具有的益处是，其能够对维护状况频繁检查，例如在机器人与对接站对接的任何时候(例如，在每次清洁操作之后)。在一些情况下，用于检测维护状况的相机可以设置在清洁机器人上或清洁机器人内。这也可以具有的益处是，能够对维护状况频繁检查，例如在机器人与对接站对接的任何时候(例如，在每次清洁操作之后)。此外，这可以具有的优势是，可以利用已经安装在现有移动清洁机器人上的相机等硬件，从而降低实施本文所述特征的成本。
6、在总体方面，提供了一种机器人对接站。机器人对接站包括壳体、在壳体中限定的平台以及设置在平台中的相机。平台配置为在对接位置接收移动清洁机器人，相机配置为捕捉移动清洁机器人下方的图像。
7、机器人对接站的实施方式可以包括以下特征的一个或多个。当移动清洁机器人在对接位置时，相机可以捕捉移动清洁机器人下方的图像。当移动清洁机器人导航到平台上时，相机可以捕捉移动清洁机器人下方的图像。当机器人放置在平台上的第一位置时，相机可以捕捉移动清洁机器人下方的第一图像。第一图像可以对应于移动清洁机器人底盘上的第一构件。当机器人放置在平台上的第二位置时，相机可以捕捉移动清洁机器人下方的第二图像。第一图像可以对应于移动清洁机器人底盘上的第一构件，第二图像可以对应于移动清洁机器人底盘上的第二构件。平台上的第二位置可以是对接位置。相机的视场可以足够宽以捕捉移动清洁机器人的全宽度图像。相机可以是朝上的相机。机器人对接站可以包括配置为增加相机的有效视场的一个或多个光学构件。机器人对接站可以包括设置在平台中的至少一个额外的相机，所述至少一个额外的相机配置为捕捉移动清洁机器人下方的额外图像。机器人对接站可以包括配置为照亮移动清洁机器人下方的光源。机器人对接站可以包括配置为分析相机捕捉的图像的图像分析模块以检测维护状况。维护状况可以表示：设置在移动清洁机器人的充电触点上的碎屑、包裹在移动清洁机器人的辊刷周围的物体、移动清洁机器人的损坏的辊刷、移动清洁机器人的损坏的侧刷、包裹在移动清洁机器人的侧刷周围的物体、包裹在移动清洁机器人的车轮周围的物体，和/或阻塞移动清洁机器人的排出开口的碎屑。机器人对接站可以包括配置为将数据传输到远程计算设备的通信模块。所传输的数据可以包括表示相机捕捉的图像的数据和/或表示维护警告的数据。维护警告可以对应于通过分析相机捕捉的图像而检测到的维护状况、预定数量的对接事件的发生、预定数量的排出操作的发生和/或移动清洁机器人电池的寿命终止。通信模块可以配置为从远程计算设备接收表示确认用户已查看移动清洁机器人下方的数据。通信模块可以配置为向移动清洁机器人传输信号以防止移动清洁机器人执行清洁操作直到接收到表示确认的数据。
8、在另一个总体方面，提供了一种机器人清洁系统。机器人清洁系统包括移动清洁机器人、机器人对接站和相机。移动清洁机器人包括可操作来移动该移动清洁机器人横穿地板表面的驱动器、配置为清洁地板表面的清洁组件以及碎屑箱。机器人对接站包括壳体和壳体中限定的平台。平台配置为接收在对接位置的移动清洁机器人。相机配置为捕捉移动清洁机器人下方的图像。
9、机器人清洁系统的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种移动清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述图像捕捉设备配置为当所述机器人在机器人对接站处处于对接位置时捕捉所述移动清洁机器人下方的图像，所述机器人对接站配置为接收所述移动清洁机器人。
3.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述图像捕捉设备配置为当所述移动清洁机器人导航到机器人对接站的平台上时捕捉所述移动清洁机器人下方的图像。
4.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，第一图像表示所述移动清洁机器人底盘上的第一构件。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的移动清洁机器人，其特征在于，进一步包括通信模块，所述通信模块配置为向远程计算设备传输数据，其中所述通信模块配置为从远程计算设备接收表示确认用户已查看所述移动清洁机器人下方的数据。
6.根据权利要求5所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述移动清洁机器人配置为不执行清洁操作直到接收到表示确认的数据。
7.根据权利要求1-4中任意一项所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述图像捕捉设备的
8.根据权利要求1-4中任意一项所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述图像捕捉设备的视场由一个或多个光学构件调整，所述光学构件设置在机器人对接站上或机器人对接站内，所述机器人对接站配置为接收在对接位置中的所述移动清洁机器人。
...【技术特征摘要】
1.一种移动清洁机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述图像捕捉设备配置为当所述机器人在机器人对接站处处于对接位置时捕捉所述移动清洁机器人下方的图像，所述机器人对接站配置为接收所述移动清洁机器人。
3.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述图像捕捉设备配置为当所述移动清洁机器人导航到机器人对接站的平台上时捕捉所述移动清洁机器人下方的图像。
4.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，第一图像表示所述移动清洁机器人底盘上的第一构件。
5.根据权利要求1-4中任意一项所述的移动清洁机器人，其特征在于，进一步包括通信模块，所述通信...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·穆利纳克斯，J·卢夫，L·迪洛，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：新型
国别省市：
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