【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及上肢康复，特别涉及一种上肢康复运动预测方法及系统。
技术介绍
1、上肢参与了日常活动中的大部分动作，其功能损伤严重影响患者运动能力与生活质量，因此，上肢运动功能训练是康复过程中极其重要的环节。
2、上肢康复机器人对人体主要的康复运动模式包括：主动模式，被动模式，助动模式，抗阻模式。主动模式：为人体上肢进行主动运动，康复机器人随动；被动模式：康复机器人按既定轨迹运动，人体上肢随动；助动模式：人体上肢主动运动，康复机器人进行助力运动，抗阻模式：人体上肢进行主动运动，康复机器人提供运动抗阻。
3、患者本身上肢肌力不足以支持上肢运动时，患者无法进行主动和助动模式的训练，仅能进行被动的康复运动，本方法提出的意义在于通过三维力传感器检测人体上肢的微小力信号，进行上肢体的轨迹预测，结合上肢康复机器人帮助肌力不足患者上肢到达目标位置。从而更好的完成早期的康复训练。
4、综上，现有技术当中，现有运动预测方法多为根据已经产生或正在变化的运动行为，对接下来的运动进行预测，对于上肢肌力较弱患者产生的微小运动变化...
【技术保护点】
1.一种上肢康复运动预测方法，应用在上肢康复机器人上，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的上肢康复运动预测方法，其特征在于，所述采集若干组患者上肢的发力数据以及若干组所述患者上肢的加速度数据，分别对若干组所述发力数据以及若干组所述加速度数据进行预处理分别得到中位组发力数据、平均加速度数据，并获取所述患者上肢的当前位置和当前位姿的步骤包括：
3.根据权利要求1所述的上肢康复运动预测方法，其特征在于，所述基于所述中位组发力数据、所述平均加速度数据、所述当前位置以及所述当前位姿获取三维发力数据以及三维加速度数据的步骤包括：
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