【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及医疗器械，具体涉及一种上肢康复机器人扭矩补偿方法、系统、存储介质及计算机。
技术介绍
1、上肢康复训练主要是对肩部、肘部、腕部、和掌指及手指功能等进行训练，根据患者的病重程度不同，上肢康复训练包括患者的主动训练和在康复训练师指导辅助下的被动助力训练。
2、通常情况下，轻微患者采用主动训练，可根据患者的主观意识进行相应的康复训练，重症患者采用被动助力训练，目前常见的上肢康复治疗办法主要有两种，一种是将患者的上肢与康复机器人的末端固定，设定康复机器人的行使轨迹来对患者的上肢进行训练，然而康复机器人的行使轨迹为提前设定的，与患者之间缺乏互动，难以满足患者的实际需求；另一种是通过护师带着患者进行运动训练，患者与护师进行互动，从而帮助患者完成康复工作，然而，通过护师帮助康复训练，对护师的经验要求较高，难以推广。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术的目的是提供一种上肢康复机器人扭矩补偿方法、系统、存储介质及计算机，以解决现有技术中存在的技术问题。
2、本专利技术...
【技术保护点】
1.一种上肢康复机器人扭矩补偿方法，其特征在于，所述上肢康复机器人包括四连杆平面框架和旋转杆，所述旋转杆远离所述四连杆平面框架的一端通过第一关节与固定杆连接，所述旋转杆靠近所述四连杆平面框架的一端通过第二关节与所述四连杆平面框架相交的两条连接杆的端点转动连接，所述上肢康复机器人扭矩补偿方法包括：
2.根据权利要求1所述的上肢康复机器人扭矩补偿方法，其特征在于，所述依次获取健康人群和待康复人群在所述有效运动空间内的第一扭矩函数矩阵和第二扭矩函数矩阵，根据所述第一扭矩函数矩阵和所述第二扭矩函数矩阵获取所述末端执行装置的补偿力的步骤包括：
3.根据权...
【技术特征摘要】
1.一种上肢康复机器人扭矩补偿方法，其特征在于，所述上肢康复机器人包括四连杆平面框架和旋转杆，所述旋转杆远离所述四连杆平面框架的一端通过第一关节与固定杆连接，所述旋转杆靠近所述四连杆平面框架的一端通过第二关节与所述四连杆平面框架相交的两条连接杆的端点转动连接，所述上肢康复机器人扭矩补偿方法包括：
2.根据权利要求1所述的上肢康复机器人扭矩补偿方法，其特征在于，所述依次获取健康人群和待康复人群在所述有效运动空间内的第一扭矩函数矩阵和第二扭矩函数矩阵，根据所述第一扭矩函数矩阵和所述第二扭矩函数矩阵获取所述末端执行装置的补偿力的步骤包括：
3.根据权利要求2所述的上肢康复机器人扭矩补偿方法，其特征在于，所述基于所述第一扭矩函数矩阵和所述第二扭矩函数矩阵构建扭矩差值矩阵，根据所述扭矩差值矩阵确定末端执行装置的补偿力的步骤包括：
4.根据权利要求3所述的上肢康复机器人扭矩补偿方法，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的上肢康复机器人扭矩补偿方法，其特征在于，所述根据所述补偿力确定待康复人群的运动轨迹，基于所述运动轨迹确定所述旋转杆以...
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