移动清洁机器人制造技术

一种移动清洁机器人可以包括主体、驱动轮和多个滑行装置。驱动轮可以连接到主体，并且可以与环境的地板表面接合。驱动轮可操作成在环境中移动移动清洁机器人。滑行装置可以是分离的滑行装置，其可以连接到主体，并且可以与地板表面接合，以与驱动轮一起相对于地板表面支撑移动清洁机器人。支撑移动清洁机器人。支撑移动清洁机器人。

【技术实现步骤摘要】
移动清洁机器人


[0001]本技术涉及移动清洁机器人。

技术介绍

[0002]自主移动机器人包括自主移动清洁机器人，其可以在诸如家庭的环境中自主执行清洁任务。自主清洁机器人可以在地板表面上导航并避开障碍物，同时真空清洁地板表面并操作由机器人携带的可旋转构件以从地板表面吸入碎屑。当机器人在地板表面上移动时，机器人可以旋转可旋转构件，该可旋转构件可以接合碎屑并将碎屑引向由机器人产生的真空气流。可旋转构件和真空气流因此可以协作以允许机器人吸入碎屑。

技术实现思路

[0003]自主移动清洁机器人可用于通过从一个或多个房间的表面清除碎屑来自动或自主地清洁环境的一部分，例如一个或多个房间。使用带有簸箕的单个固定辊可以允许辊设计有助于减少清洁操作过程中所需的能量。这种辊装置可以使用不相对于机器人主体移动的清洁头，这需要比驱动轮所能提供的公差更严格的公差。
[0004]为了帮助解决上述问题，本公开讨论了使用多个(例如3个)滑行装置来支撑机器人的底部或滑板，以将滑行装置以及清洁头对准地板表面。滑行装置可以允许固定清洁头接合地板表面，以在各种表面类型上实现清洁效果，同时允许驱动轮根据需要相对于主体移动，以提高在各种表面类型上的移动性。
[0005]根据本技术的实施例，公开了一种移动清洁机器人，该移动清洁机器人包括：主体；驱动轮，其连接到主体并且可与环境的地板表面接合；以及多个分离的滑行装置，其连接到主体并且可与地板表面接合，以与驱动轮一起相对于地板表面支撑移动清洁机器人。
[0006]根据本技术的实施例，多个滑行装置中的单个滑行装置包括基座和连接到基座的多个毛簇。
[0007]根据本技术的实施例，基座包括多个毛簇孔，多个毛簇孔分别配置为将多个毛簇中的单个毛簇固定在其中。
[0008]根据本技术的实施例，基座包括从相应的毛簇孔延伸并与之对准的引导孔。
[0009]根据本技术的实施例，单个引导孔相对于其对应的毛簇孔向外呈锥形。
[0010]根据本技术的实施例，引导孔的锥度距其对应的毛簇孔的壁在5度和15度之间。
[0011]根据本技术的实施例，每个毛簇配置为接合其相应的引导孔，以限制毛簇相对于其毛簇孔的弯曲。
[0012]根据本技术的实施例，驱动轮可移动以相对于机器人至少部分地竖直行进，从而多个滑行装置限定移动清洁机器人相对于地板表面的行驶高度。
[0013]根据本技术的实施例，多个毛簇配置成在移动清洁机器人的负载下弯曲，以
限定行驶高度。
[0014]根据本技术的实施例，多个毛簇中的单个毛簇的至少一部分在与其相应的引导孔接合时相对于地板表面或主体的下侧成50度角。
附图说明
[0015]在不一定按比例绘制的附图中，相同的附图标记可以在不同的视图中描述相似的部件。具有不同字母后缀的相似数字可以代表相似部件的不同示例。附图通过示例而非限制的方式总体示出了本文件中讨论的各种实施例。
[0016]图1A示出了移动清洁机器人的仰视图。
[0017]图1B示出了移动清洁机器人的剖视图。
[0018]图1C示出了移动清洁机器人的一部分的仰视等距视图。
[0019]图2示出了移动清洁机器人的一部分的等距视图。
[0020]图3示出了移动清洁机器人的一部分的侧视图。
[0021]图4示出了移动清洁机器人的一部分的剖视图。
[0022]图5示出了表示移动清洁机器人的部件性能的曲线图。
具体实施方式
[0023]自主移动清洁机器人可用于通过从一个或多个房间的表面清除碎屑来自动或自主地清洁环境的一部分，例如一个或多个房间。可以使用一对可以在相反方向上旋转的辊来进行提取，这有助于提高碎屑提取和清洁性能。使用带有簸箕的单个固定辊可以允许辊设计有助于减少清洁操作过程中所需的能量。这种辊装置可以使用不相对于机器人主体移动的清洁头，这需要比驱动轮所能提供的公差更严格的公差。
[0024]本公开描述了有助于解决该问题的装置和方法，例如通过允许驱动轮相对于机器人主体自由移动，这可以从与清洁头相关的公差叠加中消除驱动轮，并且当机器人在不同地板类型之间行进时，可以通过减小驱动轮承载的负载的变化来帮助提高机器人的移动性。然而，在允许驱动轮相对于机器人的滑板或主体移动时，驱动轮不再限定机器人主体的行驶高度，这意味着另一个部件必须这样做。使用单个脚轮(通常的做法)不再有助于定义行驶高度，因为单个轮不能适当地支撑机器人的主体。本公开讨论了使用多个(例如3个)滑行装置来支撑机器人的底部或滑板，以将滑行装置以及清洁头对准地板表面。滑行装置可以允许固定清洁头接合地板表面，以在各种表面类型上实现清洁效果，同时允许驱动轮根据需要相对于主体移动，以提高在各种表面类型上的移动性。
[0025]上述讨论旨在提供本专利申请主题的概述。它并不旨在提供对本技术的排他或详尽的解释。包括以下描述以提供关于本专利申请的进一步信息。
[0026]图1A示出了移动清洁机器人100的仰视图。图1B示出了移动清洁机器人100在环境40中的剖视图。下面一起讨论图1A和1B。图1A示出了截面指示符1B
‑
1B，而图1A
‑
1C还示出了定向指示符前和后。
[0027]清洁机器人100可以包括外壳或主体102、清洁组件104、控制系统106(其可以包括控制器108和存储器110)。清洁机器人100还可以包括驱动轮112、马达114和底部滑行装置115，底部滑行装置115包括支撑滑行装置116a、116b和116c(统称为滑行装置116)。清洁组
件104可以包括清洁入口117、辊118(或清洁轮)、真空系统119、辊马达120和簸箕122(或引导件)。机器人100还可以包括防跌落传感器124、接近传感器126、缓冲器128、碰撞传感器130、障碍物跟随传感器132、包括马达136a的侧刷134a和包括马达136b的侧刷134b。侧刷134a和134b可被称为侧刷134。
[0028]外壳102可以是由诸如金属、塑料、泡沫、弹性体、陶瓷、复合材料、其组合等中的一种或多种材料构成的刚性或半刚性结构。外壳102可以配置成支撑机器人100的各种部件，例如轮112、控制器108、清洁组件104、簸箕122和侧刷134。外壳102可以限定机器人100的结构外围。在一些示例中，外壳102包括底盘、盖、底板115和缓冲器组件。因为机器人100可以是家用机器人，所以机器人100可以具有小的外形，使得机器人100可以置于家中的家具下面。
[0029]清洁组件104可以相对于机器人100的主体或外壳102处于固定位置。清洁组件104的辊118可以在清洁入口117附近(可选地位于机器人100的前部)可旋转地连接到外壳102，其中辊118可以水平延伸穿过机器人100。辊118可以连接到辊马达120，以被驱动来相对于外壳102旋转辊118，从而有助于通本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动清洁机器人，其特征在于，所述移动清洁机器人包括：主体；驱动轮，其连接到主体并且可与环境的地板表面接合；以及多个分离的滑行装置，其连接到主体并且可与地板表面接合，以与驱动轮一起相对于地板表面支撑移动清洁机器人。2.根据权利要求1所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述多个滑行装置中的单个滑行装置包括基座和连接到基座的多个毛簇。3.根据权利要求2所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述基座包括多个毛簇孔，所述多个毛簇孔分别配置为将多个毛簇中的单个毛簇固定在其中。4.根据权利要求3所述的移动清洁机器人，其特征在于，所述基座包括从相应的毛簇孔延伸并与之对准的引导孔。5.根据权利要求4所述的移动清洁机器人，其特征在于，单个引导孔相对于其对应的毛簇孔向外呈锥形。6.根据权利要求...

【专利技术属性】
技术研发人员：TR奥姆，E阿马拉尔，A德申内斯，
申请(专利权)人：美国iRobot公司，
类型：新型
国别省市：