【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种用于独轮代步车的高精度调速前后自平衡装置,包括:车轮(1),轮毂电机(3),踏板(2),踏板连接轴,支架,可伸缩连杆(7),调速转把(14),驱动模块(11),和电源模块(9);其特征在于还包括:控制模块(12)、速度测量模块(10)和姿态测量模块(13);其中,?所述控制模块(12),安装在支架上槽(6)内,用于产生电机的综合控制量uD(t);其核心控制器为一DSP芯片,包括:捕获速度测量模块中编码器脉冲的捕获单元CAP_QEP,将调速转把(14)输出的速度模拟信号转换为数字信号的ADC单元,产生综合控制信号uD(t)的事件管理器EV单元,调试过程中与上位机通信的异步串行通信接口单元和与接收姿态测量模块通信的同步串行接口单元;?所述速度测量模块(10),安装在支架右侧槽(5)内,用于精确测量电机的转速;包括:同轴齿轮a(16),加速齿轮b(17),光栅码盘(18)和增量式光电编码器(19);同轴齿轮a(16)与轮毂电机(3)中心轴同轴连接,同轴齿轮a(16)与加速齿轮b(17)啮齿,光栅码盘(18)与加速齿轮b(17)同轴连接;车轮(1)转动时,带动同轴齿轮a(16)同轴旋转,同 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:阮晓钢,马圣策,于乃功,于淼淼,朱晓庆,孙荣毅,方林,黄岩昭,崔方迪,
申请(专利权)人:北京工业大学,
类型:实用新型
国别省市:
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