速率陀螺校准方法技术

本发明专利技术公开了一种速率陀螺校准方法，用于解决现有速率陀螺误差标定过程复杂的技术问题。技术方案是将载体分别绕X轴、Y轴、Z轴旋转，由磁传感器的输出数据变化计算载体的旋转角速率，以此作为标定速率陀螺的基准角速率，分别校准速率陀螺的每个轴的标度因数和零偏误差。该方法无需速率转台，实现条件简单，适用于在线快速标定。经测试，陀螺静态精度能够达到十分钟漂移在2.5°以内，动态条件下，三个轴在输入角速率小于25°/s时，误差均能保持在±2°以内。

【技术实现步骤摘要】

【技术保护点】
一种速率陀螺校准方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、建立速率陀螺的误差模型为：ωxmωymωzm=Nx000Ny000Nzωxωyωz+BωxBωyBωz---(1)式中，ωxm、ωym、ωzm分别为MEMS陀螺X、Y、Z轴输出角速度的测量值；ωx、ωy、ωz分别为陀螺X、Y、Z轴的实际输入角速度值；Nx、Ny、Nz分别为陀螺X、Y、Z轴的标度因数；Bωx、Bωy、Bωz分别为陀螺X、Y、Z轴的零偏误差；步骤二、将安装有三轴磁传感器和三轴速率陀螺的航向姿态测量系统固定在水平的三轴无磁转...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：刘诗斌，陈露兰，张韦，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：