【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种基于惯性传感器输出误差补偿的动基座惯导初始对准方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：在载体运动条件下，惯导系统开机进入初始对准状态，实时同步采集三轴陀螺输出和三轴加速度计输出，计程仪进入正常工作状态，实施输出姿态的速度信息；步骤二：惯导进行初始对准解算，实时输出载体坐标系到地理坐标系的姿态矩阵，以及载体的航向、横摇、纵摇信息；步骤三：利用步骤二中得到的姿态矩阵，将计程仪实时提供的载体坐标系中的速度转换为载体沿地理坐标系的速度；步骤四：计算由于载体运动产生的有害角速率信息；步骤五：完成陀螺输出角速率信号的误差补偿；陀螺信号的补偿如下式：ωibb′=ωibb-CnbΔω上式中为补偿后的陀螺信号，为补偿前的陀螺输出信号，为地理坐标系向载体坐标系转换的方向余弦矩阵；步骤六：计算由载体运动加速度产生的有害加速度信息；步骤七：计算由地球转速产生的有害加速度信息；步骤八：计算由运动速度产生的有害加速度信息；步骤九：消除由载体运动引起的加速度误差项，完成对加速度计信号的补偿；经下式可完成加速度计信号补偿：fb′=fb-&De...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：徐博，董海波，肖永平，陈春，田学林，池姗姗，王文佳，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：
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