【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于角速率陀螺
，具体涉及。
技术介绍
陀螺作为敏感载体角运动的惯性器件，是惯性导航、制导的核心部件。基于哥氏力原理的振动陀螺具有所有的惯性品质，其在惯性
的地位越来越重要，已被人们当作新一代的惯性仪表而受到广泛的关注。在科学技术发展和市场需求的推动下，各种振动陀螺相继出现。申请号为ZL201010215745. 1，专利技术名称为“钟形振子式角速率陀螺”的专利申请提供了一种钟形振子式角速率陀螺，该钟形振子式角速率陀螺是一种基于哥氏力原理的振动陀螺，其敏感器件为钟形谐振子。目前，基于该钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法，均是依靠经验判断法和试凑法得来的，设计的钟形振子式角速率陀螺幅值稳定回路的响应时间难以控制、调试周期长、振幅稳定能力差，截止目前，还没有一种系统描述钟形振子式角速率陀螺的振型稳定方法。
技术实现思路
本专利技术为了克服经验判断法和试凑法设计的钟形振子式角速率陀螺幅值稳定回路的响应时间难以控制、调试周期长、振幅稳定能力差等缺点，提出了一种全新的钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法。采用先进控制方法，结合状态重构、滤波器设计、自适应控制和滑模变结构控制于一体，提高了钟形振子式角速率陀螺幅值稳定程度，缩短了稳定时间，同时由于系统的自适应能力增强，大大缩短了钟形振子幅值稳定回路的研发周期，从而缩短了整个钟形振子式角速率陀螺开发的时间，为钟形振子式角速率陀螺的合理设计提供了依据。为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是 利用参考模型和观测到的钟形振子Z轴向信号和_7轴向信号，计算钟形振子运行误差和误差变化率；对Z轴向信...
【技术保护点】
一种钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法，该方法包括：（1）利用参考模型和观测到的钟形振子x轴向信号和y轴向信号，计算钟形振子运行误差和误差变化率；（2）对x轴向信号、y轴向信号、振子运行误差和运行误差变化率进行集中滤波与状态重构，重构出新状态x轴向位移、y轴向位移、x轴向位移变化率、y轴向位移变化率、钟形振子运行误差和运行误差变化率；（3）根据给定系统输入与重构的状态，设计自适应滑模控制器，控制钟形振子维持稳定振幅运动。
【技术特征摘要】
1.一种钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法，该方法包括 (1)利用参考模型和观测到的钟形振子Z轴向信号和轴向信号，计算钟形振子运行误差和误差变化率； (2)对Z轴向信号、_7轴向信号、振子运行误差和运行误差变化率进行集中滤波与状态重构，重构出新状态Z轴向位移、_7轴向位移轴向位移变化率、_7轴向位移变化率、钟形振子运行误差和运行误差变化率； (3)根据给定系统输入与重构的状态，设计自适应滑模控制器，控制钟形振子维持稳定振幅运动。2.根据权利要求1所述的钟形振子式角速率陀螺振子振幅稳定方法，其特征在于利用外界环境输入传感器，实...
【专利技术属性】
技术研发人员：付梦印，苏中，邓志红，刘洪，刘宁，李擎，
申请(专利权)人：北京理工大学，北京信息科技大学，
类型：发明
国别省市：
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