【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种具有视觉伺服及检测功能的机器人系统,其特征在于:包括机器人、图像采集及图像处理单元、机器人视觉伺服控制单元和连接各模块的通信网络单元,机器人包括机器人运动部分和机器人末端执行器部分;图像采集和图像处理单元包括照明、摄像、图像处理部分,图像采集及图像处理单元的图像采集卡及光源控制器、机器人视觉伺服控制单元安装在机器人控制柜中,摄像机和光源固定在机器人外围;机器人视觉伺服控制单元的运动控制卡、轴驱动器安装在机器人电气控制柜中;各单元间的数据和信号的传输通过通信网络单元传输,机器人视觉伺服控制单元通过通信网络单元可发送或接收机器人的控制信号,控制机器人的动作;机器人的运动控制采用离线编程与机器视觉伺服控制结合的方法,对机器人及末端执行器进行自主控制,具体步骤如下:步骤1.采用ROBCAD离线编程系统软件,通过离线编程示教的方式,生成机器人初步运动轨迹规划及控制程序;机器人坐标系进行标定后,将离线编程得到的程序转换成BAHR机器人控制程序,并通过通讯接口导入到机器人控制器中;步骤2.由步骤1生成的BAHR机器人控制程序,控制机器人进行运动、工作抓取、安放一系列上下料作业任务;步骤3.在执行 ...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员:秦现生,王文杰,洪杰,牛军龙,张培培,沈东莹,薛婷,王润孝,谭小群,白晶,
申请(专利权)人:西北工业大学,
类型:发明
国别省市:
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