【技术实现步骤摘要】
【技术保护点】
一种欠驱动混联行走机构，其特征是，包括对称安装于机身下方的四条混联行走腿机构，每条所述腿机构均由一个主动四边形机构、一个随动四边形机构、一个三角架及随动足部机构构成，其中，随动四边形机构和三角架均位于主动四边形机构一侧，三角架位于随动四边形机构上部，随动足部机构位于随动四边形机构的下部，且所有相邻机构之间均有共用组成部件；两组相对应的前腿机构和后腿机构分别安装于两个不同偏心轮上，三角架的一个节点通过回转副与机身相连。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：肖永飞，马士国，陈铁，孙洁，
申请(专利权)人：山东省科学院自动化研究所，
类型：实用新型
国别省市：
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